2022年全省职业院校技能大赛高职教师组机器人系统集成赛项规程.docx

一、赛项名称赛项名称：机器人系统集成赛项组别：高职教师组赛项归属：装备制造二、竞麦目的随着中国智能制造战略规划的推进，加快智能制造技术应用，是落实工业化和信息化深度融合、打造制造强国的重要措施，是实现制造业转型升级的关键所在。本赛项为落实制造业人才发展规划指南，精准对接装备制造业重点领域人才需求，满足复合型技术技能人才的培养，支撑智能制造产业发展设置而成。赛项旨在推动智能制造相关专业在人才培养模式、课程体系、教学条件、考核评价、师资队伍建设上的改革，提升高职院校适应先进制造业发展需求的实习实训条件。本赛项针对传统制造生产系统向智能制造单元技术升级的实际问题，以智能制造技术应用为核心，以汽车零部件加工、打磨、检测工序的智能制造过程为背景，让选手实践从系统功能分析、系统集成设计、布局规划到安装部署、编程调试、优化改进等完整的项目周期，考察参赛队的技术应用、技术创新和协调配合能力。竞赛平台集成仓储物流、工业机器人、数控打磨加工、视觉检测等技术，利用工业以太网实现信息互联，依托MES系统实现数据采集与可视化，接入云端借助数据服务实现一体化联控，满足轮毅的定制化生产制造要求。本赛项将极大地提升高职院校智能制造相关专业的人才培养质量，进一步推动智能制造技术的应用。三、竞奏时间、地点报到时间：2022年3月30日竞赛时间：2022年3月31日竞赛地点：兰州职业技术学院（总校区）详细地址：甘肃省兰州市安宁区刘沙公路37号四、竞奏内容本赛项以汽车行业轮毅的生产制造为背景，采用智能制造技术完成制造单元系统的改造与集成，充分体现“两化深度融合”在传统制造业升级改造中的技术应用。竞赛过程中，选手需要根据任务书要求，自行设计实施方案，在三维软件中搭建竞赛平台并完成产品生产流程仿真，完成真实竞赛平台的系统搭建和埃潞连接，对工业机器人进行点位示教和控制程序编制，对数控系统进行加工程序编制和通讯参数设置,对视觉系统进行检测识别参数设定和优化，对可编程控制器进行控制程序编制及调试，从而实现轮毂产品根据不同的生产工艺要求及订单需求，完成仓库存储、数控加工、打磨加工、检测识别、分拣入位等工艺流程，通过制造执行系统对生产过程信息和设备状态实时采集和可视化显示，智能终端利用云端实现安全的制造数据远程监控。本赛项主要考察选手对于可编程控制器、工业机器人、数控系统、集成视觉等控制设备的编程调试和夏杂机电设备系统联调的自动化能力，兼顾考核选手在工业网络及数据归档处理的信息化能力，充分考验选手面对复杂任务要求的分析处理以及解决方案的制定实施能力，展现选手的综合职业素质和创新水平。本赛项采用团体比赛方式，2名选手在4小时内协作完成如下竞赛任务。任务一制造单元改造方案设计（10%）参考制造流程要求，细化完整的生产工艺路径，将工序内容与实现设备一一对应；在场地面积条件下，合理设计单元的布局形式，完成完整工序内容；根据工序流程和控制系统要求，确定控制网络结构；利用虚拟仿真软件，在三维环境中按照设计的布局形式，搭建硬件环境,规划功能单元的动作轨迹，仿真验证布局设计有效性。任务二硬件搭建、电气接线及故障排查（20%）根据集成设计方案，将所选的功能单元按照布局规划拼接固定;根据功能要求，完成各单元的机械安装、电气接线、气动连接、控制网络线路部署；完成对各个单元故障排查等内容；任务三制造单元的系统集成（30%）对P1.C控制器和远程IO进行组态操作，满足控制设计要求；对P1.C、工业机器人、数控系统、视觉系统编程调试，分别实现工业机器人更换不同工具、工业机器人从立体仓库中拾取零件、工业机器人将待加工零件放入/取出数控机床、选取指定加工程序完成加工任务、工业机器人对零件表面打磨加工、视觉系统对零件产品加工结果的检测与判别、对零件进行分拣入位等功能动作。任务四控制网络的集成调试（30%）根据产品生产制造流程，对立体库、工业机器人、数控系统进行编程联调，利用物联网、工业以太网实现产品、设备和控制器之间的信息交互，满足加工流程自动化；合理优化程序逻辑和设备运行参数，满足任务的生产效率要求，可对异常情况进行监控并做出合理判断，确保生产安全；利用MES系统开发平台完成信息采集、产品数据追溯、制造流程可视化、设备状态可视化等功能模块，并完成智能制造单元的功能流程控制掾作面板开发，实现对生产流程控制。任务五云端数据服务的调试(5%)在MES系统开发平台中，将任务要求的生产流程数据、设备状态信息存储到指定的云服务器中，可使智能终端实时获取数据并图形化显示；在MES系统开发平台中，将智能制造单元的功能流程控制接口开放到云服务器中，在网络安全、用户认证后，可使智能终端远程控制单元制造加工。任务六职业素养(5%)竞赛过程中，对参赛选手的技术应用合理性、工具操作规范性、机械电气工艺规范性、耗材使用环保性、功耗控制节能性以及赛场安全、文明生产等进行综合评价。五、竞赛规则(一)竞赛报名1 .竞赛以学校为单位组队按照团体赛方式组织报名，不得跨校组队。每支参赛队2名选手，参赛选手必须是各职业院校在职教师。近两年获得省级技能大赛一等奖的教师不得参加同一大赛同一组别的赛项。2 .参赛选手报名获得确认后不得随意更换。(一)熟悉场地在比赛日前一天16:30-17:00,参赛队在工作人员带领下，携带身份证件，按照规定路线有序进入赛场。任何人员只得在指定区域观察，不得进入赛位，不得触殛竞赛平台及赛位内物品。(三)正式比赛1 .赛前十分钟选手经裁判长允许进入工位，按设备清单检查竞赛平台、机械电气元件、工具、耗材、文具用品等，不得做与竞赛任务相关事情。2 .所有人员在赛场内不得有影响选手完成工作任务的行为。参赛选手不允许未经现场裁判许可随意离开赛位，使用文明用语，不得言语及人身攻击裁判和赛场工作人员。3 .比赛过程中，选手须严格遵守安全操作规程，并接受裁判员的监督和警示，以确保人身及设备安全。选手因个人误操作造成人身安全事故和设备故障时，裁判长有权中止该队比赛；如非选手个人原因出现设备故障而无法比赛，由裁判长视具体情况做出裁决（调换到备份赛位或调整至最后一场次参加比赛）：如裁判长确定设备故障可由技术支持人员排除故障后维续比赛，将给参赛队补足所耽误的比赛时间。4 .选手在故障排查过程中遇到不能自行完成情况，可以提出弃权，由技术保障人员帮助完成，参赛队弃权部分不得分。技术保障人员帮助完成相关任务的时间，计入总的比赛时间。5 .选手退场时不得将任务书、草稿纸、赛位物品等带出赛场。配合裁判做好赛场记录。6 .参赛队需按照竞赛要求提交竞赛结果，裁判员与参赛选手一起签字确认。（四）成绩评定1 .现场评分现场裁判依据现场打分表，对参赛队的操作规范、现场表现等进行评分。根据参赛选手在分任务操作过程中的规范性、合理性以及完成质量等，裁判依据评分标准按任务给分。评分结果由参赛选手、裁判员、裁判长签字确认。2 .过程评分抽检复核为保障成绩统计的准确性，监督组对赛项总成绩排名前30爷的所有参赛队伍的成绩进行复核；对其余成绩进行抽检复核，抽检福盖率不得低于15%O监督组将复检中发现的错误通过书面方式及时告知裁判长，由裁判长更正成绩并签字确认。错误率超过5%的，则认定为非小概率事件，裁判组需为所有成绩进行复核。成绩评定过程中选手不得围观和议论其他选手评定情况。裁判不得将选手表现和评定结果泄露。工作人员根据裁判要求配合评定工作，不得擅自进入赛位影响评判过程。（五）成绩公布记分员将解密后的各参赛队伍（选手）成绩汇总成比赛成绩，经裁判长、监督组签字后，公布比赛结果。公布2小时无异议后，将赛项总成绩的最终结果录入赛务管理系统，经裁判长、监督组长和仲裁长在系统导出成绩单上审核签字后，在闭赛式上宣布并颁发证书。六、竞赛环境（一）整体环境要求1.竞赛场地平整、明亮、通风良好，场地采光良好，四周无太阳直射，照明条件优良，可保证赛位在比赛时间期间稳定的光源环境。3 .赛场规划独立参观通道和体脸区域，不影响竞赛正常进行。4 .赛场设置合理数量空调，保证赛场温度适宜。5 .赛项设置合理数量监控，保证无死角全覆盖所有赛位和人员活动范围，监控录像文件妥善保存。6 .赛场设置医疗站。7 .赛场放置灭火器。8 .赛场设置备用电源。（二）竞赛工位要求1.单个竞赛工位面积不小于40112（5mX8m）,标明竞赛工位号码，有明显区域划分。2 .每个竞赛工位配备竞赛平台1套，操作桌1张（操作面积不小于100OmInXI600Inm）,编程用电脑2台（配电脑桌），凳子3张，文具及清扫工具1套。3 .每个竞赛工位提供竞赛平台用供电口1个（38OVTokW）,编程电脑用供电口2个（220V-1.kW,提供UPS）,提供网线接口1个（赛场内部署交换机）。4 .编程用电脑配置要求，CPU为INTE1.i7-8700CPU（第8代，主频3.2GHz,核心数6）同级别或以上，显卡为独立NYIDIAGeFOrCeGTX1060显卡（1500MHZ频率，3GB显存）同级别或以上，内存为8GB容量同级别或以上，硬盘为500GB容量同级别或以上，安装正版WindOWS10操作系统。七、技术规范（一）相关知识与技术技能1 .系统集成方案制定与优化依照实际加工工序及工艺要求，结合硬件设备及特定条件限制，设计硬件单元的布局形式，规划控制系统的层级拓扑结构，选择适当的通讯方式和接口，制定后续功能设计方案和调试流程。利用仿真软件快速验证方案合理性，并采取适当措施优化方案以缩短调试周期、加强制造柔性、提高生产效率。2 .机械安装、电气接线、故障排查参照机械及电气操作规范，完成硬件设备的拼接和电路、气路、通讯线路的接线，完成各个工作单元故障排查。3 .可编程控制器(P1.C)应用利用适当的编程指令，结合硬件设备及特定条件限制，完成P1.C控制程序的设计和编程，实现硬件设备的执行设备如伺服电机、气缸、传感器、分布式IO等满足所需的动作要求。4 .工业机器人(Robot)应用利用适当的编程指令，结合硬件设备及特定条件限制，完成Robot控制程序的设计和编程，实现工业机器人完成所需的动作要求。5 .数控系统(CNe)应用利用适当的编程指令，结合硬件设备及特定条件限制，完成CNC加工程序的设计和编程，实现数控机床完成所需的加工过程。6 .智能视觉(CCD)应用利用适当的检测模板和条件，结合硬件设备及特定条件限制，完成CQ)检测条件的设置和优化，实现对目标产品不同特征的检测反馈。7 .工业网络技术应用利用不同的工业网络通讯协议，结合硬件设备及特定条件限制，实现P1.C、Robot、CNC.PC和分布式IO的实时通讯。&制造企业生产过程执行系统(MES)应用利用成熟的工业软件，结合硬件设备及特定条件限制，实现对不同控制器、执行设备、传感器的运行状态监控和工艺流程控制。（二）职业标准1 .机械设备安装工国家职业标准（职业编码6-23-10-01）2 .电气设备安装工国家职业标准（职业编码6-23-10-02）工可编程序控制系统设计师国家职业标准（职业编码X2-02-13-10）4 .计算机程序设计员国家职业标准（职业编码X2-02-13-06）（三）技术标准1 .机床数控系统通用技术条件JB/T8832.1-20012 .工业控制系统信息安全GB/T30976.1-30976.23 .工业机器人坐标系和运动命名原则GB/T16977-20054 .工业机器人编程和操作图形用户接口GB/T19399-20035 .工业机器人安全规范GB11291-19976 .工业机器人通用技术标准GB/T14284-19937 .电气设备用图形符号GB/T5465.2-19968 .机械安全机械电气设备第1部分GB5226.1-20029 .基于ProfibusDP和PROFINETto的功能安全通信行规-PROFIsafeGB/Z20830-200710 .工业通信网络现场总线规范第2部分：物理层规范和服务定义GB/T16657.2-200811 工业通信网络现场总线规范类型10：PRoF1.NETIO规范第3部分：Profinetio通信行规gb/z25105.3-201012 .制造业信息化技术术语GB/T18725-200813 .教学仪器设备安全要求息则GB21746-200814 .教学仪器设备安全要求仪器和零部件的基本要求GB21748-2008八、技术平台（一）竞赛平台功能概述机器人系统集成赛项竞赛平台选用北京华航唯实机器人科技股份有限公司提供的CH1.-DST1.型设备，如图1所示，以汽车行业的轮毅为产品对象，如图2所示，实现了仓库取料、制造加工、打磨抛光、检测识别、分拣入位等生产工艺环节，以未来智能制造工厂的定位和需求为参考，通过工业以太网完成数据的快速交换和流程控制，采用P1.C实现灵活的现场控制结构和总控设计逻辑，利用MES系统采集所有设备的运行信息和工作状态，融合大数据实现工艺过程的实时调配和智能控制，借助云网络体现系统运行状态的远程监控。竞赛平台以模块化设计为原则，每个单元安装在可自由移动的独立台架上，布置远程IO模块通过工业以太网实现信号通讯和苏调控制，用以满足不同的工艺流程要求和功能实现，充分体现出系统集成的功耗、效率及成本特性。每个单元的四边均可以与其他单元进行拼接，根据工序顺序，自由组合成适合不同功能要求的布局形式。图I智能制造单元系统集成平台图2轮鼓产品借助工业机器人离线编程软件，可以在三维虚拟环境中模拟搭建布局结构，仿真动作过程，骁证各单元间的配合相关度，提高工作效率体现智能设计，如图3所示。图3工业机器人离线编程软件（二）竞赛设备单元介绍竞赛平台集成了仓储物流、工业机器人、数控打磨加工、视觉检测等技术，利用工业以太网实现信息互联，依托MES系统实现数据采集与可视化，接入云端借助数据服务实现一体化联控，以满足产品（汽车轮毅）的定制化生产制造。执行单元是产品在各个单元间转换和定制加工的执行终端，是应用平台的核心单元，由工作台、工业机器人、平移滑台、快换模块法兰沸、远程IO模块等组件构成，如图4所示。工业机器人选用知名品牌的桌面级小型工业机器人，六自由度可使其在工作空间内自由活动，完成以不同姿态拾取零件或加工。平移滑台作为工业机器人扩展轴，扩大了工业机器人的可达工作空间，可以配合更多的功能单元完成复杂的工艺流程。平移滑台的运动参数信息，如速度、位置等，由工业机器人控制器通过现场IO信号传输给P1.C,从而控制伺服电机实现线性运动。快换模块法兰端安装在工业机器人末端法兰上，可与快换模块工具端匹配，实现工业机器人工具的自动更换。执行单元的流程控制信号由远程IO模块通过工业以太网与总控单元实现交互。图4执行单元工具单元用于存放不同功能的工具，是执行单元的附属单元，由工作台、工具架、工具、示教器支架等组件构成，如图5所示。工业机器人可通过程序控制移动到指定位置安装或释放工具。工具单元提供了7种不同类型的工具，每种工具均配置了快换模块工具端，可以与快换模块法兰端匹配。图5工具单元仓储单元用于临时存放零件，是应用平台的功能单元，由工作台、立体仓库、远程IO模块等组件构成，如图6所示。立体仓库为双层六仓位结构，每个仓位可存放一个零件。仓位托板可推出，方便工业机器人以不用方式取放零件。每个仓位均设置有传感器和指示灯，可检测当前仓位是否存放有零件并将状态显示出来。仓储单元所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。图6仓储单元加工单元可对零件表面指定位置进行雕刻加工，是应用平台的功能单元，由工作台、数控机床、刀库、数控系统、远程IO模块等组件构成，如图7所示。数控机床为典型三轴铳床形式，采用轻量化设计，可实现小范围高精度加工，加工动作由数控系统控制。数控系统可实现最佳表面质量和高速、高精加工的和谐统一，是面向中高档数控机床配套的数控产品。数控系统集CNC、P1.C、操作界面以及轴控制功能于一体，支持车、铳两种工艺应用，基于80位浮点数的纳米计算精度充分保证了控制的精确性。数控系统提供的图形编程既包括传统的G指令，也包括最新的指导性编程，用户可以根据指导一步步按自定义的步骤进行编程，简单、快捷。此外，它还支持多种编程方式，包括灵活的编程向导，高效的“ShopMiU/ShopTurn”工步式编程和全套的工艺循环，可以满足从大批量生产到单个工件加工的编程需要，在显著缩短编程时间的同时确保最佳工件精度。数控系统选用工业级、市场占有率高、使用范围广的高性能产品，保证与真实机床的完全一致性操作。刀库采用虚拟化设计，利用屏幕显示模拟换刀动作和当前刀具信息，刀库控制信号由数控系统提供，与真实刀库完全相同。加工单元的流程控制信号由远程IO模块通过工业以大网传输到总控单元。图7加工单元打磨单元是完成对零件表面打磨过程中的工装治具，是应用平台的功能单元，由工作台、打磨工位、旋转工位、翻转工装、吹屑工位、防护罩、远程IO模块等组件构成，如图8所示。打磨工位可准确定位零件并稳定夹持，是实现打磨加工的主要工位。旋转工位可在准确固定零件的同时带动零件实现180。沿其轴线旋转，方便切换打磨加工区域。翻转工装在无需执行单元的参与下，实现零件在打磨工位和旋转工位间的转移，并完成零件的翻面。吹屑工位可以实现在零件完成打磨工序后吹除碎屑功能。打磨单元所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。图8打.簪单元检测单元可根据不同需求完成对零件的检测、识别功能，是应用平台的功能单元，由工作台、视觉相机、光源、结果显示器等组件构成，如图9所示。视觉相机可根据不同的程序设置，实现条码识别、形状匹配、颜色检测、尺寸测量等功能，操作过程和结果通过结果显示器显示。检测单元的程序选择、检测执行和结果揄出通过工业以太网传输到执行单元的工业机器人，并由其将结果信息传递到总控单元从而决定后续工作流程。图9检测单元分拣单元可根据程序实现对不同零件的分拣动作，是应用平台的功能单元，由工作台、传输带、分拣机构、分拣工位、远程IO模块等组件构成，如图10所示。传输带可将放置到起始位的零件传输到分拣机构前。分拣机构根据程序要求在不同位置拦截传输带上的零件，并将其推入指定的分拣工位。分拣工位可通过定位机构实现对滑入零件准确定位，并设置有传感器检测当前工位是否存有零件。分拣单元共有三个分拣工位，每个工位可存放一个零件。分拣单元所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。图10分拣单元总控单元是各单元程序执行和动作流程的总控制端，是应用平台的核心单元，由工作台、控制模块、操作面板、电源模块、气源模块、显示终端、移动终端等组件构成，如图11所示。控制模块由两个P1.C和工业交换机构成，P1.C通过工业以太网与各单元控制器和远程IO模块实现信息交互，用户可根据需求自行编制程序实现流程功能。操作面板提供了电源开关、急停开关和自定义按钮。应用平台其他单元的电、气均由总控单元提供，通过所提供的线缆实现快速连接。显示终端用于MES系统的运行展示，可对应用平台实现信息监控、流程控制、订单管理等功能，如图12所示。移动终端中运行有远程监控程序，MES系统会实时将应用平台信息传揄到云数据服务器，移动终端可利用移动互联网对云数据服务器中的数据进行图形化、表格化显示，实现远程监控。显示终场气源模块控制梗缺工作台图11总控单元图12MES系统画面（三）竞赛平台主要设备参数表1竞赛平台设备参数序号名称竞赛平台规格参数数量1执行单元工业机器人X1.1）六自由度串联关节臬面型工业机器人：1台2）工作范圉580mm：3）有效荷重3kg,手臂荷重03kg；1）手腕设有IO路集成信号源，4路集成气源：5）重复定位精度0.01m；6）防护等级IP30;7）轴1旋转，工作范围+165°765°,最大速度250°/s:8）轴2手臂，工作范围+110°'-110,最大速度250°/s;9）轴3手臂,工作范围+70-90°,最大速度250°/s;10）轴4手腕,工作范围+160°-160°,最大速度320°/s;11）轴5号曲，工作范围+1200'-120,城大速度320°/s：12）轴6翻转，工作范用+4000'-400,最大速度420。/s;13）Ikg拾料节拍.25X300X2511m区域为O.58s,TCP最大速度6.211s,TCP蚊大加速度28ms,加速时间O'1.m/s为0.07s；14）电源电压为200600Y,5060Hz,功耗0.25kW;15）本体重量25kg：16）在工作台台面上布置有手动/自动模式切换旋钮、电机开启按钮及示教器接线接口，方便接线。工业机器人扩展IO模块Xi1）支持DeviceNet总线通讯;2）支持适配IO模块数量最多32个；3）传输距离最大5000米，总线速率最大500kbps；O附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PW,输入电流典型值3mA,隔离耐压500'隔离方式光耦隔离：5）附带数字量输出模块3个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500tnA通道，隔离的压500V,隔褥方式光猾隔离；6）附带模拟量输出模块1个，单模块4通道，输出电压OV1.OY,负我能力5kC,负载类型为阻性负载，容性负栽，分辨率12位：7）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。工具快换模块法兰端X1.1）针对多关节机器人设计，使气管、信号确认规一次性自动装卸:2）超硬铝材质，安装位置为机器手恻；3）自重125g,可搬重于3kg；4）锁紧力123N,张开力63N；5）支持9路电信号（2A,DC24V）、6路气路连接。平移滑台X1.1）有效工作行程700mm,有效负载重量50kg.额定运行速度15mns;2）驱动方式为伺服电机经减速机减速后，通过同步带带动谖珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚球导轨导向滑动：3）伺服电机颖定输出400W,额定转矩1.3"n,额定转速3000rmin.增量式Ubit编码器,配套同品牌何股驱动器.配套精密减速机,减速比1：5；4）滚珠丝杠直径25mm,导程5mm,全长990mm,配套自润滑螺母：5）谖珠导坡.共2个，宽度20三,全长124011m,每个导轨配会2个滑块：6）直线导轨安装有防护草，保护导轨和丝杠等零件，瑞保运行安全，配有拖链系统方便工业机器人线缆及.其他连接及布线，外侧安装有长度标尺，可指示港台当前位置。P1.C控制器XI：1）工作存储器30KB,装我存储器IMB,保持性存储器10KB；2）本体集成I/O,数字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入：3）过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）;0位存储器为4096字节（M）；5）具备1个以大网通信端口，支持ProfiNet通信；6）实数数学运算执行速度23us指令，布尔运算执行速度0.08s指令:7）扩展IO模块，数字量输入模块1个，输入点数16位，类型为源型/漏型，撇定电压24VDC（ImA）:8）在工作台台面上布置有P1.C的网络通信接口，方便接线。远程IO模块X1.1）支搏PrOfiNet总线通讯:2）支持适配IO模块数量最多32个；3）传输距离鼓大100米（站站距离），总慢速率鼓大100Mbps；0附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型”P,输入电流典型值3mA,隔辞耐压500V,隔离方式光耦隔离：5）附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500m通道，隔离耐压500V,隔亮方式光相隔离；6）梏带模拟量输入模块1个，单模块4通道，输入电压0IOV,输入滤波可配置（Ins*1.Oms）,输入阻抗50OkQ,分辩率12位：7）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。工作台X1.1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安袋电气设备；2）台面长136Oinm,宽68Omm,厚20mm；3）底部柜体长1280mm,宽60Omnb高700mm；D底褂柜体四角安裳有脚轮，轮片直径50mm,轮片宽度25mm,可调高度Io1.ttn：5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽,可方便电源线、气管和通信段布竣；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计,每个门板完全相同可互换安装。2工具单元轮辐夹爪X1.1）三指夹爪.气动驱动，自动定心，可针对零件轮辐位置稳定夹持：1台2）配有工具快换模块工具踹，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38m11u轮毅夫爪X1.D三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮毅住置稳定夹持：2）配有工具快换模块工具谓，与工具快换法兰端配叠，自亶45g,安装后厚度38m11u轮辆内圈夹爪X1.1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮箱内图位置稳定夹持；2）配有工具快换模块工具端.与工具快换法兰端把套，自重45g,安装后厚度38m11u轮外圈夹爪X1.1）两指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辑外图位置确定夹持；2）把有工具快换模块工具端，与工具快揍法兰端比套，自重45g,安装后厚度38mm.吸盘夹爪X1.1）五位吸盘工具，可时零件轮辐的正面、反面表面稳定拾取：2）配有工具快换模块工具弗，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38mm。染面打磨工具X1.D电动打磨工具，配有端面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38m11u侧面打磨工具X1.1）电动打磨工具，配有侧面打磨头，可对零件表面进行打磨加工;2）配有工具快换模块工具端.与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38m11u工具支架X1.1）铝合金结构，可稳定支撑并定位所有工具；2）提供7个工具摆放位置,位置标号清晰标示；3）所有工具的定位方式相同，可互揍位置，不影响正常使用.示教器支架X1.1）与工业机器人示教器配套，可稳定安放，不易滑落：2）配叠线缆悬挂支架，方便线缆收放。工作台X1.1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底郎柜体内可安装电气设备；2）台面长68Oninh宽68OnIIn.厚20mm；3）底部柜体长600mm,T,600mm.高700mm；O底部柜体四角安装有脚轮,轮片直径50mm,轮片宽度25mm,可调高度IOnm:5）工作台面合理布置有鼓槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6）底劄柜体上端和下端四周安装有线槽,可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计,每个门板完全相同可互换安装。3仓储单元立体仓库X1.1）双层共6仓位，采用铝型材作为结构支撑；2）每个仓位可存储1个轮毂零件；3）仓位托盘可由气动推杆驱动推出缩回：D仓位托盘底梯设置有传感器可检测当前仓位是否存有零件；5）每个仓位具有红绿指示灯表明当前仓位仓储状杰，并有明确标识仓位编号。1台远程IO模块Xi1）支持ProfiNet总线通讯：2）支持适配IO模块数量最多32个：3）传输距离最大100米（站站距离），总段速率最大100Mbps；D附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型”P,输入电流典型值3m,隔衣耐压500V,隔离方式光耦隔离：5）附带数字量输出模块4个，单模块8通道,输出信号类型源型，驱动能力500mA通道，隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；6）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。轮毅零件X61）铝合金材质，五辎轮毂缩比零件：2）轮相直径102mm,最大外圈直径11，Inm,轮相内留直径88mm.轮毂直径28mm,整体厚度45mm,轮辐厚度16mm；3）正面设计有可更换的数控加工耗材安装板，直径37n,厚度8mm,塑料材质；O零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置。工作台XI1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2）台面长680mm,宽68Omm,厚20mm；3）底劄柜体长600mm,宽60Omnb高700mm；1）底劄柜体四角安装有脚轮，轮片直径50三,轮片宽度25mm,可调高度IOnm;5）工作台面合理布置有段槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开：6）底部柜体上端和下谓四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。4加工单元数控机床X1.1）奥型三轴立式钱床结构，加工台面不动，主轴可实现XYZ三轴加工运动；2）主轴为风冷电主轴，转速24000r11in,额定功率0.8kW.轴端连接为ER1.I,可夹持3mm直径刀柄的刀具；3）X轴有效行程240mm,最大运行速度30nuns,3m高性能伺服电机驱动，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动：OY轴有效行程250mm,最大运行速度3011ms,3Nm高性统伺服电机驱动，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；5）Z轴有效行程180mm,最大运行速度30nuns,3Nm商性1台能伺服电机驱动，带抱闸，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚球导轨导向滑动：6）夹具采用气动驱动夹紧，杠径32m.夹具可有气动驱动前后两端定位，方便上下料；7）数控机床纪有安全护栏，铝合金框架透明隔断，正面、背面均配有安全门，由气动驱动实现开启关闭。模拟刀库X1.1）模拟刀库采用虚拟化设计，由显示屏显示当前使用刀具信息和刀库工作状态；2）显示屏尺寸9英寸，TFT真影液晶屏，64K色，分辨率800X480,背光平均无故障时间20000小时，可用内存10MB,支持ProfiNet通讯：3）侧面配装有数控机床工作指示灯，可指示当前工作状态。数控系统X1.1）数控系统性能为PPU24X；2） 10.4英寸TFT彩色显示屏；3） P1.C控制基于S1.MAT1.CS7-200；4）最大加工通道/方式组数为1,CNC,用户内存5MB；5）具备铳削工艺：6）进给轴具备加加速度平滑控制、前馈控制、驱动系统动态伺服控制功能：7）插补轴数最大4轴,支持直线插补、圆融扬补、螺旋插补、样条插补、精优曲面功能、程序段预读功能、压缩骞功能;8）具备刀具管理功能，刀具数最大256,刀刃数最多512,支持刀具质量、刀具寿命检测功能，带替换刀具管理功能：9）具备OpCUA通讯接口，可将数控系统中的运行数据传输到MES软件中;10）提供手轮对各轴手动操作。远程IO模块X1.1）支持ProfiNet总线通讯：2）支持适配IO模块数量最多32个；3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；O附带数字量输入模块1个，单模块8通道，输入信号类型PNP,输入电流典型值3mA,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；5）附带数字量输出模块1个.单模块8通道,输出信号类型源型，驱动能力500m通道，隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；6）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接段.工作台XI1）铝合金型材结构，工作台式设计,台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2）台面长1360mm,宽68Omm,厚20an:3）底梯柜体长1280mm,宽600mm,高700mm：1）底部柜体四角安装有股轮，轮片直径50mm,筑片宽度25mm,可调高度10m；5）工作台面合理布置有段槽，方便控制信号线和气路布线,且电、气分开；6）底梯柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线：7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。5打磨单元打磨工位X1.1）铝合金框架结构，可稳定支摞零件加工；2）四爪夹具由气动驱动，可对零件轮效位置进行稳定央持，自动对心定位；3）底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件。1台旋转工位X1.1）铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；2）四爪夹具由气动驱动，可对零件轮料内圈进行视定夹持,自动时心定位；3）底褂配有传感器可检测当前工位是否存有零件；1）旋转气就可带动旋转工位整体180°旋转，实现零件沿轴线旋转。窗转工装X1.1）双指夹具对零件轮牺外圈稳定夹持，自动对心定位，翻转过程无位移：2）就转气缸可驱动双指夹具实现所夹持的零件在打磨工位和旋转工位间新转：3）升降气缸可实现将翻转后的零件在小距离内垂直放入或取出工位，确保定位准确。吹屑工位X1.1）不锈铜材质，外形尺寸15OnImXI50InmX1.OOmm：2）顶部开口直径130mm：3）两侧布置了吹气口，可将打磨后枯附在零件表面上的碎屑清除。远程IO模块X1.1）支持ProfiNet总线通讯;2）支持适配IO模块数量最多32个；3）传输距离鼓大I（K）米（站站距离），总慢速率最大100Mbps；4）附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型”P,输入电流典型值3m,隔褥耐压500V,隔离方式光梧隔离；5）附带数字量输出模块2个，单模块8通道,输出信号类型源型，驱动能力500mA通道，隔离耐压500V,隔离方式光地隔离；6）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。工作台XID铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备：2）台面长680mm,宽68Omn1.,厚20mm；3）底存柜体长600mm,宽600mm,高70Onm：4）底部柜体四角安装有脚轮,轮片直径50mm.轮片宽度25mm.可调高度IOran；5）工作台面合理布置有鼓槽,方便控制信号线和气路布线，且电、气分开：6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线:7）底需柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。6检测单元视觉系统X1.1）采用30W像素CCD相机,彩色，有效像素640X480,1台像素尺寸74mX7.4tn,电子快门；2）控制器为箱型，可并列处理：3）动作模式包括标准模式、倍速多通道输入、不间断调整；4）支持128场景数；5）利用流程瀑辑功