GB-T 16439-2024交流伺服系统通用技术规范.docx

ICS29.160.30CCSK24中华人民共和I家标准GBZT164392024代-GHT164392009交流伺服系统通用技术规范Genera1.SpecitkationforACservosystem2025-03TH实施2024-08-23发布国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会目次曲声III2规范性引用文件13术语和定义24使用环境条件55技术要求及试验方法56检舱规则207交付准得23图1旋转伺服系统工作区3图2出线何服系统工作区4图3定位整定时间示意图14发1试验电压值6表2不由主电跖出接供电的辅助电路试整电压伯6表3试验仪器的电压等级7表4电动机安装放热板推荐尺寸9表5驱动器正弦扫频参数16表6电动机正弦扫频参数16表7舞动器冲击幡辔数16表8电动机冲击试验参数17表9抗扰度试脸18表10检验项目及顺序20*-刖三本文件按照GB，T1.1.-2O2O£标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则3的规定起电.本文件代杨GB，f164392009£交流伺服系统通用技术条件，与GBT164392009相比，除结构调整和编册t改动外.主要技术变化如下：a）更改范围（见第1章，2009年版的第1章）；b）增加了传感（器人工作制、温升、位置跟踪误差、定位整定时间的术语和定义（见3.4、3.5、3,8、3.10、3.14）;C）更改了交流伺服系统、交流伺服驶动器、交流同眼电动机、工作区、转速调整率、静态刚度的术语和定义（见3.1、3.2、3.3、3.6,3.9、3.13,2009年版的3.1、3.2、3.3、3.4、3.9、3.14）;d）删除了位置控制、转矩控制、正反转速基率、特矩波动系数、转速波动系数、网速比、惯后适应他困、动态位置跟踪误差、稳态位置跟踪误差、系统效率、电磁激容性的术语和定义（见2009年版的3.5、3.7,3.8.3.10.I1.1.43.12,3.15.3.16,3.17,3.18.3.19）：e）更改“介电性能”中试验电压值（见表1,2009年版的表D;0更改“系统功能试验”中技术要求（见5.6.1.1,2009年版的5.7.1）;g）更改了“工作区”中的技术要求和试验方法（见5.7,2009年版的5.8）;h）增加了“温升”技术要求和试验方法（见5.9）：i）更改了“位置民踪误差”的试验方法（见5.12.2,2009年版的5.12）：j）更改了“转矩（或推力）波动系数”中试验方法（见5.13,2009年版的5.13）;k）更改了“领带宽度”中的技术要求和试验方法（见5.16,2009年版的5.16）;1）更改Z“静态刚度”中的技术要求和试验方法（见5.18,2009年版的5.18）;m）熠加了“定位整定时间”技术要求和试验方法（见5.19）;n）增加了“机械振动”技术要求和试验方法（见5.21）;o）更改了“振动”中试检方法（见5.24.2,2009年版的5.22）：p）更改J'“冲击”技术要求和试验方法（见5.25,2009年版的5.23）:q）增加了“防护等级”技术要求和试照方法（见5.28）;D增加了试聘对象（见5.32.5）；S）删除了“恪牌、标志”“附带随机文件”（见2009年版的7.2、7.3）.i甜总本文件的某些内容可能涉及利。本文件的发布机构不承担必捌专利的货任.本文件由中国电器工业协会提出。本文件由全国微电机标准化技术委员会（SCTC2）归口。本文件起草单位：珠海格力电器股份有限公司、西安微电机研究所有限公司、苏州汇川技术有限公司、哈尔滨工业大学、广东美的智能科技有限公司、佛山登奇机电技术有限公司、广东当家人智能电有限公司、浙江电驱动创新中心有限公司、杭州兆鼎科技实业有限公司、山东山博电机然团有限公司、横川机器人C触II）有限公司、浙江东政电机有限公司、广东科伺智能科技有限公司、深圳市杰美康机电有限公司、杭州纳智临机有限公司、山东伽达检测有限公司、广东黎友微则科技有限公司、义乌市双鸿模具有限公司、杭州士腾科技有限公司、成都图翎新能海科技有限公司、浙江镌欧电气技术股份有限公司、武汉港迪技术股份有限公司、东莞市智原智能装备有限公司、广东若钿智能机器人有限公司.本文件主要起草人：钟成堡、张朝晖、章正吕、杨明、我黎明、文益雪、蒋惠兴、仇一鸣、吕晓东'张宗京.王竹华、陈政、陈飞龙、何兴家、张金泽、王远洋、叶兴、汪凤燕、黄琼芳、叶晓甫、李文杰、涂光炜、满安远、,康彩林、张洪箭、李兰云.本文件及其所代普文件的历次版本发布情况为：一1996年首次发布为GBJT1643919%12009年第诙修一本次为第二次修订.IV交流伺服系统通用技术规范本文件界定了交流伺服系统的术语和定义,规定了运行条件和技术要求,描述,相应的试验方法.规定了检粉规则和交付准备.本文件适用于输入供电电源交流额定电压不大于I（K）OV、直流额定电压不大于150OV的交流伺眼系统及构成伺服系统的交涿伺眼驱动潞、交流伺服电动机，注：木丈件未列入而又与伺服系统彳i关的术要求，参照相关的I机标准和工机械电气控制设备标港，2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中,注日期的引用文件，仪该F1.期对应的版本适用于本文件;不注H期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件.GB.T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB-T2423.22008电工电子产品环境试脸第2部分：试脸方法试脸B:裔温GB.T2423.3环境试舱第2部分：试脸方法试验Cab:恒定湿热试脸GBT2423.5环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击GB-T2423.10环境试脸第2部分：成脸方法试脸Fc:振动（正弦）GB'T2423.15电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试蛤Ga和导则：稳态加速度GB/T2828.1-2012计数抽样检验程序第I部分：按接收质后限（AQ1.J检索的逐批检验抽样计划GB,'T4208外克防护等级（IP代码）GB4824-2019工业、科学和医疗设备射频骁扰特性限值和测盘方法GB/T5080.1可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理GBfr73452（X）8控制电机基本技术要求GBrr100682020轴中心高为56mm及以.电机的机械振动振动的测也评定及限值GBH10069旋转电机噪声测定方法及限值第I部分：施转电机噪声泅定方法GB17626.2电磁兼容试验和测收技术静电放电抗扰度试验GB17626.3电磁兼容试质和测Ift技术射短电感场相射抗扰度试验GB.T17626.4电超射容试验和测玳技术电快速瞬变脓冲群抗扰度试验GB/T17626.5电磁兼容试船和测辰技术浪涌（冲击）抗扰度试聆GB.T17626.6电磴兼容试验和测战技术射频场常应的传V骁扰抗扰厦GB/T17626.11电磁兼容试验和测M技术第I1.部分；对好相输入电流小于或等于16A设在的ItUE«降、短时中断和电压变化抗扰度试验GB/T17626.29电极兼容试脸和测量技术直流电源输入端口电压料降、短时中断和电汽变化的抗扰度试胶JB/T8162控制电机包装技术条件JBT（M9O-2O16小功率电动机械抿动振动测球方法、评定和限值3*WW½X下列术语和定义适用于木文件，3.1妁网S1.MttACsenosj1.Stem以交漉恂服电动机作为控制对象和执行元件，使负毅的位置，角度、速度、加速度等状态变质能跟«1输入控制信号目标伯（或给定侑）任意变化的自动控制系统。注：交流伺服系统由交流伺服栗BJ器、交流伺服电动机（含传感）等部分组成.交流伺服系统按Jt所用的ft1.动机分为旋转何IH系统和直线伺服系统.3.2 心KWRW（MRCSerVCdriver接受控制指令，根据传感提供的反馈佰息,对电动机的角度/位置、速度、转矩/推力写进行闭环控制,并向电动8%送功率的电气奘置.3.3爆附JR蚯咖ACSerVOmotor用交流电驱动的伺服电机.注：交流何服电动BU向输出参数.如位置/角度,速度、办磁度/转矩碓力是可控的.3.4（）Sensingjsensor在交流伺服系统中，用于检测位置/切度、速度、电流/转矩/推力、描通等元件或者技术，3.5工何duty何服系统一系列负载状态的说明.包括起动、电制动、空我、停机/新能及其持续时间和先后顺序.3.6工作区dutyzone去征电动机的运行莅困，旋转伺服系统的工作区用转矩和转速的：纸平面坐标衣示，由连续工作区和短时工作区组成，如图1所示.标引济马说明：Tp-料值转矩,单位为牛米(N-m);XW双岛允许工作何地.我位为转悔分(r,mb:nN-额定传速，佻位为转行分SminX>峰值转矩拐点转速,单位为转每分他nin);TM锻定转班,*.位为牛米(Nm):To最大连续5话传知,单位为牛米(Nm).注】:连续工作区是指处r“连续堵转转矩”.最淘允许工作转递和“额定转递”以内的工作区(阴影区域).它是由Iii动机的发热、殳隅心力H源的机械强哎,坐动器的极限工作条件限制的范I瓦在此区域内连续运行.I山力机、驱动器等不会超过北奴高允许沙第注2：短时工作区是指处于好低转矩以下.设大连接端转转处以上的区域(无阴影区域),在该区域内电动机和型动能矶工作.短时过流IWt间由烧细的热时间常数和蜘SS过饯时间决定的.r?Xiv注3:额定功率PMG.额定转速n("ein)与虢定转矩Tn(N«)的美系为；代-60/2”注4:对于带油封、和间SS等共佗附件的电动机，根据电动机实际情况降耀使用.图1旅转同的系统工作区H线伺服系统的工作区用掖力和速度的二滩平面坐标衣示,由连接工作区和题时(瞬时)工作区组成.如图2所示.标引符i明：Fp峰值推力，取位为牛（NXF.搦if推力,单位为牛（N）；VmaxFp峰位推力最大速度，单位为米标物m绿Vm瞰.一领定推力最大速度,单位为米附州«蚁VnKW最火速抽单位为木斑秒（IIv）,注1：连续I：作区是指处于“糊定推力”“权定推力域大速度”和“放火速度”以内的1：作区（阴影区蟆.它是如演枷ft发热、或励器的极限I：作条ft限制的延瓶在此区域内连续运希蜴咖、.生动器等不公超过用i岛允许温度.注2:也时演时）工作区是指处峥值推力以下，额定推力以上的区域（无阴影区域h注3：W时过谢村蚓何I1.幽Im勺如H间常数¥邸动瞰H科间跳的。BB2MW系IK工作区3.7速度控制SPe«drontro1.以速陵为被控fit的控制模式.3Wtemperaturerise伺服系统各个部件以高温度与环境的温度差值.3.9转速H1.整率SPeCdregu1.ationrate伺服系统在额定转速条件下,电动机的平均后速变化值Ij歆定转速的百分比.3.10位JUuEMHtpitiontruckingcrn）r同取系统在位留拄制的模式下工作，位置指令值与位置反馈值之差。3.11MWMUtb<ndwidth何眼系统输入量为正弦波，磁将正弦波信号的频军逐渐升高,对应的输出地的出位滞后逐淅增大同时闹仰逐型微小.相位滞后措大至90'时或者幅值减小至低频段1/，2时的频率.3.12惯量适亶范E1.1.<*adinertiarange伺服系统在不影响自身稳定性和调速比的前提F所能帝的例教惯册范附.&般以IU11Kf学战的f表的3.13BMftstaticstiffi在恒定外我荷作用下，伺服系统抵抗位置偏差的能力。3.14定sett1.ingtbefirPsiticning伺服系统位置指令给定完成至实际位置定位完成的时间差.除另有规定外.交流伺服系统（以下简称“伺服系统”）的使用环境条件应符合下列规定.一一环境温度（分两级）：商用级：0C'40C;工业徼：-20C'55C.一相对湿度：5%85%,无凝需。大气压强：MikPa106kPa.污染等级：空气中无过埴的尘埃、酸、盐、腐蚀性及爆炸性气体，如果没有其他规定,伺服系统在污染等级2（一般情况下,只有非导电性污染,但是也要考虑到供然由于健正造成的新时的导电性）或以下使用.&1州三&1.1恂服系统表面及结构零部件不应彳锈蚀、碰伤、划痕、变形和涂耀层剥落，颜色应正确,标志应清楚无误.紧固件连接牢固引出线或接线端应完整无损.5.1.2采用目测方法检查.5.2 外彩及安装尺寸1 2.1伺服系统的外形及安装尺寸应符合具体产品标准的规定,如无其他规定，外形及安装尺寸包括尺寸公差.&22Wt按伺限系统的外形及安装尺寸要求选用附具种类及精度等缎，将伺服系统放置在常温条件卜，达到稳定常温温度后，逐项进行试验.5.3an技秋求交流伺服电动机（以卜简称“电动机”）应具有接地措施或设计,交流伺服酬动器（以下简称“舞动器“）外光应设保护接地标志.伺服系统外光和其他棵需导体部分应与保护接地端子构成网路,保证行良好的导电性，它们之间的电阻不应大于01A.伺服系统接地设计时.后将殳流公共拳电位和团户接地分开设前.°5.3.2采用日测检查保护接地标志以及端子连接是否良好连接,用意欧式或其他方法测量接地电阴。5.4 介电性能5.4.1 W必介电度“1.Itt*K*物动器的绝缘介电通度应符合表1和表2的煨定，试的时弊动器应无电击穿或闪络现象“«1K1.t*Stt单位为伏特缺定电压上（畿-线）绝缘介电演度试脸电AU交流均方根位）U50SoO50<1.100800IWKUW150IS(X)15O<U3OO25003(KKUS600J0006(MXUW1.50(16000»2不由主电踣亶接供电糊!助电JMtt电后值单位为（燎额定电压U.（跷-我）绝缘介电强慢试验电压（交流均方根值）U!225012<1.60500U>602t7÷1000其最小值为1500注1:不近红进行本项武姒如用户提出要求,允许在玄奘之mF½运行之靛再进行次额外试出箕蹴电K值不超过上述规定的8旅.注2双励脚油M机体化女奘的伺服极,】邂级介电强度盗嫁件由具体产A出;准规定.却:对于顿接机颓甥J福祝图饶缘介电和攵邺就不进行加闻第5.4.1.2对于驱动器试验,陶断开电源后进行.驱动器血形成一个连次的电路,主电路的开关和捽制电路应闭合或旁路，时干不能承受试验电压的元件（如浪涌抑制器、半导体元件、电容器等），应将其厮开或旁路对J安装在电路和裸露导电部件之间的抗干扰电容器不应断开，可采用交流电压或等于规定的交流电压的嶂值的克流电压进行试的，试较电质的有效依不应超过规定值的±5%.开始施加时的试的电压不应超过规定值的50然后在几秒件内利试验电长平稳增加到规定的岐大值并保持5s.交流电源应具有足峥的功率以维持试验电压。成验电压为正弦波,频率在45Hz62HZ之间。试的电压施加部位包拈保护接地端与裸露出电部件之间,或拇个板与裸露导电佛件、其他极之间.试验时院将法寤导电钝件与其他极相连接.试验后应拆除其连接.对于用绝缘材料制造的外壳，还应进行一次补充的维缘介电强度试验.在外壳的外面包覆一层能扬盖所有的开孔和接缝的金属箔.试吩电压则施加干这层金属箔和外壳内粘近开孔和接缝的相互连接的带电邮件以及探露导电部件之间。对于这种补充试枝，其试验电压应等于表1中规定值的1.5倍。用绝缘材料制造或用筋的手柄，绝缘介电强度试验是在带电部件和用金属箔裳攫手柄之间施加衣1规定的1.5倍试胶电压值”进行试验时，框架不应接地，也不应同其他电路相连接.试/电压值按表1和表2的规定.主电路及由主电路百.接供电的辅助电路，按表1的规定。对于不由主电路直接供电的辅助电路.应符合表2的规定.5.42Mim*/XnK5.4219»电动机的绝缘介电强度应符CGB,T7345-2008的规定,“220fc电动机的绝缘介电强哎的试蛤方法应符合GB灯73452008的规定。5.55.5.1 KMKiftMIB5.&1.1tt*XX驱动器中除不能够承受试验电压的电路外，检查试验点对保护接地湘之间的绝缘电阻不应小于50MQ;在极眼高温条件下绝缘电阻不应小于10MQ;恒定湿热试验时绝缘电阻不应小于1MQ5.&1.2ttfcaj驱动器的绝缘电阻测试应在驱动器不通电的状态下进行.绝缘电阻检查选用绝缘电阻表进行检测.绝缘电阻表的电压等报按照表3的规定选取。对于不能承受绝嫁电阻表电压等级的元器件,测盘前应将其短接或拆除.«3tftiuM½Wa单Q川常救定电!献；绝缘电阻表的电压值K5005005001.<10001.(X)0U10002500邺财鹤电动机卡化蝴殉R系编其继醐版Sfcft件由具体产品标准规定淞对干曲微机荆柳砌等，无法阴陵电阻隔剑,不进行陟试盥&&2MHmt1.fi&&2.1电动机的绝缘电阻应符合G&T7345-2008的规定。&5.22电动机的绝缘电阻试照方法应符合GB.T73452008的规定,5.6 通电掾作试It&&1.1伺眠系统功能包含：控制、通信、保护、监控、安全及其他高级功能。何服系统的控制功能、保护利赛控功能应符合具体产品标准的规定.伺服系统应具备故障保护和状态监控功能.保护功能应包括（但不限于）下列用I拓过电流保护、过或保护、过热保护、电源过/欠压保护、系升电压保护、超速保护、电源缺相保护和传感放障保护等，当对伺服系统功能安全有要求时，应按照安全完整性等级SI1.1.4进行评估，并确定伺限系统应提供的具体的安全功能,如安全转矩停止（ST0）等.&&1.2流验时伺服系统在额定电源电压下运行，通过外部模拟装置或其他方法检测向限系统的各种功能。&&2.1在规定的电源条件和以高环境温度下连续运行，伺限系统的各种动作和功能应正确无误，&&22Wt何眼系统在额定电源电压下,在规定的股高工作环境温度和规定的转速范附内空毂连续运行,通过外部模拟奘置或其他方法使伺服系统经历正反转、起停及nmin-nN等各种动作.在整个试验过程中伺服系统工作应正常，连续运行的时间应符合具体产品标准的规定，但对连续工作制的伺限系统，连续运行的时间不应小于2ho5.7 工作区&7.1m伺眼系统的工作区由连续工作区和短时工作区俎成，在具体产品标准中应规定工作区示意图.5.7.2JBfcI作区5,7.2.1向眼系统施加鱼载行矩长时间运行，各部分温升应符合具体产品标准的规定，均不超过其最高允许温度，67.22伺服系统在速度控制方式下，安装在标准试骁支架上，将旋转伺服电动机转速分别控制在0、nNnmax三点（直践伺限系统转速控制在VmaXFe、VnuIN）.施加对应的软我转亚运行，伺服系统长时间桧定运行后（各部分温度波动在2K以内），测玳出伺服系统各部分的温升，5.7.3短时工作区5.7.3.1技术要求伺服系统按照具体产拈标准规定的顺时工作时间和短时允许的过载倍数,各部分涵升应符合具体产砧标准的规定,均不超过火破岛允许混度.5. 7.32试验方法何祖系统在速度控制方式下,安装在标准试验支架上.将旋转伺服电动机转速分别控制在np“max两点（直线伺梁系统转速控制在VmaxFp）,施加对应的负我转矩运行.伺服系统在规定的短时工作时间内运行后，冽信伺服系统各部位温升。5.8正反转速差率58.1技术要求何服系统的正反转逋差率应符合具体产品标准的规定。58.2试验方法伺很系统安装在标准试收支架匕在就定电源电JK歆定转速下空我运行.测衣电动机正、反两方向的找速平均值,按公式U）计算何版系统的正反特速差率。Knk-*kcw1."e."cXIo0%(1)'1.*:Kn正反梏速差率I11ccr一电动机（0时什旋转时的特速平均值,单位为特知分（Mnin）;-6w电动用胆时针旋转时的转速平均值,单位为转衽分Smin）.59温升5.91技术要求在规定的工作制和负栽条件下运行至程定后，伺服系统的各部位阻升应符合具体产品标准的设定。5.9.2试验方法伺服系统在规定的工作制和负载条件下运行（旋礼电动机应安装在标准的散热板上），温升检定后检测电动机绕组、欢动器元器件及传感器元器件等部位温开，应符合具体产品标准的规定,故热板推荐尺寸应符合表4的规定.表4电动机安芸散热板推荐尺寸电动机外径敝热板尺寸11n放然板材旗IO200X2(X1X6铝版GO80250×250×6100弥QXwOX】2表4电动机安装散热板推荐尺寸(续)电动机外径,散热板尺寸r11散热板材侦130400X400X20180500×500×a0220650XgOX355.10伺服系统效率GH，T164310245 10.1技术要求伺服系统的效率应符合具体产品标求的规定.6 .10.2试验方法伺服系统在额定转速、额定鱼牧的条件下，运行至枪定工作温度，溺量胆动器输入的有功电功率(交通输入电源例如有兀配变压器.在变压器副边测量)和电动机输出的机械功率.计算电动机的输出机械功率对兼动器的输入有功功率之比仪.为何服系统的效率.5.11转速调整率5.11.1 技术要求伺服系统的存混度变化、电压变化和负我变化的转速调整率应符合具体产品标准的规定.5.11.2 试验方法5.11.2.1 温度变化的转速调整率伺服系统在.空我条件下放置于人工气候箱中，在20'C温度下将电动机转速调至额定转速ny,然后将温度调至最低匚作温度,热平衡后测出£酬UIK速nt:i第温度调至最高1：作温度达到热平衡后测H此时电动机的转速n2,按公式(2)计算温度变化的林速议祭率，取最大值。三x1.00式中：n转速调整率；n电动机的实际转速,单位为转每分(rmin):nN电动机的额定转速，源位为转包分(rmin),511.2.2电压变化的轴速调整率何服系统在空教条件下,调节何服系统的输入电源电年.在Sii定输入电压时将电动机转速词至板定，专递n将伺服系统的输入电源电压调到规定的上限tf1.记录此时的转速.然后将输入电压调到规定的下限ti1.N朋出电动机转速112按公式计算It1.压变化的转速调整率,I1.Z最大值.5.11.2.3负载变化的转速调整军伺服系统在空载条件下，将电动H用速调至额定转速nN,然后再加我至额定倒毂,i踝此时的转速n1.,按公式(2)计算负我变化的转焦调整率.5.12位置跟踪误差5.12.1 技术要求伺服系统的位置跟踪误差(包括稳态位置跟踪误差与动态位置跟踪误经)应符合具体产M标准规定。5.12.2 试验方法驱动器在位置控制模式下工作.输入位置指令信号测量驱动器的偏差计数器的值若驱动那没有信屋计数器箱出和显示，此时应从外部测I1.t电动机实时转用或位置，然后和给定指令曲线进行对比，得到偏差值。513转矩(或推力)波动系数5.13.1技术要求向眼系统转矩(或推力)波动系数应符合具体产品标准的规定。513.2试验方法5.13. 2.1旋转伺服系统转矩波动系数伺服系统在低转速IOmin-IOrfmin下，对电动机施加连续工作区中规定的M大转矩，测收并记录电动机在圈中输出转矩，找出以大转矩TmaX和最小转矩Tmin,按公式计算旋转伺服系统的转矩波动系数，KfT=IZTnX1.00%丁|«».<nn式中；Kr转矩波动系数：Tmax瞬态转矩的最大(ft单位为牛米(Nm);Tmin瞬态转矩的最小值,单位为牛米(Nm).513.2,2直线伺服系统推力波动系数何眼系统在低速50nun,min-15()m11Vmin下,对电动机施加连续工作区规定的最大推力.电动机运行斯离不小于一个被小电动机单元,测量并记录该移动范围内的输出推力，找出最大推力Fmm和最小推力Fmin,按公式4计算也战伺服系统的推力波动系数，Kff.00mm式中；K推力波动系数：Fnux一瞬态推力的最大假，总位为牛(N);Fmin一瞬态推力的最小值.单位为牛(N).5.14转速波动系数5.14.1技术要求伺服系统在空我条件下额定转速时的转速波动系数应符合具体产品标准的规定，5. 14.2试验方法伺服系统工作在速度控制模式F,在额定转速、空我条件卜测试并记录转速,找出最大转速n11rnx与几小林速nmin.按公式(5)计酬伺限系统的转速波动系数，跖=211.XIO0%(5)QMmiC式中;Km转速波动系数：ntnax瞬时技速的最大值，单位为朴如分(r,'min):nmin一瞬时然速的J小值，单位为转年分(Hmin).5.15转速指令的阶跃响应5.15.1技术要求伺服系统空我条件下对转速指令输入阶状信号，的逢变化的时间响应过程中响应时间、超调业和建立时间,应符合具体产拈标准的规定.5.15.2试验方法词眼系统在空或零速状态下，粕入对应额定朴速nn的阶跃信号，记录正阶既输入的时间响应曲线.读出喇陶时间、建立时间和瞬态超调弁计算出超词员.在稳态的nN转速下,输入信号阶跋到零.记求负阶跣输入的时间响应曲城,读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计叙超调盘。5.16频带宽度5.16.1位置环领带宽度5.16.1.1 技术要求伺服系统位置闭环的频带宽度应符合具体产品标准的规定.并应说明是幅度卜降到-3dB的猱带宽%还是90“相移的频带宽度.5.16.1.2 试蕤方法将被测电动机按要求安装在系统带宽测试平台上，所带惯显盘等于电动机本体惯显.驱动器【：作在位置模式3输入正弦波位湿指令,其松他为单位用脓冲的01.倍，藤率由IHZ逐渐升离，记录电动机对应的位置指令与实际位置的曲线，丽莉指令正弦波顺率的提高，电动机实际位置的波形曲税对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大,而帼值逐渐M小.相位滞后增大至90'时的颇率作为何服系统90'相移的频带宽度：幅俵减小至1/J2的频率作为向眼系统-3dB领带宽度。5. 16.2速度环频带宽度5.16 2.1技术要求何服系统速度环的频带宽度应符合员体产M标准的规定.弁应说明是嚼度下降到-3dB的斑带宽度，还是90”相移的频带宽度.5.17 .2.2试跳方法将破测电动机按要求安装在系统带宽测试平台上，所带惯域盘等f电动机本体惯业。弊动器I：作在速度模式下,输入正弦波转速指令其幅值为额定转速指令俄的01.倍.颇率由IHZ逐渐升高.记录电动机速度指令与实际速度的曲线，随着指令正弦波频率的提高，电动机实际转速的波形曲线对指令正弦波曲城的相位滞后逐渐增大，而懈做逐渐减小，相位滞后增大至90°时的频率作为伺服系统90°相移的频带变度：帽依减小至1/，2的频率作为伺服系统VkIB频帝宽度.5.18 惯量适应范围5.17.1技术要求伺服系统的惯收适应范围应符合具体产品标准的规定。5.17.2试验方法电动机在最低转速、带最大允许的惯此负投条件下，测信其转速波动不应超过规定依，逐渐转速升高到额定值，额定转速波动系数满足规定值，5. 18静态刚度5.181技术要求伺服系统的静袭刚度应符合具体产晶标准的规定.5.18.2试验方法518.2.1旋转伺服系统冷态刚度旋转何眼系统处于空坡零速锁定状态.用满足精度要求的轴角传感器检测电动机轴用位置.选定这时的电动机轴角为参考零位。用滑轮盘挂整码、测力扳手或测力计的方法对电动机施加正反向转矩，转矩达到连续工作区规定的最大连续堵游转H，(T°)后，测曲电动机柏角位置对参考号位的偏移愤aC1.按公式6计/旋转伺服系统的静态刚度.试验在三个不同的轴角位置，正向和反向共测疑六趾数据，取最大值.式中：Ks-旋转同服系哪态刚单位为牛米超分N110):T1_连续柠矩，单位为牛米(Nm)：0二ff的偏移崎，单位为分()。51822直连伺服系统静态刚度直线向眼系统处于空投冬速状态，用离分辩率高精度级位移传感器检测电动机动子的位置变化显.选定这时的位置为参考零位.对电动机施加正、反向推力，推力达到电动机连续工作区规定的最大推力(连续推力F。)后，测量电动机动子位置对参考零位的偏移信1“试验位置至少应任取三点，正向和反向共测量六级数据，取地大值，按公式(7)计算直雄伺眼系统静态刚度.,'=7式中:直线伺服系统群态度，垠位为牛每厘米(N/mm);连续推力，单位为牛(N)：1.偏移崎，单位为息米m）。5.19定位时何5.19.1 技和竦伺服系统的定位将定时间应符合具体产品标准的规定。A及2试Ift方法将被测电动机按要求安装在测试平台上,所带惯盘盘等于转手惯盘.何服工作在位置梗式,给定额定速度下的位置指令，例如加减速时间为50ms,共运行100附，例如编码器为17位绝时值编码器,则共运行131072X1.a）=I3107200个脉冲，测状位置给定指令输入时刻至实际位置诳入到到位范用且不再超出该范用时刻的时间差.用北测星八次，取测量结果报大倩为伺服系统定位整定时间。定位整定时间示意图如图3所示.&到位范阳推用rt,娜1.那位数小于域等于17（喇.为±1个脉冲“褊码第源于加渊.为等效17位端码能±1个脉冲位置范!掰上例如B0t三三荐为±8个味冲，Z）位编码涔推荐为±61个脉冲、5.20a20.1技术要求伺服系统在额定电源电J卡下空载运行及空段库速状态时.不应有明能异声,其A计权声功率级的噪泮限值应符合具体产品标准的规定.&2（12试Ift方法噪声的测试按GBG10069的规定进行，a21机动&21.1技相竦电动机在额定电源电压下空救运行时,振动强度限值应根担不同的轴中心高要求，分别符合JBT104902016和GBT100682020中A振动等级要求.&21.2试方法按GBJT100682020规定的要求进行试验.5.22低5.22.1 IEiI作SN1.1.何服系统应能承受规定的极限工作低温试验.达到稳定温度后.何服系统应能正常工作.&22.1.2试左伺服系统置干气候箱内，按GBjT2423.12003中Ad的方法进行试验，温度降至极限工作低温，温度达到稳定后.何服系统能正常通电工作,在额定转速下空就运行时间不小于2h.&22.2低亚存&Z121何眼系统应能承受规定温度的低温贮存试臆.试验时间为2h,恢更到正常的试验大气条件后,何耀系统应旎正常工作.&22.2.2同眼系统不通电置于气候箱内，按GB1.T24231.-2008中Ad的方法进行试验，温度降至规定的温度并保持2h后.恢更到正常的试验大气条件然后通电何服系统在额定转速下空载运行正常.5.23&23.1闻!工作5.23 .1.Itt*XX何眼系统应能承受极限工作高温试脸.达到稳定温度后,驱动器应能驱动电动机在额定转速下空就运行不小于2h.&23,1.2何眼系统置于气候箱内,按GB,T2423.2-200«中Bd的方法进行试（哈温度升到规定的温发.达到热平衡后，电动机在SS定转逑卜空载运行，并维持箱内Sfi度不低于规定的温度,连续运行不小于2h.5.23.2 闻1也存&2iai伺服系统应能承受规定的高温贮存试验.试验时间为2h,恢究到正常的试验大气条件后，第动器应能正常驱动电动机在额定，犍卜'空置运行。5.23.22 ¼0ft何眼系统不通电置于气候箱内按GBrr2423.2-20（流中Bb的方法进行试监温度升到规定的温度，达到热平衡并保持2h后,快更到正常的试验大气条件，然后通电，向眼系统在额定转递卜空栽运行正常.5.24 IHb5.24.1何服系统能在规定的振动条件下运珀.振动应符合具体产品标准的规定.5.24.2必动器按正常工作方式紧固在振动设符测试台上，按GB.T2423.10的方法进行正弦扫频振动试购，试脸后出动器电气性能不受到影响，不应有机械上的损坏、变形和紧固部位的松动现象，通电后应能正常工作。正弦扫频振动试脸参数应符合表5的规定。«5耽正谢珈级率鼠用FHzft<WSm加速度振动转蝮时向一次抬嫉时向Iiin扫一次数（好方向次数X方向故）0f570.0351010×357f!5O5电动机应牢固地安装在试验支架上，试验支架应刚性固定在振动设备试验台上，按GRT2423.IO行正弦扫侦振动试验，试验后电动机不应有机械卜.的损坏、变形和紫同部位的松动现改.通电后桢能正常工作，绝缘介电强度、绝缘电阻、控制特性正常，正就扫频振动试验舂数应符合表6的规定，«6电动机正明珈机座号振动柒率Hz版幅或加速发振动林故时向一次扫匏时间11in打领次数（每方向次依X方向攻120107500.35sft11SS0a3,1010X3>J20-200.)75«i«X25s2>320J1.体产品标准挽定5.25 冲击5.25.1 技术要求何服系统能在规定的冲击条件下诟粉.冲击应符合具体产品标准的规定.5.25.2 试方法驱动器按正常工作方式紧固在冲击设备试验台上，按GB.T24235中的Ea冲击试骆方法进行冲击试验，试验后，动器不应出现机械损伤或紧固件松动，旦通电时驱动器应能正常驱动电动机在额定转速下空载运行。冲击试粉参数应符合表7的规定.«7鎏动冲击试”数纬仇加速度11，屋味冲瘠如响*4波形停一粕线冲击次数三个相互垂直轴线的6个方向冲击总次数IS1)华正笠318电动机应牢固地安装在标准试骁支架上，试紧支架应刚性固定在冲击设备试蛤台上，按GRT24235中的Ea冲击试脸方法进行冲击试脸，试验后电动机不应有机械上的损坏、变形和紧固部位的松动现象,通电后应能正常工作.绝缘介电强度、绝缘电阴、捽制特性正常.冲击试照参数应符合表8的规定.«8电咖M击试机座外径t11峰值加迪度脓冲持线时间浓影每一触冲击次数三个相互垂直热我的6