机器人辅助CABG.ppt

机器人辅助心脏手术,为何机器人？,心脏外科的领地在逐渐丢失介入治疗：冠脉、瓣膜、先心、大血管病人要求提高安全、创伤小、疼痛轻、恢复快、美观现代医疗技术的发展满足机器人手术,为何机器人？,传统内镜器缺点不能完成准确的操作腔镜反复进出、清洁、重新定位，费时二维显示,为何机器人？,避免大切口，通过Ports、1cm切口精确度：人 VS 机器人 50m VS 5m过滤抖动分解动作：1:1 vs 1:5 精确定位3D 显示灵敏度减轻疲劳,为何机器人？,普通腔镜器械,机器人器械,医用机器人可完成任务,简单重复任务：骨科钻孔、脑外科立体导航内窥镜定位控制：AESOP（1995），心脏外科（1998）遥控操作系统（Master-slave telemanipulation system）da Vinci，Zeus,手术机器人组成,控制台监视器机械把手电脑控制系统三个机械臂,机器人系统,da Vinci 系统Computer MotionHermesAESOP3000ZEUS系统Socrates 远程系统,技术平台,技术平台,技术平台,技术平台,技术平台,技术平台,技术平台,Zeus,da Vinci,AESOP 3000,ZEUS系统,Da Vinci 系统,Heart port access,主动脉三腔导管 静脉引流导管 冠状静脉窦导管 肺动脉引流管,机器人在心脏外科中的应用,取IMA，单/双侧，带蒂/骨骼化MIDCABTECAB，停跳/不停跳TECADTENMVP/MVR双心室起搏心包开窗,声控开胸手术：IMA,CABG,ASD,VSD,Valve,胸腔镜辅助瓣膜手术,胸腔镜取IMA,胸腔镜ASD/VSD修补,胸腔镜CABG，心脏停跳/单支血管,胸腔镜CABG，跳动心脏/单支血管,胸腔镜/PTCA+支架杂交血管化,胸腔镜多支血管CABG,HERMESAESOP,ZEUS,机器人辅助CABG,AESOP辅助下提取内乳动脉Port-Access闭式体外循环心脏停跳下单支CABG跳动心脏上行单支和多支CABG,机器人辅助CABG,短效麻醉药诱导，双腔气管插管术中TEE体外除颤电极右侧单侧肺通气左胸腔充盈CO210mmHg,机器人辅助CABG,左第4肋间腋前线5mm胸腔镜,连接AESOP 3000左第3肋间腋前线放置电刀左第5肋间腋前线放置持夹钳,机器人辅助CABG,机器人辅助、胸腔镜下取LIMA切开心包辨认LAD第4肋前外侧作5cm小切口放置血管固定器，分流栓完成LIMA-LAD吻合检查血管,TECAB,临床应用,中山医院经验,2001年3月-2004年3月14例冠心病患者接受RAVECAB全组无手术死亡和围术期并发症手术时间平均1.5小时取LIMA时间0.5-1.5小时平均胸腔引流量150ml，无输血平均ICU时间18小时平均住院时间5.5天病人疼痛较轻，感觉满意,主要问题,技术难度大，非选择病例Conversion rate 高在不开胸，心脏跳动条件下，由于缺乏触觉反馈，很难选择吻合区目标血管钙化，间隔支出血时，吻合十分困难。如果心外膜脂肪过多，或左心室扩张，会使手术更为困难用机械臂打结缺乏触觉反馈，往往将线结打的过紧或过松，过紧则造成吻合口的狭窄，过松则造成吻合口漏血 TECAB存在挑战：胸腔空间有限，特别是跳动的心脏不能压缩，显露和准确定位冠状动脉病变有很大困难，特别是对于多支病变,可能解决的方法,Imagin guide,可能解决的方法,内镜下7.5 MHz超声对IMA和目标血管进行探测及定位,可能解决的方法,血管吻合装置近端：Symmetry远端：U clip，磁性耦合装置,血管吻合装置将给CABG带来革命性变化,吻合装置：U Clip,Symmetry 近端吻合装置,结论,机器人辅助心脏手术创伤小，恢复快技术和设备尚有待不断改进,