济宁市“技能状元”职业技能大赛-移动机器人（世赛选拔项目）技术文件.docx

济宁市“技能状元”职业技能大赛一第一届山东省职业技能大赛济宁市选拔赛暨2023年度职业技工院校学生教师职业技能竞赛移动机器人项目技术工作文件第一届山东省职业技能大赛济宁市选拔赛暨2023年度职业技工院校学生教师职业技能竞赛组委会2023年4月目录1一技术才苗述1（一）项目概要1（二）基本知识与能力要求1（三）竞赛项目5二、试题与评判标准9（一）（样题）9（二）比赛时间及试题具体内容10三、竞赛细则24（一）竞赛流程24（二）裁判员组成和分工25（三）参赛须知29（四）选手的工作内容34（五）工具箱检查规定36四、安全、健康要求36（一）参赛选手必须按照规定穿戴防护装备清单表36（二）选手禁止携带易燃易爆物品清单表37（三）赛场通道38（四）赛场医药配备38（五）环境保护38五、竞赛场地、设施设备等安排39（一）赛场规格要求39（二）场地布局图39（三）基本设施清单40附录一：货架尺寸图43附录二：已知场地尺寸图44一、技术描述（一）项目概要移动机器人赛项是一个以解决方案为导向的综合性项目。随着自动化控制、人工智能等技术领域的快速发展，机器人的性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，产业规模迅速扩大，对从业者的要求也不断提高。需要在短时间内针对特定的问题，通过仔细与客户沟通，获得相关需求、按照流程建立原型样机并展示。因此，该项目的选手需要根据题目的要求，设计、维护、开发不同移动机器人本体及应用，充分挖掘移动机器人潜力。本赛项针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，围绕真实工作过程、任务和要求设计竞赛内容，重点考察选手的实际动手能力、规范操作和创新创意水平，检验参赛选手的综合职业能力。通过技能竞赛解决机器人产业迅猛增长与专业人才严重短缺的矛盾，提升机器人技能型人才水平和数量，服务智能制造领域。赛项由“工作组织和管理”、“机器人装调与维护”、“核心性能元素评估”、“综合任务演示”四个模块组成。全面考察选手对移动机器人设计、开发、系统管理与维护等能力。（二）基本知识与能力要求本赛项旨在促进复合型高层次技能人才培养，为移动机器人技术发展提供人才支撑，参赛选手完成本赛项的考核应需具备以下基本知识与能力，见下表：1工作组织和管理15个人（选手）需了解和理解：制造相关的安全工作宏观原则与应用；设备和材料 的用途、使用方法、保养、维护及安全操作守则； 工作环境和安全守则，保持工作环境的场地清洁； 合作开展工作；每个需要计划的任务内容交流（参数）。个人（选手）应能够： 准备及维持安全、整洁以及有效的工作场地； 就相关工作完成准备，并考虑到职业健康与安全因素； 就工作进行安排，确保最高效率及最低程度的妨碍； 考虑并遵照机器人工程技术的相关规章制度； 按照制造商说明资料，选择并安全地使用设备、材料； 符合环境、设备、材料相关的健康安全或更高的相关标准。 整理工作场地并恢复至整洁状态； 参与团队工作，在具体任务中做出贡献； 给出及接收回馈及提供支持。2设计15个人（选手）需了解和理解： 项目设计的原理和应用； 项目规范的本质和格式； 将要进行评价加工项目的基本原理； 如下设计指标（参数）： 元器件、材料和工作流程的选择； 移动机器人系统的设计、装配及试运行； 移动机器人系统的元器件和应用。 机械系统、电气系统、电子系统的设计和装配原理与应用； 生产相关的工作组织、控制与管理原理和方法。个人（选手）应能够：类别内容权重 分析移动机器人的概要或规范，确定所需的性能特性； 根据简要情况或规范，确定或求解不确定问题； 确定移动机器人工作场地的环境特性； 确定达到移动机器人性能所需的硬件需求； 在指定的时间内，完成特定功能物品的制作所需的设计； 完成独立于基本的遥控系统搭建； 开发解决移动机器人任务的策略，包括导航和定位； 根据设计挑战项目完成创新解决方案； 确定并评估关于材料、元器件和设备的选择、采购与制造的可选方案； 参照商业准则的决策记录，以及健康与安全等其他重要因素； 制作工作管理与控制的相关文档； 根据指定的目标、限定的成本以及时间限制，完成阶段性设计。3制造与装配15个人（选手）需了解与理解：机械、电气与电子工程的基本原理；制作与装配的原理；安全制造与操作的原则及实践。个人（选手）应能够： 完成移动机器人的机架部件制作； 移动机器人结构与机械零件的集成； 电子控制电路的集成； 相关的实体（硬件）与软件调节的安装、设定及制作及有效利用； 机械、电气与传感器系统的安装、设定及进行必要的调节； 遥控系统的安装、设定及制作，实现对移动机器人的有效遥控； 确认完成控制任务所需的传感器。.4编程、检测与调试25个人（选手）需了解与理解：制造商的控制软件如何使用标准的行业软件编程；软件程序如何与机械及系统动作进行关联；无线通讯的原理与应用；通过导向与地图构建实现机器人导航；传感器信息融合； 故障排查分析技巧； 进行调节和维修的技巧； 问题解决策略； 发明创新解决方案的原理和技巧。个人（选手）应能够： 对流程和软件运行进行图示化，使用控制程序，自主而有效地控制目标控制统； 使用工业标准编程软件，自主而有效地控制机器人的动作； 使用遥控，有效控制系统； 采用编程方法实现对系统的控制； 通过导向与地图构建功能，实现机器人动作控制； 实施导航策略； 安装与进行传感器的硬件设定调整； 在机器人上安装摄像头，并进行适当的调整； 试运行单个功能以及整体功能； 使用恰当的分析技巧查找并记录故障； 展示基本的IT知识； 快捷地修复或更换元器件。.5性能检查与演示30个体（选手）需了解与理解：对设备与系统进行测试的要求与方法；操作测试运行的要求与方法；使用的技术和方法的范围和限制；创造性思维策略；机器人系统的冗余性能。个人（选手）应能够：根据（与客户协商达成的）操作需求，测试移动机器人的每个部件； 根据（与客户协商达成的）操作需求，测试移动机器人的整体性能； 通过分析、问题求解与微调，对系统中单个零件以及整体系统运行进行优化； 通过最终测试，对系统进行试运行； 根据设定的要求，检查设计流程、制造和装配、运行的每个环节，包括精度、一致性、耗时和成本等项目； 确保设计阶段的每个方面符合行业标准； 定稿并向客户提交文档合集，文档合集应包括所有商务交易所必要的文档； 向客户移交移动机器人以及文档合集，并就提出的问题进行回应。合计100（三）竞赛项目1 .竞赛场地本赛项考核所模拟的是医院环境场景，实际使用内部尺寸为200OnlmX400OnllTl的“病房环境”场地。此场地作为已知参考场地环境，可有不超过30%变化，变化部分由裁判长独立完成修改。未知场地于“综合功能测试任务”竞赛日前一天晚上公布并搭建。竞赛场地将具有多个病房可实现任务等同的特征（如：多个病房布局对称），使得A病房的任务可以等同于B病房任务、或ABC病房任务等同、亦或ABCD病房任务等同等。图1.1己知病房环境竞赛场地2 .竞赛场地元素3 .1管理目标对象在模拟的医院环境场景当中，医疗服务机器人需要对四种目标对象进行交互管理。其中:蓝色药物立方体白色药物立方体有两种（白色和蓝色）65mmX65mmX65mm药物立方体。机器人在进行分配、回收管理时可以同时拥有多个药物立方体，数量没有限制。危险物质立方体/危险物质立方体为黄色65mm×65mm×65mm的立方体。/位于药房货架或储藏室支架上的危险物质立方体被认为是干净的。,位于病房看台上（病房药i）的危险物质立方体被认为是“受过污染的,关于处理受过污染的危险物质立方体有以下两个规则：1 .机器人在拥有受过污染的危险物质立方体时，不能同时再拥有任何一个（蓝色/白色）药物立方体。2 .机器人完成受过污染的危险物质立方体回收处理后，必须返回消毒区在直径650mm的消毒垫上完成指定的消毒动作（如：旋转不少于540°）后，方可再去处理剩余的药物立方体或病床。注：危险物质立方体的处理规则仅限于“综合任务演示”关于病床的管理要求：a）病床不需移动时，依旧留在初始床垫上。b）病床需要移动时，从病床垫获取病床，并将其送到指定的病床垫上。病床的评分标准将基于：1.病床未被确认为移动的目标时是否仍然在初始病床垫上？2.病床被确认为移动的目标时，是否已移动到指定病床垫上？注：病床是否放置到位由病床车轮的位置决定。如果有一个或多个病床车轮完全离开病床垫那么病床将被定义为“离开病床垫如果四个病床车轮都与病床垫接触，那么病床将被定义为“在病床垫上病床2.2工作订单板工作订单板的作用：发布机器人的工作任务。DeliVer为分配管理（配送）任务内容，RetrieVe为回收管理任务内容。确认正在服务的病房加士站确认从药房货架上取回的蓝色药方块的目的地确认从药房皆架上取回的白色立方体的目的地确认从药房顶部货架取回的危险品立方体的目 的地确认需要从初始位到指定位的病床确定需要回收到指定通遒位置的胸床;受污染 的危贬品立方体需要送到危险物质箱/g白药物立方体需要被送回第一和第二刷房货架÷A“其中:R1-R5为R1-R5病房,NS为护士站。机器人在所有医院网络地点的工作都存在相似之处。然而也有个别医院有不同的工作要求，参赛选手的机器人必须是可以在多种医院环境中工作，并能够适应工作任务的变化：医院：通过工作订单板获取机器人的工作任务。机器人能够实现：a）将白色/蓝色药物立方体/干净的危险物质立方体和病床送到患者病房、护士站b）从病房/护士站取回使用过的白色/蓝色药物立方体，并将其送回第一或第二层药房货架上c）从病房/护士站取回受污染的危险物质立方体，并将其送到危险物质箱d）从患者病房取回病房，并将它们放置在它们被分配的病床垫上2.3药房货架药房货架范例1药房货架范例2药房货架范例3尺寸图如附录一；药房货架摆放类型样本将在比赛日开始时提供给参赛选手。注意:货架摆放类型与范例中摆放类型可能相同或不同在“综合任务演示”模块中增加一个药房货架柜门管理的功能评估；其他模块任 务演示不受该功能限制，柜门处于打开状态。柜门打开/关闭的评判标准：完全打开趋于水平状态；完全关闭柜门不掉落。2.4病房病房布局所有病房中放置立方体的看台（药桩）和病床垫，被放置于每个患者病房中，并参考右侧图示的尺寸放置。（尺寸单位mm）具体的摆放信息将在完整的场地布局中体现。（黑胶带线宽度19mm,偏差±1mm）二、试题与评判标准（一）阚（样题）1.模块基本内容模块编号模块名称基本内容A工作组织与管理工作组织和管理方面主要考核参赛选手的基本素质，包括选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判沟通过程中的表现情况。B机器人装调与维护主要考核选手对于机器人的装调、检测与维护能力。C核心性能元素评估主要考核选手对于机器人核心性能元素的单一功能的控制能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力，选手需要根据场地具体情况编写单一功能程序、调试并进行演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。D综合任务演示综合功能测试主要考核选手对于机器人的综合控制能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力，选手需要根据场地具体情况编写自动程序、调试并进行演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。2.竞赛题的命题方式竞赛只设实操考核，不设理论考试，理论知识融入实际操作技能中考核。本届实操全部考核内容为现场考核竞赛分为4项模块。A模块，工作组织与管理；B模块，机器人装调与维护；C模块，核心性能元素评估；D模块，综合任务演示。A、B、C、D模块均由工位裁判打分，其中A、B、C、D模块试题现场提供。任务福以样题为参"环超淳30%变化，变化部分由裁亲长独立完成修改。（二）比赛时间及试题具体内容1、比赛时间安排竞赛模块模块时长总时长模块A：工作组织和管理150分钟模块B：机器人装调与维护30分钟模块C：核心性能元素评估60分钟模块D：综合任务演示60分钟竞赛前将根据参赛人数、竞赛批次等做出详细日程表，竞赛当天会给出时间安排表，选手根据时间表进行比赛。2、试题模块A：工作组织和管理工作组织和管理方面主要考核参赛选手的基本素质，包括选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判沟通过程中的表现情况。序号评判细则A比赛日与队友、对手与专家的合作行为：竞赛日期间，选手与其队友、对手及裁判、专家间保持彬彬有礼，有无发生争执情况；每违反一次则扣除相应分值。比赛日参赛队场地状况：竞赛日期间，选手的工作场地秩序/工具与配件的放置/工作区的秩序，是否符合6S管理标准（整理、整顿、清扫、清洁、素养、安全），每违反一次则扣除相应分值。比赛日计划执行情况：选手须严格按照赛程要求规定时间规定地点完成相关任务并接受监督，每违反一次则扣除相应分值。模块B：机器人装调与维护机器人装调与维护主要考核参赛选手的装调、检测、维护以及排查故障、解决故障的能力；选手需在规定的时间内完成机器人的装配、检测、调试、恢复，如设备发生故障，能及时维护解决故障问题。竞赛期间，保障设备能够正常运转。序号评判细则B在规定的“设备装调、检测与维护”时间内完成机器人的装调、检测以及维护，保证机器人上的控制器、直流减速电机、伺服舵机、摄像头、各传感器、开关面板元件功能正常。在竞赛全过程中机器人出现任何问题、故障，能够及时自行解决，保证机器人正常运转且不损坏机器人。在规定的“设备恢复”时间内完成机器人的检修与恢复，保证机器人上的控制器、直流减速电机、伺服舵机、摄像头、各传感器、开关面板元件功能正常，以及所有3D打印件无损坏。模块C：核心性能元素评估核心性能元素为单一测试项，每个独立项可单独测试评估；C模块任务测试均在已知的场地布局中进行，对核心性能元素的单一功能评估。单项测试前由一名选手按任务要求将机器人放置在对应位置，再由另一名选手下载好机器人程序。一切准备就绪后，根据裁判的开始指令，由其中一名选手通过机器人上的启动按钮或电脑上的Enter键启动机器人开始测试。真题变化部分可是内容上的变化，亦可是任务内容数量的增减变化。序号内容评判细则标记C器完指核功动机人成定心能作机器人自主从起始区移动到药房货架前，从药房货架各层指定的位置取下指定的立方体。0至IJ3标记要点：（正确取下A立方体、取下B立方体、取下C立方体）机器人自主从起始区移动到药房货架前，将携带指定的立方体放置到药房货架各层指定的位置。0至IJ3标记要点：（正确放置A立方体、放置B立方体、放置C立方体）机器人自主从起始区移动到A病房前方，并与放置在B看台上的指定任务立方体接触。0至U2标记要点：（从起始区移动到A病房、与指定任务立方体接触）将机器人摆在场地内任意障碍物周围，演示机器人能够获取左、右超声波测距传感器的数据（数据误差为土3cm）o0至IJ2标记要点：（获取左超声波测距传感器数据、获取右超声波测距传感器的数据）机器人自主由起始区出发，前往指定病房中获得一个危险物质立方体，并将其放置到危险物质回收箱中。0至IJ2标记要点：（前往指定病房中获取指定任务立方体、将获取指定立方体放置到危险物质回收箱中）将机器人放置在起始区，自主移动到消毒区域，完成旋转不少于540度的消毒动作。0至U2标记要点：（自主移动到消毒区域、完成旋转不少于540度的消毒动作）机器人自主从起始区出发，前往指定病房获取对应的走廊病床，将其从走廊病床垫上移到病房内的病床垫上并放置。0至U2标记要点：（获取指定病房对应的走廊病床、将获取的病床移动并放置到指定的病床垫上）将机器人摆在场地内任意障碍物周围，演示机器人能够获取左、中前、右红外测距传感器的数据（数据误差为÷2cm）o0至IJ3标记要点：（获取左红外测距传感器的数据、获取中前红外测距传感器的数据、获取右红外测距传感器的数据）机器人自主从起始区出发往前移动指定距离。0至IJl标记要点：（机器人从起始区出发往前移动指定距离）机器人从起始区自主前往指定病房/护士站获取放置在绿色看台上的指定任务立方体，并将获取的任务立方体回收放至药房货架指定位置。0至IJ2标记要点：（在指定病房/护士站获取放置在绿色看台上的指定任务立方体、将获取的任务立方体回收放置药房货架指定位置）标记说明：O二标记要点全部未完成I=标记要点完成其一2=标记要点完成其二3=标记要点完成其三4=标记要点完成其四模块D：综合任务演示综合功能测试主要考核选手对于机器人的综合控制能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力，选手需要根据场地具体情况编写自动程序、调试并进行演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。综合任务演示增加一个药房柜门管理的功能评估，评分测试要求机器人在自动模式下任务开始抓取货架立方体前打开和任务结束后关闭两个药房柜门。模块D为综合功能测试：测试评分情况下，机器人下载完程序后，选手除了启动机器人运行外，不可接触机器人或电脑，机器人需要在600秒（10分钟）内，完全自主的情况下完成指定任务。已知条件下自动综合功能测试如下表详细说明:已知自动综合功能测试内容说明比赛任务已知自动综合功能测试任务是机器人通过已经提前知道的订单信息去完成相对应的任务。订单板信息于竞赛当天上午赛题讲解时抽签公布，当天保持不变。比赛场地已知自动综合功能测试任务采用未知场地，未知场地于竞赛前一天晚上公布，竞赛当天保持不变。未知条件下自动综合功能测试如下表详细说明:未知自动综合功能测试内容说明比赛任务未知自动综合功能测试任务是在评分测试前机器人不事先知道工作任务，机器人需通过识别订单板中的任务信息去完成相对应的任务。订单板信息于竞赛任务书中公布任务难度等同的6套，当天保持不变，在选手下载好程序、启动机器人之前通过摇色子的方式从这6套中抽取1套对测试的选手公布。比赛场地未知自动综合功能测试任务采用未知场地，未知场地于竞赛前一天晚上公布，竞赛当天保持不变。已知任务内容条件下：在评分测试前机器人事先知道工作任务。在评分测试项目运行中，机器人已事先知道工作细节，机器人则可不需要前往“工作订单板”区域进行订单板信息读取。未知任务内容条件下：在评分测试前机器人不事先知道工作任务。在评分测试项目运行中，如果机器人事先不知道工作任务，机器人将需要前往“工作订单板”区域并读取订单板上的信息，以确定它必须执行什么操作（工作内容）。在个人评分的测试项目运行期间，机器人返回读取工作订单板的次数没有限制。任务实现：1.任务信息：（1）订单板信息任务订单信息一任务订单信息三任务订单信息二FFEEKh:HB cr 印 HSSftJR4R¾N Q E3Q Q口QaBSOQBass任务订单信息五口 I任务订单侑息六!d 口£任务订单僖息四（2）任务货架摆放信息JS-三-«Q1列2列3列4列洌2 .任务订单板信息比较： 六种任务订单板信息被认为具有同等的难度。 从一层、二层或三层的药房货架上取下、放回一个立方体是相同的任务。 将病床送到1、2、3、4、5号病房与从1、2、3、4、5号病房取出病床属于同等任务。 将任意立方体送到具有任务等同特征的病房属于同等任务（例如：1号病房和2号病房具有等同特征（如对称布局），将1个蓝色药物立方体不管送到1号病房还是2号病房，任务为同等）。 将具有任务等同特征的病房订单信息互换属于同等任务。 从具有任务等同特征的病房回收危险物质立方体并将其放置到危险物质回收箱是同等任务3 .任务订单板信息选择 一共六种难度同等任务订单信息在任务书中体现。 参赛选手下载好程序将机器人就位并准备好开始评分测试后，将会滚动一个骰子来确定当次评估测试项目运行中使用的任务订单板信息。 参赛选手将在任务订单板上放置所需要完成的任务磁贴。 参赛选手将根据任务书中“任务货架摆放信息“摆放好货架。 在评分的测试项目开始演示之前，参赛选手和监督每个场地的裁判必须确认任务订单板、药房货架、其他场地内元素已正确设置。已知条件下综合功能测试任务订单信息：将在赛题讲解阶段滚动骰子来确定所有参赛队伍评分项目演示使用的任务订单板信息编号，所有已知条件下综合功能测试任务订单信息当天保持不变。注意:上述显示的任务订单板信息与任务货架摆放信息仅为范例,不会用于任务书中。4 .限制规则： 机器人拥有了受污染的危险物质立方体后，在接触药物立方体、干净的危险物质立方体或病床之前，它必须在消毒区完成指定的消毒动作。 如果观察到机器人违反了上述这一规定，则其当轮评分测试项目运行将立即终止。在被终止测试之前，参赛选手将获得机器人在终止测试之前所获得的所有分数。 在机器人已经拥有一个受污染的危险物质立方体后，它可以继续拥有另一个受污染的危险物质立方体，而无需完成消毒过程。 只有在评分测试运行的最后完成消毒过程，才会获得消毒过程完成分数。 如果参赛选手实施的演示策略是在过程中额外完成几次消毒，则这些额外执行的消毒过程不会获得任何分数。病床不能用于运输任何类型的立方体5 .任务演示范例:(1)参赛选手下载好程序将机器人就位并准备好开始评分测试后，举手向裁判示意，经裁判滚动一个骰子来确定当次评分项目演示使用的任务订单板信息。注意：已知条件下综合功能测试任务订单信息编号将在赛题讲解阶段确定。(2)开始演示之前，参赛选手和监督每个场地的裁判必须确认任务订单板、药房货架、其他场地内元素已正确设置。（3）任务演示：一切准备就绪，裁判下达指示开始，选手通过电脑上的"Enter"键或机器人启动按钮来启动机器人演示，以RI病房任务为例。deliverIr4AR3ll÷ll如上图：Rl病房的任务为机器人从药柜抓取一个白色药物立方体、黄色危险物质立方体送至Rl病房相对应的看台（立方体药桩）位置上，并将处于走廊上的初始位置病床配送至RI病房的指定病床垫上，完成所有病房/护士站的配送任务后，将处于Rl病房中的蓝色药物立方体取回放置在药柜的一层或二层空缺位置上。项目内容任务评分细则标记已知指示灯任务开始，点亮START"运行指示灯O或1条件药房柜正确完成一层药房柜门打开O或1门管理正确完成二层药房柜门打开O或1Dl药物/正确完成Rl病房全部任务立方体的配送并放危险物置O或1质立方正确完成R2病房全部任务立方体的配送并放体配送置O或1管理正确完成R3病房全部任务立方体的配送并放置0或1正确完成R4病房全部任务立方体的配送并放置0或1正确完成R5病房全部任务立方体的配送并放置0或1正确完成NS护士站全部任务立方体的配送并放置0或1病床配送/回收管理正确完成Rl病房任务病床的放置/回收0或1正确完成R2病房任务病床的放置/回收0或1正确完成R3病房任务病床的放置/回收0或1正确完成R4病房任务病床的放置/回收0或1正确完成R5病房任务病床的放置/回收0或1药物立方体回收管理正确完成Rl病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成R2病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成R3病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成R4病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成R5病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成NS护士站全部任务药物立方体的回收并放置0或1药房柜门管理正确完成一层药房柜门关闭0或1正确完成二层药房柜门关闭0或1危险物质立方体回收管理正确完成所有病房/护士站全部任务危险物质立方体的回收并放置到回收箱0或1移动到消毒区域，完成旋转不少于540度的消毒动作0或1指示灯机器人回到启始区，结束任务并关闭“START”指示灯0或1时间所有任务正确完成记录时间0或1时间：分秒标记说明O=未完成I=完成务评价项目内容任务评分细则标记D2知件，主成续任评未条下自完连性务价指示灯任务开始，点亮“START'运行指示灯0或1药房柜门管理正确完成一层药房柜门打开0或1正确完成二层药房柜门打开0或1/物方送物险立配理药危质体管正确完成Rl病房全部任务立方体的配送并放置0或1正确完成R2病房全部任务立方体的配送并放置0或1正确完成R3病房全部任务立方体的配送并放置0或1正确完成R4病房全部任务立方体的配送并放置0或1正确完成R5病房全部任务立方体的配送并放置0或1正确完成NS护士站全部任务立方体的配送并放置0或1病床配送/回收管理正确完成Rl病房任务病床的放置/回收0或1正确完成R2病房任务病床的放置/回收0或1正确完成R3病房任务病床的放置/回收0或1正确完成R4病房任务病床的放置/回收0或1正确完成R5病房任务病床的放置/回收0或1药物立方体回收管理正确完成Rl病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成R2病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成R3病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成R4病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成R5病房全部任务药物立方体的回收并放置0或1正确完成NS护士站全部任务药物立方体的回收并放置0或1药房柜门管理正确完成一层药房柜门关闭0或1正确完成二层药房柜门关闭0或1危险物质立方体回收管理正确完成所有病房/护士站全部任务危险物质立方体的回收并放置到回收箱0或1移动到消毒区域，完成旋转不少于540度的消毒动作0或1指示灯机器人回到启始区，结束任务并关闭“START”指示灯0或1时间所有任务正确完成记录时间0或1时间：分秒标记说明:O=未完成I=完成（三）评判标准1.分数权重竞赛模块分值权重模块A：工作组织和管理1616%模块B：机器人装调与维护1616%模块C：核心性能元素评估4242%模块D：综合任务演示2626%总分100100%2、评判方法本项目评分标准分为测量和评价两类。凡可采用客观数据表述的评判称为测量；凡需要采用主观描述进行的评判称为评价，除时间分外，其它测量分均作为选手基础分带入最终成绩。本次竞赛评分计算和汇总分值，保留到小数点后第二位。为确保评分过程的公平性和公正性，评分过程采取回避制度，各裁判不参与自己选手的评分。除回避裁判外，其余裁判全部参与执裁。在竞赛开始前，裁判长进行组织并分配好执裁任务，无执裁任务的裁判不得进入选手工位，执裁过程中不能与自己的选手进行任何交流。对A/B/C/D模块进行评分，评判的过程完全按照评分标准进行评分。评判采取标记、记录的方式，工位裁判在评分表中对评判项标记、记录，最终分值核算由统分裁判完成。评价分（JUdgenIent）打分方式：按竞赛工位设置若干个评分组，每组由2名裁判构成。根据评分标准记录选手违反情况及次数，并由此计算出该组选手在该项目中所得最终分数：得分二单项配分-（记录次数又违反单次扣除分）。评价分评分准则样例表:内容评判细则单项配分得分比赛日与队友、对手与专家的合作行为要求竞赛日期间，选手与其队友、对手及裁判、专家间保持彬彬有礼，有无发生争执情况；每违反一次扣除N分，扣完即止。MM-(3XN)记录例：1 .与工位裁判发生争执1次2 .队友间发生争执1次3 .与工位裁判发生争执1次说明：N为实际扣除分值；M为实际单项配分测量分（Measurement）打分方式：按竞赛工位设置若干个评分组，每组由2名裁判构成。每个组所有裁判一起商议，在对该组选手在该项中的实际得分达成一致后最终只给出一个分值。若裁判数量较多或较少，也可以另定分组模式。测量分评分准则样例表：类型示例最高分值正确分值不正确分值满分或零分完成Rl病房所有任务立方体的配送并放置110说明：1代表满分，O代表不得分。时间分（Time）打分方式：时间分只是针对那些完全按照比赛要求完成所有任务，且用时在600秒（10分钟）以内（包含600秒）的队伍。裁判评价时间分时在评分表上填写队伍完成任务用时（精确到秒后两位），在统分系统中经由以下公式计算得到时间分：布等八-（1队伍时间-最快队伍时间二七八一队伍传刀一口一最多用时-最快队伍时间IX取向刀值时间分只在自动综合任务评分中体现。时间分评分准则样例表：类型最多用时最高分值得分情况不得分情况时间分600秒M用时W600秒在600秒内未完成任务说明：M为实际配3 .成绩并列考核中的所有评分项完成，所有参赛选手确认后，统一由裁判长进行复核确认，由工作人员录入系统。统分依据为成绩之和，由高到低排位。最终考核，当涉及到入选名额平分情况时按照如下方式操作： 总成绩分数相等情况下，按照模块D成绩高低排名； 如模块D成绩分数相等，则按照模块C成绩高者排名优先；若分数依然相等则追加再赛一轮自动任务。三、竞赛细则（一）竞赛流程竞赛流程安排如下表：具体详细安排以最终通知为准。赛前第1天时间事项参与人员地点负责人联系电话14:00-15:30裁判报到裁判员待定赛务负责人选手、领队等人员报到选手领队等人员待定赛务负责人15:30-16:00选手熟悉场地、设备（保证每个选手充分熟悉）裁判长各裁判员参赛选手及教练移动机器人项目场地裁判长16:00-16:30裁判培训：介绍竞赛规则、评测程序、评分方案、评分标准。裁判长裁判长助理各执裁员移动机器人项目场地裁判长比赛笫1天时间*项参与人员地点负责人联系电话7:30集合出发各裁判员参赛选手领队待定赛务负责人8:00-8:20选手检录检录裁判参赛选手工作人员移动机器人项目场地裁判长8:20-9:00赛题讲解裁判长移动机器人裁判长各裁判员参赛选手项目场地9:00-11:30第一场比赛裁判长各裁判员赛务人员参赛选手移动机器人项目场地裁判长11:30-13:00午餐+技术人员设备恢复裁判长各裁判员赛务人员参赛选手移动机器人项目场地裁判长13:00-15:30第二场比赛裁判长各裁判员赛务人员参赛选手移动机器人项目场地裁判长15:30-16:30统分+技术人员设备恢复裁判长各裁判员赛务人员移动机器人项目场地裁判长比赛后第1天时间事项参与人员地点负责人联系电话8：00返程所有人员待定赛务负责人（二）裁判员组成和分工1.裁判长赛场实行裁判长负责制，全面负责本赛项的竞赛执裁工作。裁判长由大赛组委会技术工作委员会通过遴选审核确定。2.裁判员组成与要求（1）裁判员按工作职责需要，由裁判长将其分成若干小组，各小组在裁判长的统一安排下开展相应工作。（2）裁判员须符合裁判员工作管理规范，赛前由技术工作委员会统一组织裁判员培训。决赛参加执裁的裁判员由各参赛队伍推荐一名熟悉技术要求和评分规则的裁判，差额裁判聘请第三方有相关执裁经验裁判补充，或由技术工作委员会抽取和推荐产生。被抽取或推荐的裁判员在大赛前可申请不参加裁判工作并放弃相应权利。一旦确认担任裁判员工作后，比赛中途不得更换人选。若裁判员不能满足裁判等技术工作需要，由裁判长按照大赛组委会相关要求处理。(3)裁判员应服从裁判长的管理，裁判员的工作由裁判长指派或抽签决定。在工作时间内，裁判员不得徇私舞弊、无故迟到、早退、中途离开工作地或放弃工作，否则将视其影响程度进行相应处理，直至取消裁判员资格并记录在案。3,裁判员的工作内容(1)裁判员赛前培训裁判员需在赛前参加裁判工作培训，掌握与执裁工作相关的大赛制度要求和赛项竞赛规则，具体包括：竞赛技术规则、竞赛技术平台、评分方式、评分标准、成绩管理流程、安全注意事项和安全应急预案等。(2)裁判员分组在裁判长的安排下，对裁判员进行分组，并明确组内人员分工及工作职责、工作流程和工作要求等。(3)赛前准备裁判执裁前对赛场设备设施的规范性、完整性和安全性进行检查，做好执裁的准备工作。(4)现场执裁工位裁判负责引导选手在赛位或等候区域等待竞赛指令。期间，工位裁判需向选手宣读竞赛须知。提醒选手遵照安全规定和操作规范进行竞赛。竞赛过程中，裁判员不得单独接近选手干扰正常竞赛，除非选手举手示意裁判长解决竞赛中出现的问题，或选手出现严重违规行为。裁判员无权解释竞赛赛题内容。竞赛中工位裁判需做好赛场纪律的维护，对有违规行为的选手