二阶系统串联校正的根轨迹.docx

审定成果:4家舜培生球踪国旁仇COt1.EOeOFMOBI1.ETE1.ECOMMUNICATIONS.CHONGOINGUNIVERSITYOFPOSTSANOTE1.ECOM.毕业设计（论文）设计（论文）题目:单位（系别）：学生姓名：专.业：班,级：学.号：指导教师：答辩组负责人：填表时间；20年月重庆邮电高校移通学院教务处摘要对于一个系统，首要的要求就是系统的肯定稳定性。在系统检定的状况下,要求系统的动态性能和稳态性能要好，这些可以通过设计校JE来达到期望的性能标准。本文用劳斯利据推断系统的稳定性，用根轨迹法改造系统的根物迹，使系统达到要求的性能指标。从根轨迹图可以看出，只调整增益往往不能获得所希望的性能。通过增加新的（或者消去原有的）开环零点或者开环极点来变更原根轨迹的走向，得到新的闭环极点，从而使系统可以实现给定的性能指标来达到系统的设计要求。本文时原系统采纳申联校正的方法改善系统的性能指标，其步骤如下：1 .作原系统的根轨迹图，并依据动态期望指标推出满意条件的，、牡。2 .检验动态性能。计算出主导极点，分析开环增益.3 .检验稔态性能。计算开环增益,推断校正方Ik4 .计鸵校正装置，设置校正装置并检验。5 .作校正后的根轨迹图,推断校正后的系统性能。最终使系统在输入为r=5+，时的静态指标j02,同时使动态期望指标5%：5sec0并且用MAT1.AB对原系统和校正后的系统分别进行仿真，对比其根轨迹以及在指定输入下的辘出，分析其是否达到要求.【关使词】根凯迹法串联校正MAiJAB仿真动态性能稳态性能ABSTRACTForasystem,thefirstrequirementisthattheabso1.utestabi1.ityofthesystem.Underthestabi1.ityofthesystem,therequirementsofthesystemdynamicperformanceandsteady-stateperformanceisbetier.theycanachievethedesiredPerfbnnanCestandardsbydesigningcorrection.Inthispaper.Ro1.1.scriteriontojudgethesystemstabi1.ity,root1.ocusInCthodusingroot1.ocustransformationofthesystem,a1.1.owingthesystemtoachievetheperformancerequired.Canbeseenfromthe11x>1.1.ocus,oftencannoton1.yadjustthegaintoobtainthedesiredproperties.Byaddingnew(ore1.iminatetheorigina1.)open-1.ooporopen-1.ooppo1.ezerochangetotheorigina1.root1.ocus,genewc1.osed-1.ooppo1.es,sothatIhCsystemcanachieveagivenperformanceindicatorstomeetthedesignrequirementsofthesystem.Inthispaper,hesystemusesaseriesoforigina1.ca1.ibrationmethodioimprovesystemperformance,thefo1.1.owingsteps:1.Theroot1.ocusfortheorigina1.system,andintroducedtomeettheconditionsofthedynamicexpectationsindex.2. Verifythatthedynamicperformance.Ca1.cu1.atethedominantpo1.e,ana1.yzeopen-1.oopgain.3. Verifythatthesteady-stateperformance.Open-1.oopgainisca1.cu1.atedtodeterminethecorrectionmode.4. Ca1.cu1.atethecorrectionmeans,thecorrectionmeansand1.estset.5. correctedforroot1.ocusdeterminingsystemperformanceaftercorrection.Eventua1.1.ymakethesystemtoostaticindex0.2inputwhi1.eenab1.ingdynamicexpectationsindex<5%;5sec.Andtheorigina1.systemusingMAr1.ABandcorrectedsystemsimu1.ationrespective1.y,comparedtoi(sroot1.ocus,andoutputinthespecifiedinput,ana1.yzewhetheritmeettherequirements.在现代科学技术众多领域中，臼动限制技术的地位变得越来越Jg要。自动限制，就是在没有人参加的状况下，通过限制器或者限制装置来限制机器或者设备等物理装理，使机器设备的受控物理量依据希里的规律变更，达到限制目的。在当今的社会，自动限制己经深化到各个领域，无处不在，与人类的生活休戚相关。在工业方面，对于冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量，包括温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等，都有相应的限制系统。在此基附上通过采纳数字计算机还建立起了限制性能更好和自动化程度更高的数字限制系统，以及具有限制与管理双费功能的过程限制系统。在农业方面，水位自动限制系统、农业机械的自动操作系统中都有自动限制的身影。在军事技术方面，自动限制可应用在各种类型的伺服系统、火力限制系统、制导与限制系统等。在航天、航空和航海方面，自动限制应用于导航系统、遥控系统和各种仿真器以及各种形式的限制系统。此外，自动限制技术己经渗人到办公室办公、图书管理、交通管理以及日常家务等方面。不仅如此，随若限制理论和限制技术的发展，自动限制将在更多的领域中发挥作用，包括生物、社会、医学、生态、经济等全部领域。经过20多年的发展，中国工业自动限制系统装置制造行业取得了不错的成果.随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用，为适应宇航技术的发展，臼动限制理论跨入了一个新阶段一一现代限制理论。主要探讨具有高性能，高精度的多变量变参数的最优限制问题，主要采纳的方法是以状态为基础的状态空间法。目前，自动限制理论还在接岩发展，正向以限制论，信息论，仿生学为基础的智能限制理论深化。本文针对二阶系统的性能指标满意实际工业要求，对系统进行分析校正，变更系统的静态性能和稳态性能，使系统的各项性能达到工业指标。第一章二阶系统的概述第一节自动限制系统的发展历史及应用自动限制经过了三个不同的阶段。从简洁到困琲，从显:变到质变。第阶段：经典限制论阶段（20世纪50年头末以前）。早在古代,古人独创的指南车就应用J'反馈的原理.1788年，离心式飞摆控速港也应用J'反馈的思想1918年，W.R.Evans提出了系统的根轨迹分析法，进一步完善了频域分析法。1954年，钱学森出版了工程限制论，全面总结了经典限制理论，标记若经典理论的成熟，其次阶段：现代限制论阶段（50年头末期到70年头初期）.这个时候，输入可以是多输入，多输出系统，系统可以是线性或者非线性，定常或时变的，单变量与多变量，连续与离散系统,并运用极点配置，状态反馈，输出反馈的方法，解决最优化限制、随机限制、自适应限制问题“1959年，极大值原理创立，戏波器理论被提出。1960年卡尔曼对系统采纳状态方程描述方法，提出了系统的能控性、能观测性第三阶段：大系统理论阶段与智能限制理论阶段（70年头初期到现在）。主要以时域法为主，通过大系统的多级递阶限制,分解-用调原理。分散最优限制和大系统模型降阶理论，解决大系统的域优化。本文采纳根轨迹法对系统进行分析校正，而根矶选法是一种求特征根的简洁方法，具有直观的特点，利用系统的根轨迹可以分析结构和参数已知的闭环系统的稳定性和瞬态响应特性，还可分析参数变更对系统性能的影响。在设计线性限制系统时，可以依据对系统性能指标的要求确定可调整参数以及系统开环零极点的位置，因此根轨迹法已在限制系统的分析与设计中得到广泛的运用.根轨迹法的运用与设计，能分析开环增益（或者其他参数）对系统行为的影响：能分析附加环节对系统性能的影响；能用于设计系统的校正装置。利用根轨迹法直观的分析系统的稳定性，各项性能指标，并且能设计出较好的校正装置。最终使得系统的各特性能指标达到我们期果的数值.第二节自动限制系统简介一、系统说明I型2阶系统就是开环传递函数中只能提出一个积分环节，并且其特征多项式的最高阶数为2。I型2阶系统有跟踪速率信号的实力，但是在跟踪过程中，只能实现有差跟踪。能通过加大开环增益来诚小误差，但是不能消退它。二、系统环节介绍（一）积分环节输出量与输入量成积分关系的环节，称为积分环节。其特点：输出量与输入量的积分成正比例，当输入消逝，输出保持不变，具有记忆功能：积分环节受到扰动自身无法达到稳定.（二）一阶惯性环节阶惯性环节的微分方程是阶的，I1.输出响应须要肯定时间后才能达到稳态值，因此称为一阶惯性环节。其特点：输出信号对输入信号的响应存在惯性（输入信号阶跃加入后，输出信号不能突然变更，只能随时间增加渐渐变更）。（三）比例环节输出量与输入量具有比例运算关系的元部件称为比例环节。其特点：输入信号与输出信号成正比。三、设计指标1.设定:在输入为r（t）=a+bt,（其中:a=5b=IIfSeCJ2.在保证静态指标WO,2的前提"要求动态期望指标：fr5%；W5sec。第三节本章小结随着科技的快速发屣，自动限制理论也在快速走向成熟和多样化，从经典限制理论到现代限制理论，再到大系统理论和智能限制，步步走向成熟。其中，根轨迹作为经典限制理论的重要支柱，发挥若不行估垃的作用0本文的原系统为I型2阶系统，它由个比例环节，个积分环节，个惯性环节三部分组成“比例环节，积分环节，惯性环节都有其自身的特性作用。同时，对于系统的设计校正，要满意设定输入下的静态指标和动态指标。X(三)(三)-i(心(三)图2.1比较为其次章系统建模第一节各环节建模一、比较器输入:X(三)输出：U«(三)则/(三)=X(三)-见(三)二、比例环节结构框图：q(三),R1.(三)I输入：UO(三)输出：u1.(三)R则传递函数G=叫,三、积分环节结构框图：一|(三)由见S)r输入:U1.(三)输出：%(三)则传递函数a="=E-=图2.2比例环节图2.3积分环节四、惯性环节结构框图：不71莅4($),输入：UKS)输出：U3(三)图2.4惯性环节U1C1.R1.jss则传通函数：G(三)=空=T旦=二1.'',(5)c2r2s+45+2其次节系统模型一、系统的框图结构图2.5系统结构框图二、系统等价框图系统框图可以经过化简变得简洁，但是要遵循肯定的基本原则，保证化简前后的代数等价关系不变X(三)s(s+2)图2.6化简后的系统结构框图开环传递函数:G(三)=Km_-5(5+2)闭环传递函数：G(三)-+2$+勺闭环特征方程：D(三)=s+2+Ki第三章系统分析第一节稳态性能指标一、由系统的稳定性确定参数3的取值范围已知闭环特征方程：D(三)=S2+2+5由劳斯判据得：1KI1.s'2OJKvO得到：g>o又由系统参数H,=10代IOR得到：10,K*IO4二、根轨迹的映证一绘制根轨迹已知系统的开环传递函数:1 .确定根轨迹起点、终点、分支数:开环极点:R=O,P2=-2无开环零点由“=2,，=0得=所以根轨迹有2条分支。2 .实轴上的根轨迹-2.03 .求取根物迹渐近线渐近线与实轴的交点：P1.-Z1.-2-01=-111-m2渐近线与实轴的夹角：8。（2一忆9叫2八1）n-m取K=(U=1得:6?=±9(r4 .分别点-Ttd-p,d-z,1.÷-=0dd+2J=-I所以系统的分别点为S=-I5 .根轨迹(草图)Root1.ocusOQ(*uoyeexvXJeU-6。UJ-图3.1系统根轨迹6 .映证系统的稳定由图3.1可知，系统的极点全部位于S平面的左半平面，即使根轨迹增益K.很大，系统也是稳定的。其次节静态(精度)分析一、跟踪实力该系统为I型系统。该系统可以完全跟踪阶跃信号，可以跟踪速度信号，但是有恒定的误差二、静态误差%的计算系统的输入信号为：r(r)=5+/系统的稳态误差分析简表如下：该系统为1型系统，依据表3.1可知：eu=5x0+=K、K1.静态速度误差系数K.=K.=与，取K,=K,5,则e1=0.2,IO°K1*说明：在允许的设计参数范围内，3210合理，即可调电阻R,满意:IO1/<,</?.o三、根轨迹映证己知根轨迹的条件方程Ig,(三)1.,=|取K=IO代入G,(三)得5(5+2)求出=-1+j3.32s2=-1.-3.32由此可以知道，在根轨迹上的点与、工对于的根轨迹增益K,=10,并随着根轨迹的运动方向，根轨迹增益渐渐增大到无穷，但根轨迹始终位于S平面的左半平面，所以K,210时，系统是稳定的.第三节动态分析一、动态指标该衡量系统的主要动态指标有超调量、稳定时间其中超调量MII反应了系统的平稳性，稳定时间,反应了系统的快速性。二、动态指标计算系统的开环传递函数为行-一一K*Js(s+21.,)s(6+2)由此可求得由此看出，该系统的外、4都只和K,有关，也就是说系统的超调量取决于根凯迹增益K,。又因为，q=I是定值，所以变更根轨迹增益&,不会对稳定时间，,有影响。对该系统期望的动态指标：M,5%:r,5sec依据期望的动态指标可以得到:,W,=e"'J00%5%P/,=y=3sec5sec<0.69综合上述可得:兽269又因为K)<<o4,所以O.1.K.2.1三、根轨迹映证由根轨迹可以看出，根轨迹增益Kv(0->8)从O到无穷的全部特征根都位于S平面的左半平面。所以，当0.14(42.1时，系统是稔定的。第四节本章小结要满意设计要求的静态指标e,02.则X10°要满意给定的动态期望指标MrM5%、r,M5sec,则01.K,21.°由此可得，不能通过变更根轨迹增益他的取值.使得静态指标和动态指标同时达到设计要求。因此.须要加个串联校正装置，在满意动态指标(静态指标的条件下，通过校正装置改善系统的净态指标(动态指标)这样才可以同时使系统的静态指标和动态指标都达到要求。第四章系统设计第一节系统校正方案的确定一、分析对丁该系统，要考虑以下因素：1 .当（IO时，系统的静态指标满意设计要求JSo.2,但是系统的动态指标W,不满意设计要求。2 .当01.Kg2时,系统的动态期望指标满意设计要求5%、r,5sec.但是静态指标4>0.2不满意设计要求。3 .变更根轨迹增益Kk不能同时使动态指标和静态指标达。因此可以先通过变更根轨迹增益K,使动态指标满意设计要求，再通过小联校正的枳分校正改善系统的踊态指标。也可先通过变更根轨迹增益。使静态指标满意设计要求，再通过串联校正的微分校正改善系统的动态指标。二、根轨迹法微分校正、积分校正说明微分校正是增加一对零极点，使根轨迹左移或者右移，通过希望过的主导极点，改善系统的动态指标。积分校正是在原点旁边增加一对积分性质的开环偶极子,来增大系统的开环增益，改卷系统的静态指标。三、校正方法选定对于该系统的校正，在根轨迹法的基础上选用串联校正。因为原系统的动态指标和静态指标不能同时通过变更根轨迹增益来达到设计要求，所以先调整根轨迹增益使系统的动态指标满意设计要求，再去改善系统的静态指标。当动态性能满意条件时，捌态性能不满意则选用积分校正来改善系统。校正结构图如下：U(三)<；_>G,(三)-G,(三)图4.1系统串联校jE结构出图其次节系统校正装置设计一、动态指标校正依据要求的动态指标计算叫、对该系统期里的动态指标：Mfi5%t1.<5sec依据期望的动态指标可以得到：M.二e亡X100%5%3八1=5sec求得<0.69u0.87依据叫、，计算主导极点=0.63±y.64s=-u±jn-2作等，,线Re.vj=-(t)f1.=-0.63作等M(I线=arccos<=arccos0.7=45.57°两线相交如下图阴影部分所示图4.2满意动态性能的值域原系统的根轨迹通过阴影部分，选择相应的根矶迹增益&使得原系统的闭环主导极点位于阴影区域之内，是满意要求的动态性能的。选择原根轨迹上满意动态性能的主导极点为由幅角条件验证KS(S+2)=180。5="1.>>该点在原根轨迹上，不须要移动根轨迹。由幅俏.条件求取根轨迹过主导极点时的根轨迹增益储，由幅值条件1.-1.*j求得=2二、静态指标校正确定了开环增益,则开环传递函数为则根乳迹增益Kk=1.41时的开环增益为22K=Iim,V.-=-=1.<5a*0s(s+2)2又由K。N5则静态指标满意可知，此时不满意静态性能要求，要做枳分校正增大系统的开环增益，以改善静态指标。三、校正装置设置系统要求得开环增益为积分校正装置须要供应的补偿增益为取K,.=5,则零极点的比值为积分校正装置为(三)=肾为了使积分校正装置新增加的零极点不影晌根凯迹的幅值条件和幅角条件，须要遵循两个条件:1Z,与6之间的距离尽可能小:2.积分偶极子尽证靠近虚轴,取Z,=0.001,Z>=0.0002,这时Koi=5,则积分校正装置为g2÷o2om'、.v+0.(XX)2物证校正装置的幅值条件与幅角条件为5+0.001s+0.0002.1-1*>s+(MX)Iarg+0.0002.«0°I*/基本不影响原根轨迹的走向，满意性能要求。此时.枳分串联校正的开环系统为G(三)G(三)=三溪；串联积分校正系统的开环增益为0.001x2"一"-0.(XX)2×2-'满意了给定的稳态精度要求。四、校正后的系统检验校正后系统的开环传递函数为z,/5÷O.(X)I2<)'")=s+0.0002，s(s+2)(一)稳定性校正后的闭环传递函数为/2s+0.0021j+2.00025*+2.0004.v+0.2闭环特征方程为D(三)=si+2.0002/+2.0004S+0.(X)2由劳斯判据得I2.000405j2.00020.0025120s00.(X)2因为第一列元素全部大于零，所以系统是稳定的。(二)静态指标检验校正后的系统仍旧为【型，则4.=5×0+-=-=-=0.2=0.2K,KV5由此可见，校正后系统的静态指标达到设计要求。(三)根轨迹绘制确定根轨迹起点、终点、分支数:开环极点=oP2=-2/=-0.0002开环零点4=-.ooI由=3，=1得-，“=2,所以根轨迹有2条分支。实轴上的根轨迹-2,-0.(X)1.,-0.0002,0求取根轨迹渐近线渐近线与实轴的交点：pi-z.-2-0.(XX)2+0.(X)1.-0-/=-().9996ii-in2渐近线与实轴的夹角：-8。(2E1.)n-m取K=(U=-I得：6*=±90o又公式求分别(汇合)点可得yI-=Y-1.-M(I-p,Ttd-Zi1.1.IId7+2*J+().(XX)2<1.+0.(X)I求出J1-1</,-0.00194h-o.ooooi所以系统的分别点为S1.=-ISs=-O.(MXX)I汇合点为=-0.0019由上可得根筑迹(草图)图4.3校正后的根轨进从校正后的根轨迹图可以看到，校正后的根轨迹与原系统的根轨迹相比基本没有变更。只在离零点很近的地方增加了一部分根凯迹，对原系统根矶迹的影响很小，儿乎可以忽视不计。(四)动态指标检验校正后的系统为I型3阶系统，不能用二阶的计算公式进行计算。因此，利用根轨迹的些特性可以估计校正后系统的动态指标。已知校正后的传递函数为G(三)G(三)=ASOo1.2-八'6+0.0002s(s+2)依据幅值条件可以得K.(.S+0.001)5(5+2X5+00002)把s=T+/代入，得勺=2由此可见，校正后系统的主导极点为s=T+j设该点为A。己知满意系统设计要求的动态指标为MN5%,5sec依据期望的动态指标可以得到：%=ek×1.%5%y求得<0.69>0.87作等，,线Re.vi=-(Dn=-0.63作等M。线=arccos=arccos0.7=45.57°只要校正后系统的主导极点在等I,线、等A九线围成的阴影部分内，则系统的动态指标满意设计指标，假如不在，就不满意设计要求的动态指标。计算等M,线与原系统根轨迹的交点原点到分别点的距离为x=1.因为原点到分别点的距离为-1，所以M(I线与原系统根轨迹的交点的横坐标为-1.其纵坐标为an45.57OX1.=I.02由此可得线与原系统根轨迹的交点为(-IJ1.02)综上，做出校正后系统的根矶迹图如卜由图可以看出校正后系统的主导极点是在阴影部分内的，所以校正后系统的动态指标是满意设计指标的。第五章系统仿真第一节MAT1.AB介绍MAT1.AB被称为ThC1.anguageofTechnica1.ComPUIing,它的功能强大，运用便利，并且高度开放。因此，在很多学科中，MAT1.AB都是首选的仿真工具。在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有传递函数模型（系统的外部模型）、状态方程模型（系统的内部模型入零极点增益模型和部分分式模型等，这些模型都可以用MAT1.AB进行仿真并相互转换.本设计主要运用MAT1.AB的仿真集成环境一一Simu1.inko运用MAT1.AB绘制校正前后系统的根轨迹图，单位阶跃响应图，还有设定输入下，系统的输出图像。通过MAT1.AB还可以知道系统一些特性指标的详细数值，比如堆位阶跃输入卜.，系统输出的超调量、桎定时间等等。这样便利对校正后的系统的性能指标进行检验，是否满意设计指标。其次节MAT1.AB仿真一、单位阶跃响应单位阶跃响应就是在阶跃信号的作用卜.，系统的输出随时间变更，最终趋向于积定的变更过程。堆位阶跃信号为)=1(0(一)原系统的单位阶跃响应原系统的开环传递函数为程序：s=tR,s,);GO=2s(s+2);Gc=fcedback(GO.1.-1);Stcp(Gc)原系统的单位阶跃响应图如卜;图5.1Kt取2时原系统的单位阶跳响应(一)校正后系统的单位阶跃响应校正后系统的开环传递函数为15+0.0()I2G(三)=,v,s+0.0002s(s+2)程序：S=IfVS,);G1=2*(s+().(X)1.)s(s+2)(s+1).(XX)2):G3=fccdback(GI.I1):y,t=stcp(G3);C=dcgain(G3);max-y.k)=max(y);max_ovcrshoot=100*(max_j'-C)/C;S=Iength(I);whi1.cy(三)>O.95i*C<fey(三)<I,O5*Cs=s-1;SCitIingJime=I(三)StCP(G3)校正后系统的单位阶跃响应图如下图5.2校正后系统的单位阶跃响应二、系统根轨迹本设计根轨迹选定的变更参数是根轨迹增益Kt,即根轨迹K1从零变更到无穷时，系统特征根的移动轨迹。(一)原系统的根轨迹原系统的开环传递函数为G(三)=岛程序：c1.fnum=I：dcn=1.20|：G=tf(num,dcn);r1.ocus(G)原系统的根轨迹如下图5.3原系统的根轨迹(二)校正后系统的根轨迹校正后系统的开环传递函数为(、S+O.OOI,_2,(=s+0.0002's(s+2)程序：s=tf(*s,);num="O.(X)I;den=conv(I2),10.(XXK20J);G1.=tf(num.den);r1.ocus(GI)校正后系统的根轨迹图如下ra5.4校正后系统的根轨迹三、设定输入下的输出设定：输入为)=5+，(一)原系统(K=IO)的输出:原系统的开环传递函数为S(三)=7程序：s=tf(,s');G3=10s(s+2)G4=fccdback(G3.1)t=O:O.OI:5O;=5+t;y=1.sim(G4,u,t);p1.ot(,y.t,u.'b-')则原系统的输出图像为图55设定给入下原系统的输出(二)校正后系统的输出校正后系统的开环传递函数为5+0.(X)I2G(三)=»'f+0.0002s(s+2)程序：s=tf(,s');G=2*(s+0.1.)s(s+2)(s+O.OO()2)GI=fccdba<k(G,1.)t=O:O.OI:5O;=5+t;y=1.sim(GI,u,t);p1.ot(,y.t,u.'b-')则校正后系统的输出图像为图56设定帖人下校正后系统的输出第三节物理建模一、原系统物理模型二、校正后的系统物理模型其中凡=8=尺,=Ri=100KC,C1=G=C,=C4=IO5F,R1=2Q0K.R1.,=50X,R,=1.R4=2M.本设计是基于根轨迹的系统校正，并采纳的是串联结构。原系统为I型二阶系统，分析原系统的性能指标可以知道系统的超谢量随着开环增益变更，稳定时间是确定的。在设定的输入下，系统的稳态误差和开环增益有很大的关系。但是变更开环增益不能同时使系统的稳态误差、超调量、稳定时间都达到设计指标,须要对原系统进行设计校正，使得其各项性能指标达到设计要求。对于动态指标的改善，本设计只通过变更原系统中的开环增益来改善动态指标，即调盛原系统中比例环节上的可调电阻监来变更开环增益，使其超调量Mtr=43%,稳定时间r,=3scc.动态指标改善好之后，就只要对静态指标进行改善。原系统为I型二阶系统，它可以完全跟踪阶跃信号，有差跟踪速度信号。因此，改善系统的静态指标采纳的串联积分校正，增加了对非常轼近虚轴的开环零极点，通过零极点的比值来增大开环增益。又因为非常靠近虚轴，对系统的根轨迹以及其他性能影响都很小。校正之后，系统的稳态误差为e,=02,满意设计要求。做完系统的校正设计之后，菰新对系统的各项性能进行检包，得出校正后的静态指标和动态都满意要求。用MAT1.AB对系统进行仿真，校正后的系统稳态误差G=O2,动态指标中的超调量,W.=4.4%,稳定时间r,=4.25s8,都是满.意设计要求的。毕业设计做完了，在这个过程中我学到了很多东西。首先我要感谢我的导师江纪峰老师，他在我完成论文的过程中，赐予了我很大的帮助。在论文起先的初期,我时乎论文存在很多的问题，在汪老师的指导下,一点点建立起f论文的框架。参考文献1汪纪锋,党晓圆.现代限制理论M.人民邮电出版社，2013.11.2郑大钟.线性系统理论M.清华高校出版社，2008.04.3Chi-TsongChen,1.inearSystemTheoryandDcsignM.HO1.T.RINEI1.RTANDWINSTON,2009.01.4刘向群.自动限制元件M.北京航空航天高校出版社，2001.08.5熊晓君.自幼限制原理试验教程国.机械工程业出版社，2009.01.6MorrisDrie1.s.1.inearcontro1.systemsengineeringM.McGrawHi11CompaniesInc,1996.7胡寿松.自动限制原理M.北京：国防工业出版社，1984.8莫德铃.反馈限制理论国.哈尔滨:哈尔滨工业高校出版社，1981.9黄家英.自动限制原理国.南京:东南高校出版社,1991.10牛景汉，颜玉崇.自动限制系统非线性校正R.北京:机械工业出版社，1992.11张贤达.现代信号处理M.北京:清华高校出版社，1995.12WangJieng.ANeWFang1.edNormative1.ormforSing1.eEigenva1.ueSystemsJ.ProceedingsofICARCV'94,1994.11(3):2214-2218.13汪纪锋.单特征值系统的特别标准型J延庆建筑高校学报,1992,10:15-19.