《工业机器人及应用》试卷3套（含答案）.docx

1.(*2)-题号一二三四总分得分点毂考试学期2020-2021第一学期开课部门电气工程学院考试课程工业机零人技术（期末考查试卷A）考试班级维偿1931考试形式开荏，考试允许带以下参考资料，杳回相关产品的技术参数：1.课堂笔记：2.教材，工业机器人技术,人民邮电出版社，龚仲华本试修共2,*MMe11*.班理、姓名等值息写在左儡，否无效.一、单项选算题每小题2分，共20分）I.世界上第一台真正怠义上的工业机器人诞生干（）A.1952年，美国B.1959年，美国C1959年，11本D.1952年，镌国2 .根据机器人的应用环境，机器人一般分类为（）A.关节和井岷型B.工业和服务型C.示教和智能型D,顺序和轨迹控制型3 .月兔号月球探测器、CUrioSiIy（好奇号）火星探测器属于（）A.，业机器人B.军事机器人B.医疗机器人B.场地机器人4 .文献中经常提到的De1.ta机器人的结构限于（）A.直角坐标B.垂立串联C.水平中联D.并联5 .谐波减速器的传动比范围通常为（）A.8-IOB.2.8-12.5C.8-80D.30-3206,可以制成水杯形、礼帽形、薄饰形的谐波减连零部件是（）A.刚轮B.柔轮C.谐波发生零D,外壳7 .RV臧速器安装时,其内孔跳动一般应控制（）A.小于0.0ImmB.小于0.02mmC.小于0.03mmD.小于0.05mm8 .确定J2J3轴方向的基准坐标系轴分别是（）A.+X与+YB.+Y与+ZC.+X与XD.+Y与Y9 .以下用来判断机身前后位置的基准点是()A.TCPB.WCPC.工具控制点D.工具安装茶准点10.可用“正肘”或“反肘”定义姿态的关节轴是A.J1.与J4B.J4与J6C,J2与J3D,J3与J5二、多项选算题每小题3分，共30分)1 .根据工业机器人的功能与用途.目前主要类别有()A.加工类B.装配类B.来运类B.包装类2 .以下属于服务机器人的是()A.家庭清洁机器人B.军事机器人B.医疔机器人B.场地机器人3 .以下属于机器人本体的是()A,变位器B.作业工具C.机身D.手臂4 .多关节工业机器人的主要结构有()A.直角坐标B.垂出串联C.水平串联D.并联5 .以下属于谐波犍速器基本部件的是()A.刚轮B.柔轮C.谐波发生器D.CRB轴承6 .以下对RV减速器理解正确的是(A.传动比通常为3%26OB.有正齿轮、差动齿轮2徼变速C刚性比谐波减速器好D.结构比谐波减速零筒球7 .以下时示教器结构、功能理解正确的是(A.是控制系统的操作碓元B.可用于数据输入噬出与显示C.多采用可移动手扑犬结构D.可示敦操作生成作业程序8 .以下对工业机器人程序与场程理解正确的是()A.编程语言可以通用B.目前还没有统一的携程语言C,可以使用示教编程D.离战编程要在作业现场进行9 .以下用于工业机器人外部轴的是10 .以下属于机器人拄制必需的基本坐标系是()A.工件坐标系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系T(WCn)中外类别常见形态控制粕数水我能力IR复定位Mi及加工类W.切割点炸装配类通用装配电子装配涂装Ie运类装卸筠送包装类分拣、包装码岸2.如谐波传动装设的小本减速比R=Io0,武说明下图所采用的安装方式，并计算其戏速比r,3.如RV传动装置的基本减速比R-I（X）.试说明下图所采用的安犍方式,并计。我减速比r.频输入四、MISf1.（共20分）1.敏设切割加工机器人的控制要求如下，试编制安川业U1.器人的作业程序：并对每一命令动作及要求进行简要说明.关节插补，速度50%1.DO01OFF,'、/停止刀具1.(*2)-题号一二三四总分得分点毂考试学期2O212O22第一学期开课部门电气工程学院考试课程工业机零人技术（期末考查试卷A）考试班级维怪2031/2032/2033考试形式开荏，考试允许带以下参考资料，杳回相关产品的技术参数：1.课堂笔记：2.教材，工业机器人技术,人民邮电出版社，龚仲华本试修共2,*MMe11*.班理、姓名等值息写在左儡，否无效.一、单项选算题每小题2分，共20分）I.世界上第一台真正怠义上的工业机器人诞生干（）A.1952年，美国B.1959年，美国C1959年，11本D.1952年，镌国2 .根据机器人的应用环境，机器人一般分类为（）A.关节和井岷型B.工业和服务型C.示教和智能型D,顺序和轨迹控制型3 .月兔号月球探测器、CUrioSiIy（好奇号）火星探测器属于（）A.，业机器人B.军事机器人B.医疗机器人B.场地机器人4 .文献中经常提到的De1.ta机器人的结构限于（）A.直角坐标B.垂立串联C.水平中联D.并联5 .谐波减速器的传动比范围通常为（）A.8-IOB.2.8-12.5C.8-80D.30-3206,可以制成水杯形、礼帽形、薄饰形的谐波减连零部件是（）A.刚轮B.柔轮C.谐波发生零D,外壳7 .RV臧速器安装时,其内孔跳动一般应控制（）A.小于0.0ImmB.小于0.02mmC.小于0.03mmD.小于0.05mm8 .控制工业机器人运动轴位置、速度和转矩的装置是9 .以下用来判断机身前后位置的基准点是()A.TCPB.WCPC,工具控制点D.工具安装茶准点10.可用“正肘”或“反肘”定义姿态的关节轴是A.J1.与J4B.J4与J6C,J2与J3D,J3与J5二、多项选算题每小题3分，共30分)1 .根据工业机器人的功能与用途.目前主要类别有()A.加工类B.装配类B.来运类B.包装类2 .以下属于服务机器人的是()A.家庭清洁机器人B.军事机器人B.医疔机器人B.场地机器人3 .以下属于机器人本体的是()A,变位器B.作业工具C.机身D.手臂4 .多关节工业机器人的主要结构有()A.直角坐标B.垂出串联C.水平串联D.并联5 .以下属于谐波犍速器基本部件的是()A.刚轮B.柔轮C.谐波发生器D.CRB轴承6 .以下对RV减速器理解正确的是(A.传动比通常为3%26OB.有正齿轮、差动齿轮2徼变速C刚性比谐波减速器好D.结构比谐波减速零筒球7 .以下时示教器结构、功能理解正确的是(A.是控制系统的操作碓元B.可用于数据输入噬出与显示C.多采用可移动手扑犬结构D.可示敦操作生成作业程序8 .以下对工业机器人程序与场程理解正确的是()A.编程语言可以通用B.目前还没有统一的携程语言C,可以使用示教编程D.离战编程要在作业现场进行9 .以下用于工业机器人外部轴的是10 .以下属于机器人拄制必需的基本坐标系是()A.工件坐标系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系T(WCn)中外类别常见形态控制粕数水我能力IR复定位Mi及加工类W.切割点炸装配类通用装配电子装配涂装Ie运类装卸筠送包装类分拣、包装码岸2.如谐波传动装设的小本减速比R=Io0,武说明下图所采用的安装方式，并计算其戏速比r,3.如RV传动装置的基本减速比R-I（X）.试说明下图所采用的安犍方式,并计。我减速比r.频输入四、MISf1.（共20分）1.敏设切割加工机器人的控制要求如下，试编制安川业U1.器人的作业程序：并对每一命令动作及要求进行简要说明.关节插补，速度50%1.DO01OFF,'、/停止刀具“(即Cn)Dr都类别常见形态控制粕数水我能力IR复定位Mi及加工类W.切割用n中联6-73-20kg0.05>.1.点炸施良阳联6-750-35Okg0.2-03装配类通用装配R4-62-20kg0.05-0.1电子装配SCARA4-5I-5kg0.05-0.1涂装施良阳联6-75-3Okg0.2-0.SIe运类装卸R4-65-2(X)kgOU筠送AGV5-650Okg0.2-0.5包装类分拣、包装垂直中联、并联4->2-2Okg0.05-0.1码岸R4-65(M5kg0.5-1m人的主鬟技术,石鬟求2.试说明以下M速器的安装方式：计算其减速比乙（I）谐波战逑器，基本诚速比R=Io0,3）轮固定、柔轮输出、淋波发生入安装，减速比r=-R=-100（b）柔轮固定、潮轮蝴出、溃波发生器输入安装.减速比y=RZ-IOI的0(输出（2）RV减速器,基本减速比R=IO0.K案，S）壳体（针轮）固定、法兰（Rv齿轮）出、芯轴输入安装。减速比r=R=-100（b）法兰（RV齿轮）固定、亮体（转轮）输出、芯轴输入安装。减速比r=（R-I）=-99顿输入（八）(b)评分茶充，冬对安方式,而分，比t比计算正（,分3.试在表中W1.写图示安川工业机器人的关节轴名称、代号，并在图上表明轴运动方向,填写正7分,标注田Mh分.四、程超（共20分）1.假设切割加工机器人的控制要求如下.试编制安川I：北机需人的作业程序：并对银一命令动作及饯求进行简要说明，关节插补，速度50%DO01OFF1CUTOI(XX)ONOPH程序名H空操作PO、/停止刀具qp(XX)IMOVJVJ=50.0050%.示数P1：0(X)2DO1.JTOT#(1.)ON()003MoV1.V=200200cnmin.示教P2；OOO4MOV1.V=2(K)度200CIHmin.示教P3；(XX)5MOVCV=180(XX)6MOV1.V=2(X)0007DOirTOTff(I)OFF(XX)8MOVJVJ=50.(X)0009END/PO-P1.关节插补、倍率/DOOION,启动刀具/P1.-P2向我插补,速度/P2-P3出线插补.速直线插补V=200圆孤插补V=I8。DO01ON,启动刀具/P3-P5圆孤描补，速度ISOcnVmin,示数P4、P5：/P5-P6直线插补,速度180CWmin.示教P6：/DOOIOFF,停止刀具"P6-Po关节插补、速度倍率50%，示数P0：H程序结束评分h*正,，川分/楂式制6、说明具体a分.考试学期20182019笫一学期|开课部门电气工程学院考试课程J：业机器人技术(期末考查试卷A标准答案及评分标准考试班级雒修1731/1732考试形式开卷，考试允许带以卜参考资料，查阅相关产品的技术金数：1 .课堂笔记：2 .教材，工业机三S人技术,人民邮电出版社,龚仲华二三四总分得分本试修共2M,靖旅对试敬.班级、姓名等信息写在左否财试无效.一、单项选界题每小JB2分，共20分)1 .世界上第一台真正意义上的工业机器人诞生于(B)A.1952年.美国氏1959年.美国C1959年，H本D.1952年.的国2 .根据机器人的应用环境，机器人一般分类为(B)A.关15型机器人和并联型机器人B.工业机器人和服务机港人C.示教再现机曙人和智能机器人D.ItiI序控制和轨迹控制机潺人3,月兔号月球探测器、CUHOSiIy(好奇号)火星探测器属于(D)A.工业机潺人B.军事机器人B.医疗机器人B.场地机器人4,日本最H生产工业机器人的企业是(A)A.KAWASAKIB.YASKAWAC.FANUCD.DAIHEN5 .目前,工业机器人年销fit最大的国家姥(D)A.美国B.然国B.日本B,中国6 .目的工业机器人使用fit最大的行业是(B)A.电子电气工业B.汽车制造业C.金属制M及加工业D.食品和饮料业7 .文献中经常提到的Deha机器人的结构属于<D)A.直角坐标B.垂直串联C.水平串联D.并联8 .以下机器人结构中,可用于并联数控机床的结构是A.fW<SCARAB.后取SCARAC.回转舞动De1.taD.直线第动De1.ta9 .谐波减速概的传动比范围通常为（D）A.8IOB.2.8-12.5C.8-80D.30-32010 .可以制成水杯形、礼帽形、薄饼形的谐波战速器部件是（B）A.刚轮B.柔轮C.谐波发生零D.外壳I1.RV减速器安装时，其内孔跳动一般应控制（B>A.小于0.0ImmB.小于0.02mmC.小于0.03mmD.小于0.05mm12 .DX1.OO系统用于驱动器主电源通斯控制的单元毡（B）A.安全单元B.ONOFF元C电源单元D.IR控制器13 .确定J2.J3轴方向的基准坐标系轴分别是（D>A.+X与+YB.+Y与+ZC.+X与XD.+Y与Y14 .设定工具坐标系的基准坐标系是（C）A.基座坐标系B.关节坐标系C.手腕基准坐标系D.大地坐标系15 .多工件、相同作业时需要设定的作业坐标系是（A>A.工件坐标系B.基座坐标系C用户坐标系D.工具坐标系二、多项选界每小JB3分，共30分）1 .根据工业机器人的功能与用途，目前主要类别有（A、B、C、D）A.加工类B.装配类B.投运类B.包装类2 .以下属于服务机器人的是<A.B、CxD）A.家庭清洁机器人B.军事机器人B.医疗机器人B.场地机器人3 .以下属于机器人本体的是<C、DA.变位器B.作业工具C.机身D.手博4 .工业机器人的主要技术特点是（A、B、C）A.拟人B.柔性C.通用D.高精度5 .多关节工业机人的主要结构有（B、C、D）A,直角坐标B.垂直申联C水平申联D.并联6 .6直串联机器人采用手腕驱动电机后置结构的优点是（A.B、D）A.上阵轻B.曳心低C.结构简垠D.运动稳定7 .以下时谐波战速器理解正确的是（A,C,D）A.由美国发明B.由日本发明C.可用干减速D.可用于升速8 .以下属于谐波战速器基本部件的是（A、B、CA.刚轮B.柔轮C.潜波发生器D.CRB釉承9 .以下对谐波减速器安装要求理解正确的是（A、D）A,柔粒连接不能用普通裁圈B.乘轮允许反向固定安装C.柔轮应从礼帽大口奘入D.柔轮应从礼帽小口奘入10 .以下对RV减速器理解正确的是（A、B、C）A传动比很大通常为3O26OB.有正齿轮、差动齿轮2级变速C网性比谐波减速湍好D.结构比谐波减速零筒的11 .以下对示软器结构、功能理解正确的是（A、B,GD）A.就是控制系统的操作的元B.可用于数据输入/输出与显示C.多采用可移动手持式结构D.可示教操作生成作业程序12 .以下对DXKX）系统的统的驱动舞结构理解正确的是（A、B、C）A.采用多轴集成结构B.包括电源模块、控制板和逆变模块C电源模块可能分离布汽D.逆变模块可能分离布置13 .以下对工业机器人程序漏程理解正确的是（B、C）A.编程语古可以通用B.目前还没有统一的编程语言C.可以使用示教编程D.小线编程要在作业现场进行14 .以下属于工业机潺人外部轴的是（C.D）A.机身轴B.手腕轴C.基座轴D.工装轴15 .以下属于机器人控制必需的基本坐标系是<B、C>A.工件坐标系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系三、计算题每小题10分，共30分）1.根据常用工业机器人的川途、作业要求和结构形态,完成下表“各类也人的主要技术好要求类别常见形态控MM1.数承致能力双组定位精收加工类孤琼、W>J6-73-20kg0.05>.1.点处乖U1.期联6-75O35OkgO.2-O,3装配类的用装配垂直用联4->2-2Okg0.0SYM电子装配SCARA4Y1.5kg0.D5>.1.涂装承n即联6-7S-30kgO.2-O.5做运类装卸垂直串联4-65-2(Xg0.1-03送AGV5F5OOWO.2-O,5包装类分拣、包装垂直申联,并联4-62-2Okg0.05-0.1i,m垂直串联4-6SoTSoOkgOJ-I2 .如谐波传动装置的基本减速比R=I(X).试说明下图所采用的安装方式，并计算其减速比r等案，（八）刚轮固定、柔轮输出、游波发生器入安装。减速比r=-R=-100（三）柔轮阖定、微轮除E、茜波发生器输入安装.减速比r=R+1.=IOI评分等对安蒙方式,备192分,&比计算正春机，分.3 .如RV传动装汽的基本减速比R-I(X),试说明下图所采用的安装方式,并计算其减速比r,光体(针轮)阂定、法兰(RV齿轮)输出、芯轴输入安骏.减速比r=R=-100（三）法兰8齿轮)固定、亮体(杆轮)出、芯轴输入安装.减速比r=(R-D=-99评分机a安M式,许92分,*建比计真正一,和9s分.四、MM(共加分)I.假设切割机器人的控制要求如下，试编制安川工业机器人的作业程序；并对每，命令进行简要说明。关节插补，速度50%DO01OFF,、/停止刀具.p6白线插补V=200K1.弧插补V=180DO01ON.启动刀具CU,11)1/程序名()OOONOPU空操作命令，无任何动作(XX)IMOVJVJ=50."PO-P1.关节插补、速度倍率50%,示教P1：(MX)2DOUTOT#(1.)ONUDOOION.启动刀具0003MoV1.v=20()P1.P2H战插补,速度200Cnvmin,示教P2；(MK)4MOV1.V=2(K)/P2-P3直线抽补.速僮200Cnvmin,示教P3：(XX)5MOVCV=I80/P3-P5圆瓠插补,速度180cmmin,示数P4、P5:()CK)6MOV1.V=2“P5rP6宜城插补,速度180CnVmin,示教P6；()0()7DO1.JTOT#(IJOFFHDOO1.OFF,停止刀具()008MOVJVJ=50.W"P6P0关节插补、速度倍率50%,示教P0：()009ENDH程序结束积分玩，正,将10分,格式总说明鼻体O1.Q分.