ADAMS在整车制动分析中的应用.docx

ADAMS在整车制动分析中的应用ApplicationofMSCAdamsinBrakingAnalysisofFullVehicle（申请学位）专业：汽车制造与装配学生：赵强指导老师：丛彦波副教授长春汽车工业高等专科学校二零零九年九月独创性声明本人声明所呈交的论文是本人在导师指导下进行的探讨工作和取得的探讨成果，除了文中特殊加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的探讨成果，也不包含为获得长春汽车工业高等专科学校或其他教化机构的学位或证书而运用过的材料。与我一同工作的同志对本探讨所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意,论文作者签名:签字日期：年月日学位论文版权运用授权书本论文作者完全了解长*汽车工业高等+科学校仃关保留、运用论文的规定。将授权长春汽车工业高等寿科学校可以将论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采纳影印、缩印或扫描等或制手段保存、汇编以供查阅和借阅。（保密的论文在解密后适用本授权说明）论文作者签名：导册签名：签字日期：年月日签字日期：年月日致谢虽然工作后始终在参与各种类型的的学习和培训，但是能加入长春汽车工业高等专科学校，有幸能成为其中的一员，却是从前没有奢望过的,因此一得到这样的机会，就倍感宝货.因为工作的缘由，我学习的时间并不对，不断地克服着个乂一个困难，不断地在求知的路上艰难跋涉。仃老师们的关怀，有同学们的激励,有家人殷切的希望，有自己坚决的信念，最终迎来了这收获的时刻。我要感谢长春汽车工业高等专科学校赐予我这次雄得的学习机会，使我能够收获如此多的、如此精彩的学问和感受.因此，在学上学位论文即将完成之际，我想向曾经给了我许很多多帮助和支持的人们表示由衷的感谢。首先要感谢我的导师丛彦波教授。在整个学习和论文指导过程中，他充分体谅我们这些工作任务及其繁应的学生，总是牺牲个人的休息时间为我们作指导）他的无私、他的关怀、他渊博的学问、他的谆谆教导，他严漫刻苫的治学看法、精益求精的工作作风、不但让我在专业学问上收获巨大，更让我学会了如何成为名受人敬重的人、品德高尚的人，这些都将对我产生深远的影响，使我终生受益。在此，我诚心感谢丛彦波教授对我的关切和指导，祝福他身体健康，阖家华蜜！同时，我也要感谢始终以来静默支持我的家人，是他们的理解和付出访我能够用心完成我的学业，我深知他们为我求学所付出的一切，祝福他们恒久华蜜、安康！我也肯定会更加努力！最终，我要诚心地感谢在百忙之中抽出时间批阅拙作的专家教授，希望能终得到各位师长的不吝赐教，使自己早日成为一名合格的毕业生。ADAMS在整车制动分析中的应用摘要在数字模型的基础上，应用机械系统分析软件ADAMS,在ADAMS/VIEW模块里建立了整车动力学仿真模型，并依据标准要求的实车武脍方法设置了仿真条件,以不同的制动强度、制动初速度进行了直线制动和转弯制动仿其试验，对该车的制动性能进行了预料和评价，为该车的制动性能分析供应了参考；对制动结果进行分析,探讨并验证以下的几个制动性质：第一，前轮先抱死，或者前后轮都抱死，车辆公失去转向性能：其次，后轮比前轮先抱死，超过肯定的时间，车辆会出现侧滑或者甩尾的危急状况：最终,制动诚速度首先随着制动力的增加而增大，当制动力超过肯定值之后，即便制动力在增加，制动减速度不再增加，基本维持为一个常数。主要内容参考GB7258-2004,乘用车在时速50km时，空载制动距离不大于19m,满载制动距离不大于20m,横向侧滑距离不大于道路宽度2.5m。考虑到现在大家更多的关切的是乘用车百公里时速的制动距离，对汽车在时速100km进行制动仿真，并对比现在的乘用车的制动水平，评价该车的制动性能。关键词：ADAMS:制动性能:仿真：分析ApplicationofMSCAdamsinBrakingAnalysisofFullVehicleAbstractAfullvehiclemultibodymodelwasestablishedinADAMS/VIEWbyusingthemechanicalsystemsimulationsoftwareADAMS.Andsimulationconditionsbasingonthevehicletestwaysofstandardrxucstwassetup.Thenthesimulationofbrakinginlineandthesimulationofbrakinginturnwerecarriedthroughindifferentinitialvelocityofthebrakeanddifferentbrakingstrength.Thebrakingqualityofthevehiclecanbeestimatedandforecastedwellthroughtheresultsofsimulatinganalysis,anditprovidedsomereferencetotheanalysisofvehicle,Sbrakingstability.Toanalysyofthebrakesimulationresults.getthefollowinglawstobebrake:FirstJrontwheellockedorboththefront-wheelandrear-wheellocked,thevehiclewillloststeeringability;SCCond.therearwheelwaslockedbeforethefrontwheel,vehicleswillbeindangerofthesituationofSideSlip;Third,Firstofall,bythespeedofbrakingpowerwithbrakingdecelerationincreases.Whenthebrakingforceincreasedtoacertainextent,evenifthebrakingforceincrease,nofurtherincreaseinbrakingdeceleration.ReferencetothemaincontentGB7258-20()4.Passengercarsinthe5()kmperhour,theno-loadbrakingdistanceisnotmorethan19m.fullbrakingdistanceisnotmorethan20m,thehorizontaldistancebetweensliproadwidthisnotmorethan2.5n.TakeintoaccountisnowmoreconcernedaboutthespeedofI(M)kilometersofpassengercarsbrakingdistanceofl(M)knperhourcarinforbrakesimulation,andcomparethecurrentlevelofpassengervehiclebraking,thecar'sbrakingperformanceevaluation.Keywords：ADAMS：brakingstability：simulation：analysis目录摘要IVAbstractV第I章绪论11.1 引言11.2 制动系统的发展及探讨诲义11.3 制动系统概述21.4 ADAMS在制造业中的应用41.5 本课题主要探讨内容4第2章对汽车进行建模61. 2前悬架的建模62. 3对转向机构迸行建模73. 4创建底盘74. 5创建后悬架85. 6建立路面谱96. 7建立轮胎谱9第3章制动仿真及结果分析Il6.1 内容简介Il7. 2时速50km制动仿真12时速50kmh的车辆仿真制动12增大制动力再次对50kmh速度下进行制动仿真15减小制动力再次对50knh速度下进行制动仿真18综合、的仿真结果分析结论211.1 3时速一百公里的制动仿真223.4 后轮先抱死两种状况的仿真25后轮比前轮先抱死的仿真26只抱死后轮的极限仿真263.5 前后轮均抱死转向仿真27总结29致谢脩谟!未定义书签.参考文献3()第1章绪论1.1 引言汽车的制动性是指人为地强制汽车在短距离内减速以至停车口维持行.装方向核定、卜.长坡时能维持肯定车速和保证汽车较长时间停放在斜坡上的实力.汽车的制动性是汽车的主要运用性能之一，干脆关系到交通平安.重大交通事故往往与制动距离太长、制动时发生严峻侧滑或方向失控、下长坡制动稳定性差等状况有关.制动装置分为行车制动、应急制动、驻车制动、协助制幼、自动制动系统，这里主要对行车制动的性能进行分析并评价.1.2 制动系统的发展及探讨意义1869年的一天，美国一列火车行驶到交叉路口，发生了火车揄翻马车的严皎事故目睹人、有血肉横飞惨状的威斯汀发起先研制制动器，并于1869年制成空气制动器。其采纳JK缩空气，以活塞和杠杆等产生推力来阻挡车轮运转。1902英国兰切斯公司利用特殊材料夹紧圆盘以构成制动器，并申请到生.产专利。此后汽车前轮起先广泛采纳盘式制动器。由于盘式制动器的在制动稳定性上的表现较为志向，近些年来在乘用车上被广为运用。目前，绝大多数的乘用车均采纳盘式制动器。1902年，法国人雷诺独创了鼓式制动器。同年，英国人兰切特独创了凸轮式制动器。鼓式制动器有领从蹄式、双领蹄式、双向双领蹄式等三种样式，由手鼓式制动器可以供应较大的制动力，所以在商用车上被广泛运用.在这些硬件的基础上，近几年来发展了些电子平安装置，如ABS、EBD.EBA.DSC、TCS等等。ABS的全名是Anti-IOekBrakCSyStCm（防锁死制动系统），它能有效限制车轮保持在转动状态，提高制动时汽车的稳定性及较差路面条件下的汽车制动性能。ABS通过安装在各车轮或传动轴上的转速传感器不断检测各车轮的转速，由计算机修出当时的车轮滑移率，并与志向的滑移率相比较，做出增大或减小制动器制动压力的确定，吩咐执行机构刚好调整制动压力，以保持车轮处丁志向制动状态。EBD能够依据由T汽车制动时产生轴荷转移的不同，而自动调整前、后轴的制动力安排比例，提高制动效能，并协作ABS提高制动稳定性。汽乍在制动时，四只轮胎附着的地面条件往往不一样。比如，有时左前轮和右后轮附着在干燥的水泥地面上，而右前轮和左后轮却附着在水中或泥水中，这种状况会导致在汽车制动时四只轮子与地面的摩擦力不一样，制动时简洁造成打滑、倾斜和乍辆恻翻事故，EBA-EIectronicBrakeASSiSl电子限制刹车协助系统，EBA可以依据驾驶者踩刹车踏板的力度与速度，极快地反应和计尊紧急程度，瞬间增加制动油压的压力，缩短刹车距离，据悉它能使车速乱达200公里/小时的汽车完全停下的距离缩短21米之多，可以避开很多意外，尤其是在高速马路上，EBA更能有效防止常见的“追尾”意外。在高速行联时，只须半踩刹车，就可明显感觉到速度的回落，但车体并没有前冲感，这就是EBA协作ABS刹车系统装置在发挥所长，同时在遇到紧急刹车状况时，在第一个刹车吃完竟时，另一个备用活塞会起先运作，至少可以削减25%的刹车距离.车身稳定限制系统DSC（博士、奔驰BSP,丰田VSC,日产VDC,本田VSA）：是以ABS为基础发展而成的。系统主要在大恻向加速度，大侧偏角的极限工况卜.工作，它利用左右两侧制动力之差产生的横摆力偶矩来防止出现难以限制的（W滑现缭。如在叁道行驶中因前轴侧滑而失去路径跟踪实力的驶出现象及后轴他滑抱尾而失去稳定性的激转现象等危急工况1）转向不足则制动内测车轮，转向过度则制动外（W车轮。牵引力限制系统TCS乂称循迹限制系统。汽乍在光滑路面制动时，乍轮会打滑，甚至使方向失控。同样，汽车在起步或急加速时，驱动轮也有可能打滑,在冰雪等光滑路面上还会使方向失控而出危急。TCS就是针对此问题而设计的.TCS依靠电子传感器探测到从动轮速度低F驱动轮时（这是打滑的特征），就会发出个信号，调整点火时间、减小气门开度、减小油门、降挡或制动车轮,从而使车轮不再打滑。可见，H前的制动系统已经不仅仅是使汽车尽快停下这么简洁，在某种意义上，它让汽车的行驶变得更加的平安.如，没有转配平安装置的汽车在卷速时急转弯往往会甩尾侧滑，导致交通事故，而装配DSC系统的汽车在高速行驶时急转弯，制动系统会通过左右两侧的制动力不同产生横搓力偶矩，从而抑制汽车发生甩尾侧滑。1.3 制动系统概述I.制动系统的组成（I）供能装置包括供应、谢整制动所需能量以及改善传能介质状态的各种部件。其中产生制动能量的部分称为制动能源.人的肌体也可作为制动能源>>（2）限制装置包括产生制动动作和限制制动效果的各种部件,如制动踏板、制动阀等。（3）传动装置包括耨制动能量传输到制动器的各个部件，如制动主缸和制动轮缸等。<4）制动器一产生制动摩擦力矩的部件。较为完善的制动系统还具行制动力调整装置、报警装置、压力爱护装置等附加装置。2 .制动系统的类型按制动系统的功用分类：< 1）行车制动系统使行跛中的汽车减低速度甚至停军的套特地装置。< 2）驻车制动系统使已停驶的汽车驻留原地不动的一套装理。< 3）其次制动系统在行车制动系统失效的状况下保证汽车仍能实现减速或停车的套装置。< 4）协助制动系统在汽车卜.长坡时用以稳定车速的一套装置。按制动系统的制动能源分类：< 1）人力制动系统以驾验员的肌体作为唯一制动能源的制动系统.< 2）动力制动系统完全依靠发动机动力转化成的气Jk或液压进行制动的制动系统。< 3）伺服制动系统兼用人力和发动机动力进行制动的制动系统。依据制动能量的传输方式，制动系统又可分为机械式、液压式、气压式和电磁式等。同时采纳两种传能方式的制动系统可称为组合式制动系统,如气顶液制动系统。目前全部汽车都采纳双回路制动系统，如轿车的左前轮和右后轮共用一条制动I可路,右前轮和左后轮共用另一条制动回路，当一个I可路失效时，另一个回路仍能工作，这样有效提高了汽车的行车平安性。3 .制动潺形式制动器依据结构可分为鼓式制动器和楸式制动器：按安装位置可分为车轮制动器和中心制动器,车轮制动器可用于行车制动和驻车制动，中心制动器只用于驻车制动和缓速制动。鼓式制动器的旋转元件是制动鼓，固定元件是制动蹄，制动时制动蹄在促动装置作用下向外旋转，外表面的摩擦片压靠到制动鼓的内圆柱面上，对鼓产生制动摩擦力矩,目前应用较广的是：领从蹄式、双领脩式、双向双领蹄式、双从蹄式，其中领蹄式具仃增力作用。制动蹄支承销制动85制动踹支承销图1一I双领蹄式制动器的工作原理盘式制动器主要有钳盘式和全盘式两种，其中前者更常用。钳盘式制动器的旋转元件是制动盘，固定元件是制动钳。因为就式制动器在制动稳定性上很有优势，目前被广泛应用在乘用车上。1.4 ADAMS在制造业中的应用DMS.即机械系统动力学自动分析(AUtonIatiCDynamicAnalysisofMechanicalSystems),该软件是美国MDI公司(MeChaniCalDynamicsInc.)开发的虚拟样机分析软件。ADAMS软件运用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采纳多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行睁力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线，ADAMS软件的仿真可用于预料机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入我荷等。1.5 本课题主要探讨内容汽车的制动性是指人为地强制汽车在短距离内减速以至停车且维持行驶方向稳定、下长坡时能维持肯定车速和保证汽车较长时间停放在斜坡上的实力.汽车的制动性是汽车的主要运用性能之一，干脆关系到交通平安.对车辆的的转向系统、前悬架、后悬架、制动系统、轮胎进行建模、仿真分析，并从仿真结果中分析汽乍制动的规律特点。首先依据GB7258-2()04对模型在时速50km进行仿真,分别设St制动力矩为800Nm,1600Nm、2000Nm.从仿真结果中分析制动减速度与制动力之间的关系：考虑到实际中的应用，大家里习惯运用汽车百公里的制动距离，所以，对模型在时速I(X)Nm的初速度下进行仿真，对比现在的主流车型的百公里制动距离，评价模型的制动性能：在时速100Km制动抱死时，给方向盘一个转向驱动，查看，前轮抱死时汽车的转向性能。第2章对汽车进行建模对不等长双横着独立前悬架、拖拽式半独立后悬架、底盘以及转向系统、地面、轮胎等分别建模，构成仿真模型。2.1模型的整车参数采纳ADAMS教程中供应的整车参数.表.1A车汽车参数车长4688mm车宽1790mm车高1465mm最大功率56kw290()rpm最大扭矩20()Nn80OmIP轴距260Omm转向器形式齿轮齿条式后悬架形式报力梁拖拽式整备质t2H5Kg前悬架形式不等长双横留曲悬柒主销长度33Omm主销内帧用10。主销后倾向2.5°上横竹长500mm上横河水平斜置角-5°下横惜K50011m下横坪水平斜置角10°前轮前束角0.2°2.2前悬架的建模创建设计点:表21前悬架设计点坐标设计点X坐标Y坐标Z坐标l.cft_1.CA_outcr-1339.243270.315697.4321.eftJJCA_oiuer1324,849594.992640.1831.cfUlICAJnncr1295.861666.706316.7021.cft-1.CA-inncr-1428.932327.896192.048lxft_Tic_rod_oulcr-1512.765363.(X19724.2701.eft_Tie_nxi_inner1594.556444,195257.7701.cfUKnuckIeJnner-1334.488377.557678.5221.CfjWhCC1.CCntCr1335.000375.000825.<KX)Right_1.CA_outer1339.243270,315697.432Righ1.UCA-QUtcr-1324.849594.992-640.183RighteUCAJnncr-1295.861666.706-316.702RightJXAJnncr-1428.932327.896-192.048Rigln_Tie_ix)d_ou(er-1512.765353,009724.270Righ1.Tijixx1.inncr-1594.556444.195-257.770Right_Knucklc_inncr-1334.488377.557-678.522Righ1.Whee1.BnIer1335.000375,000-825.0以这些点为基础，创建汽车的前悬架，并创建各个部件之间的约束副，建立弹簧，并设置弹簧刚度129.8,阻尼6000,如下图：图21汽车前悬架2.3对转向机构进行建模创建设计点:表22转向机构设计点坐标设计点X坐标Y坐标X坐标Pilnian_ami_pivot-1624.0451.0172.5ldlcr_arm_pivo<-1624.0451.0-172.51.ower_secier_shaft_point1444.0451.0172.5ldlcr_arm_ccntcr-1444.0451.0-172.5Stccring_shaft_pivo<-1232.()562.0230.5SkXring_wheel_pivot-873.5678.6260.0StCCnng_wheel一CCntCr-260.0IO33.2260.0以这些点为基础，创建模型的转向机构,2.4创建底盘设置质量为2010kg,底盘相对于质心的转动惯量IXX=I.06E+009,yy=2.28E+009.kz=2.l8E+009.图2-2前悬架和转向机构2.5 创建后悬架创建设计点：表23后恐架设计点坐标设计点X坐标丫坐标Z坐标1.cft-RCA-pivot68937375.0563.221.ef1.RCA_ouler1265.0375.0695.56R1.Whee1.center1265.0375.0825.0RighcRCA-Pivoc689.37375.0-363.22Right-RCAoutcr1265.0375.0-695.56RR.Whec1.ccn(er1265.0375.0-825.0以此为基础，创建汽车的后悬架，并建立弹簧，弹簧刚度160.2,明尼6(X)0.如下图:图23汽车的底盘2.6 建立路面谱依据GB7258-2001规定，行车制动性能的试验应在平坦、干燥和清洁的硬路面(轮胎与路面之问的附着系数不应小于0.7)上进行.被测车辆沿着试验车道的中线行驶至高规定的初速度后，置变速器于空档，当滑行到规定的初速度时，急踩制动，使机动车停止,测量机动车的制动距离。所以路面应满意卜列条件：第一、地面谱的位置应处于轮胎的卜方：其次，地面的向上的方向应是轮胎所处的一侧：第三，地面谱的大小要满意试验的须理，如，附着系数大于07本试验采纳软件自带的C级路面谱，安装类型：mdi_2d_flat方向设定为:DirectionVectorsXVcctoifI.(),0.0.0.0.),YVcctor(0.0,1,0,0.0.)2.7 建立轮胎谱ADAMS供应/五种轮胎模型：D。Ift轮胎模型、FiaIa轮胎模型、Simither是轮胎模型、UA轮胎模型以及用户自定义轮胎模型。本题是进行制动仿真，涉及车辆的操纵性以及轮胎的滑移表现，考虑到这一条，采纳在操纵性、或合滑移方面比较报长的IA轮胎模型。轮胎模型的安装形式：paetiine_2O5_55RI6.tir安装轮胎,数据如下：轮胎质埴29.2KgIxx5.OO2E÷()5by5.(K>2E+(X)5Izz6.904EXK)5轮脆谱pactimc_205_55R16路面一nuli_2d_ilat轮胎宽度205mm轮辆宜径16英寸扁平率0.55河,摩擦系数0.94在轮胎和安装轴之间建立Ia柱副和球副。图24整车的模型第3章制动仿真及结果分析3.1内容简介汽车的行车制动性主要由下列三方面的指标来评价：制动效能、制动衰退性、制动时汽车行驶的稳定性。制动衰退性包括抗热和扰水衰退性。汽车高速行驶或者下长坡连续制动时制动效能保持的程度称为抗热衰退性能：汽车涉水后，在连续制动时制动效能保持的程度称之为水衰退性能。这与制动器材料以及制动器形式相关，如盘式制动器相对于鼓式制动器的制动衰退性就表现的比较好。制动衰退性在动力学分析中不考虑。制动效能就是指在良好的路面上，汽车以肯定的初速度制动到停车的制动距离或制动时汽车的减速度，是制动性能最基本的指标。包括汽车的制动距离、制动减速度和制动力，在仿真中均须要测量。制动稳定性即制动时汽车按给定路径行驶的实力，若制动时发生跑偏、他滑或失去转向实力，则汽车将偏离原来的路径。一般要求是不能偏出规定的通道宽度。各个国家对制动性能有不同的要求。GB7258-2001中对部分车辆行车制动性能的要求如卜.表，接卜来的仿真分析，也是针对这些要求进行的。表3-1GR7258-20(M对制动性能的要求(1)机动车类型制动初速度(km/h)满我检测制动跟离要求空成检测制动跟离要求试验通道宽度三轮汽车20<=5,0m<=5,0)2.5m乘用车50<=20.0m<=l9.()m2.5m低速货车质½<3.5t30<=9.0m<=8.0m2.5m表3-2GB7258-2004对制动性能的要求<2)机动车类型制动初速度(km/h)满我检测平均减速度空我检测平均减速度试验通道宽度三轮汽车20>=3.8nVs'2.SnVs'2.5m乘用车50>=5.9Iny>=6.2Vs22.5m低速货车质量v3530>=5.2nVS2>=5.6S22.5mMFDD=2592GF)(31)制动减速度的评价指标为充分发出的平均减速度:式中，MFDD为充分发出的平均减速度，m/s?：Ub为O.8u的车速，km/h：UO为起始制动车速，km/h：Ue为0.1UQ的车速，km/h：Sb为UO到Ub车辆经过的距离，雎位m：Se为Uo到UC车辆经过的距离，单位,m:3.2时速50km制动仿真制动初速度均设巴为50kmh,制动力分别设巴为8(K)Nm、l600Nm、200Nm,测珏车辆在各个不同制动力作用下的加速度一一时间而纵制动跑离一一时间曲线、偏移距离一一时间曲线、速度时间曲线。并比较各个仿真的制动诚速度与制动力之间的关系，分析得出制动规律。3.2.1时速50kmh的车辆仿真制动给后轮添加扭矩驱动，驱动函数为：887000«step(time,6.0,0,6.2,1.0)-887000*step(time,0.6,0.0,1.2,1.0)+I600000*step(ime.6.2.0.0.6.5.1.0)后轮添加扭矩邪动，驱动函数为：3200()00l*stcp(timc.6.2.0.0.6.4.1.0)注：考虑到车辆在制动过程中的质心前移，设区前后制动力之比为2：I；第六秒的时候起先分别驱动力，即现实中踩踏离合器，分别发动机的驱动力：采纳液压助力,所以设置制动器的作用时间为03s(可缩短至Sis)。仿真结果：图31加速度随时间变更曲线从图中不难看出,在t=60s到t=62s之间,驱动加速度在渐渐减小到0,总体来看，位移随着时间的增加在不断增加，而在t=6.5s之后，因为速度急剧诚小的原因，侧向位移陵时间的增幅减小。总体来看，侧向位移随着时间的增加在不断增加，而在t=5s到t=6.5s之间的随时间的增幅较大，而在l=6.5s之后，因为速度急剧减小的原因，侧向位移随时间的增幅减小1图37速度½时间变更曲规在l=0.6s到l=6.2s之间，速度随时间不断变大，而在l=6.2s之后，制动扭矩起先发挥作用.速度随着时间的增加而渐渐变小.仿真数据：友3-316(Xm制动扭矩仿典结果速度偏移距离行驶距离=6s50km/h549.6mm38.17m(=8.017sOkmxh746.5mm50.24mub=40kmh:ue=5kmh:Sc=5O.2O-38.l7=12.O5m;Sb=43.IO-38.l7=4.93m<1）平均减速度：5.911s2MFDD=8.534m22592（s,-sJ<2）制动距离S=50.24m-38.17m=12.O7m<I9n<3）偏移距离S'=746.5mm-549.6mm三1969mm=0.2m«2.5m<4）制动时间l=8.OI7s-6s=2OI7s对比GB7258-2004的要求可见，该模型制动性能特别好。增大制动力再次对50knVh速度下进行制动仿真变更后轮驱动扭矩，驱动函数为：887000*stcp(timc.6.0.0.0.6.2.1.0)-887(X)O*stcp(tinc.0.6.0.0.1.2,1.0)+20000(X)*stcp(timc.6.2.0.0.6.5.l.0)变更前轮驱动扭矩,驱动函数为：4000000*step(time,6.2,0,6.5,1)号虑到制动过程中的质心前移，前后的制动力之比为2：1.仿真后得到数据如卜.表：表342000Xm制动力加仿真数据时间速度偏移距离行驶距离t=6s50kn.549.6nn38.17mt=7.982SOkmyh1590mm50.20m可见汽车在制动力增大后制动距离并没有发生变更较明显的变更。150000OwusXA/9.50000-o150000001020407080Omuk.XA.31ElooOO图35加速度随时间变更曲线从图中不难看出，在t=6.0s到t=6.2s之间，驱动加速度在渐渐减小到0,在t=6.2s到t=65s之间，制动减速度不断增加,直到达到最大值8.5g左右。5000OOIO”304050IOT0Hogg图3-6傀向位移的时间变更的税总体来看，IW向位移随着时间的增加在不断增加，而在13.5s到6.5s之间的随时间的增幅较大，而在1.S5s之后，因为速度急剧减小的原因，侧向位移随时间的增幅减小。50000OO-50000150000Ig2500003SOOOO-50000'WOOOO-OO10203。4050607D80YW)图37位移随时间变更曲线总体来看，位移随若时间的增加在不断增加，而在l=6.5s之后，因为速度急剧减小的原因，侧向位移随时间的增幅减小。00-SCOOOJOoooQJSa10000102D3D40SDM?0BOTtM(MC)图38速度他时间变更曲线在t=06s到t=6.2s之间，速度随时间不断变大，而在t=6.2s之后，制动扭矩起先发挥作用。速度随着时间的增加而渐渐变小。ub=40km/h;ue=5km/h；Sc=50.17-38.16=12.01m;Sb=43.O7-38.l7=4.tX)n.(I)MFDD=1._=8.546mfs22592GFJ< 2)制动距离S=50.2(hn-38.17m=12.O3m<19m：< 3)偏移距离S,=1590mm-549.6mm=I.(Mm<2.5m：< 4)制动时间t=7982s-6s=1.982s；对比GB7258-2004的要求可见，该车制动性能较好。对比的偏移距离可见，制动力大幅增加之后发生较大的偏移增加，分析之后认为，制动力增加之后，制动作用时间没有变更,应当是前后轮抱死的时间差变小，导致车辆有侧滑的倾向。由平均制动减速度来看，车轮抱死，与的制动减速度相差无几。减小制动力再次对50knVh速度下进行制动仿真诚小后轮驶动扭矩，驱动函数为：887(MX)*step(time.6.0.0.0.6.2.1.()-887000step(time,0.6,0.0,1.2.1.0)+800000*step(time.6.2.0.0,6.5.1.0)变更前轮驱动扭矩，驱动函数为：I600000*sicp(timc.62065.l)考虑到制动过程中的质心前移，前后的制动力之比为2：I.仿真后得到数据如下表：入3-5800”制动力矩的仿真数抠时间速度偏移距离行驶距离t=6s50km'h549.6mm38.17mt=8.397sOknVh1490mm55.52mub=40kmh;ue=5knh;Sc=55.33m-38.l7m=17.16m;Sb=47.02-38.17=8.85mooo6ssJA/9-1500<OO1020304050607。SO9011e(sec)图39加速度的时间变更曲线从图中可以看出，当t=6s到t=6.2之间，驱动加速度渐渐减小到0,而在t=6.2s到t=6.5s之间，制动减速度渐渐增加到最大值一一的7.5g旁边。«0X0owjeAj100X02WW0como00102030“506070608Tmerwci图310位移题时间变更曲线从图中可以看出，在1.6.5s之后，曲线的斜率肯定值急剧减小，这是制动完全起作用的时间。-50000100000.15Q0000010203040506070609。TWe(sec)图3-H速度l时间变更曲线从图中可以看出，在l=65s之后，速度的肯定值在以较大的幅度减小直至t=8.4s旁边减小到0.CT8也Q3115000-SOOOOD102030«0SflSO708090Tne(sec)3T2侧向位移随时间变更曲线总体来看，他向位移随着时间的增加在不断增加，而在1=3.5$到1=6.5$之间的随时间的增幅较大，而在t-6.5s之后，因为速度急剧减小的原因，他向位移随时间的增幅减小。(1)平均减速度IUhUe),MFDD='(S=7.312nVS2>5.9nVs：25.92G7,yJ(2)制动距离S=55.52m-38.17m=17.35m<I9m<3)偏移距离S=1490mm-549.6mm=l.()4m<2.5m<4)制动时间t=8.397s6s=2.397s对比GB7258-2004的要求可见，该车制动性能较好。对比和的制动减速度和制动距离来看，制动力大幅减小之后发挥的平均制动减速度相对前两者有明显的减小，制动跑离仃明显的增大，分析之后认为，制动力减小之后，制动作用时间会有相应的增长，而且车轮还没有完全的抱死,所以制动减速度会变小，制动距鹰会增长。综合3.2.1、3.2.2、3.2.3的仿真结果分析结论列表、3.2.2、3.2.3三个仿真的制动力、制动距离、制动减速度的数据如表36不同制动力的制动性能制动扭矩制动距离制动战速度1600Nm50.24m8.534nVS22000Nm50.20m8.546111S2800Nm55.52m7.312m/S2现象胡述：对比上述数据不难发觉，在的仿真中，虽然制动力有变更,但是制动距离和平均制动减速度的没有明显的变更，或者说