GB-T44461.2-2024 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第2部分：多车道行驶控制.docx

ICS43.020CCST40三B中华人民共和家标准GB/T44461.22024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第2部分：多车道行驶控制Inte1.1.igentandconnectedvehic1.e一Technica1.requirementsandtestingmethodsforcombineddriverassistancesystemPart2:MU1.ti-1.anemanoeuvreV2024-08-23发布2024-08-23班施国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会目次前音I1.1.引吉IVI三I2规范性引刖文件I3术语和定义I4一般要求25性能要求46试验方法7附录A（规范性）功能安全要求15参考文献18本文件按照GBfr1.1-2020£标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件是GBb44461£智能网联汽车的合驾驶辅助系统技术要求及试验方法的第2部分，GB/T44461己经发布了以下部分：第1部分：第车道行驶控制：一第2部分：多车道行驶控制,请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别C利的货任。本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。本文件由全国汽车标准化技术委员会区ACZTCH4）r11.本文件起草单位：中I硝气车技术研究中心有限公司、东风汽车集团股份有限公司、东风商用车有限公司、华为技术有限公司、中国笫一汽车集团有限公司、一汽解放汽车有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、寰阳达安汽车检测中心有限公司、上海汽车集团股份有限公司、北京百度智行科技有限公司、广州汽车集团股份有限公司、宝马（中国）服务有限公司、悔赛镌斯一奔驰（中国）投资有限公司、大众汽车（中国）投资有限公司、丰田汽车（中国）投资有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、长城汽乍股份有限公司、华人运通仙东）科技有限公司、占林大学、北京车和家汽车科技有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、度门金龙汽乍集团股份有限公司、舍弗勒智能驾驶科技（长沙）有限公司、浙江万安科技股份有限公司、博世汽车陆件（苏州）有限公司，本文件主要起草人孙航、李红林,陈振宇、WtA1.翎I、刘楠、崔茂解白邮（姆元、王殿、勘5、宋西松,商海龙、诚开、程周、尚俊萍、刘J松张伟、杨凡、王吴、汤亦阳、李建冰、储林波、朱沐、张有选、窗演尤双和、粘风菊、傅直全、毕力超。组合驾驶辅助系统能辅助驾服员持续执行车辆的横向和纵向运动控制，自接影响道路交通及车辆行驶安全，足拓受关注的行业热点之一.GBT44461智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试检方法旨花规范组合驾驶辅助系统的技术要求及相应试脸方法,实现组合驾驶辅助系统在智能网联汽车上的安全使用和平稳运行，支掾与引领智能网联汽车相关产业的健康发展，拟由两个部分构成。一第1部分：单车道行股控制。目的在明确能辅助驾驶员控制车辆仅在选定的单一车道内行驶的组合驾驶辅助系统的技术要求及试验方法。第2部分：多车道行驶控制.目的在于明确仅在驾驶员触发换道过程后，能在相同行驶方向的车道间辅助驾驶员执行换道过程的组合驾驶辅助系统的技术要求及试验方法，IV智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第2部分：多车道行驶控制1范B1.本文件规定了智能网联汽车多车道行驶控制系统的一般要求、性能要求,描述了试5方法.本文件适用于安装有名车道行驶控制系统的M类、N类汽车。注I在不引起泥汨的情况下,本文件中的“多车道行:控制系统”希秋“黍统”“2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中.注H期的引用文件，仅该H期对应的版本适用于本丈件；不注H期的引用文件，其最新版本（包括所仃的脩改单）适用于本文件.GB5768.3道路交通标志和标税第3部分：道路交通玩税GBT12534汽车道跖试验方法通则GB34660道路车纳电感兼容性要求和试抬方法GB.T443732024智能网联汽车术语和定义GB/T44461.1-2024智能网联汽车姐合驾驶辅助系统技术要求及试脸方法第1部分：单乍道行驶控制3GB1T44373-2024XGB"44461.12024界定的以及下列术语和定义适用于本文件，JJUtmu1.ti1.anenan<HMvresystem仅在驾驶员触发换道过程后，根据车柄周边行驶环境，对车辆持续进行横向和纵向运动控制，辅助驾驶员在相同行咬方向的车道间执行换道过程的组合驾驶辅助系统，3.2目2targetImebomdry1.ine本车道与目标车道的公共车道边线.本车道Origina1.加nc车辆未进入换道执行阶段前所在车道.目13KtargetIsre车辆意图换道驶入的相同行驶方向的其他车道,3.5换道过程Iancchangeprocedure从驾胶员触发换道且转向信号灯首次开启.至车辆完成换道且转向信号灯自动关闭或系统发出换道完成提示信号的过程。3.5.1换道准备阶段IanCthan却PrCPHnItionphase换道过程触发至车辆距目标乍道最近的前轮外恻帔到本车道伊J目标年道边线的阶段。3.5.21.anechangenoeuvrebase车辆完成换道掂笛阶段至后轮完全跨越目标中道边线的阶段。3.53HGK%MRfrIiincchangeCOmP1.Uionphase车辆完成换道执行阶段至转向信号灯自动关闭或系统发出换道完成提示信号的阶段。3.6换道等待IanechangeWait车辆在换道准翁阶段由于车道边线.安全空间等原因导致系统无法进入焕道执行阶段时系统在本乍道内中断换道过程至外界交通环境满足系统换道条件的行为.3.7后向距离reardistanceofvehic1.eandapp11>achingvehic1.e车辆最后端与目标车道后向接近车辆最前端沿着车道延伸方向之间的实时距澳，注：见图1.3.8多车道行r44W,图:，h速minimumspeedofm1.tihnenanwuvvVxnnM1.系统可触发顺道过程的最小车速.3.9试验车辆vehic1.eundertest;VUT安装有本文件所定义的多车道行驶控制系统的被测乍柄.4.1功能要求4.1.1系统应符合以下要求:a）若系统可在车辆行驶方向车道数目不少T两条，被设计为禁止行人和自行车通行，H对向下道间存在物理隔离的道路辅助驾驶员执行包括换道准备阶段、换道执行阶段以及换道完成阶段的换道过程,则至少具备对M类、N类以及1.类车辆的探测晌应能力，且不在车道边线为实线处进入换道执彳渐段：b）对于类汽车，若系统可在车辆行驶方向车道数日不少于两条的其他不属于a）的道路条件下辅助驾独员执行包括换道准备阶段、换道执行阶段以及换道完成阶段的换道过程，则具冬对机动车、行人和非机动车的探测响应能力，且不在车道边畿为实线处进入改道执行阶段.4.1.2 系统在换道执行阶段应确保与目标车道的前向和后向乍刷保外介适的安全空间.4.1.3 除为避免横撞风降等特殊情况所采取的安全响应策略外，系统在换道准备阶段和换道执行阶段的横向移动应保持连续.-1.1.1按a6、6.7进行网.系统应仅能在单车道行驶控制处于激活状态时触发换道过程：在换道过程完成后车辆应自动恢更单车道行驶控制.1.1.5 按6.8进行试验，系统应仅能在未发出脱手提示信号时触发换道过程：在换道过程完成后车辆应自动恢复单车道行驶控制.1.1.6 系统执行换道过程期间不应连续变更两条或两条以上的车道.1.1.7 当车速小于年辆制造商声明的VSiM1.时，系统不应触发换道过程。2 .2自检系统应在触发换道过程前完成自检,至少应具备以下自检功能,且检测到状态异常时,不应进入换道准得阶段：a）检查相关电气部件是否失效：b）检查相关传感元件是否失效。43 斛-1.3.1系统应至少通过特向佶号灯操纵件触发换道过程。4.3.2 系统应响应驾驶员对车辆运动控制的主动干预。4.3.3 驾驶员在任何时候通过电操作取消本次换道过程后，系统应取消本次换道过程，4.4换道过程取消4.11若系统执行换道过程期间发生以下任帮况，应取消本次凝过程。a）系统换道等待达到5.3.2要求的时间上限“b）系统换道执行阶段开始时发出脱手提示信号.若发生由于b）导致的换道过程取消可能时自车运动控制或其他交通参与者带来潜在安全风险，财系统可采取不同于取消换道过程的其他安全响应策略。-1.4.2若本次换道过程取消,则系统应在驾驶员执行焕道过程触发方式后方可进入新的换道过程.4. 5提示信号1.5.1系统在摭道过程中应持续发出光学提示信号,且在执行安全响应策略时应发出区别于系统处于其他状态的提示信号.4.52若发牛.换道过程取消，系统应发出符令以下要求的提示信号：a）若驾驶员主动取消换道过程或由于4.4a）导致换道过程取消,至少通过光学信号向驾驶员提示当前系统状态：b）若发生44.1a）之外的原因导致的换道过程取消,系统至少通过光学信号，并附加声学和/或触觉信号向驾驶员提示当前系统状态4.5.3除发生换道等待外，系统应在换道过程保持转向信号灯处于开启状态，并符合以下要求：a）若系统换道过程中将向信号灯操纵件未处于锁止位W.,在单车道行驶控制恢包时自动关闭转向信号灯：b）若系统换道过程中转向信号灯操纵件处于镣止位置，在单车道行驶控制恢受时发出换道完成提示信号.1.5.4若换道过程中发生系统故修，系统应发出明显区别广本系统其他提示信号的光学信号,若系统敌际发生换道执行阶段，应额外发出声学和,曾触觉信号：若驾驶员主动取消换道过程，系统的故障提示信号可被抑制.4.5.5光学信号即使在白天也应对在正常驾驶他汽上的驾械员清晰可见。4.6驾驶员监测在换道过程中应至少采用脱手检测方式检测叫驶员是否在执行相应的动态驾驶任务.1.7.1在换道过程中，为避免地撞风险，系统可中断4.1.3所述不辆横向移动,在车辆横向移动被中断状态下，系统应对乍辆持续进行横向和双向运动控制，且不应对其他交通参与者产生安全风险。待班撞邮解除后，系统Ur维续执行换道过程“17.2在换道过程中，为避免碰撞风隐的系统安全响应策珞不局限,换道过程中断，I1.不应影响自动紧急制动等应急辅助类功能的激活.4.8电磁兼容性系统电程兼容性应符令GB31660的要求。4-9功能安全系统功能安全方面应符合附录A的要求。5性能戛求5.1 横向运动控IM5.1.1 按6.7进行试验,在电道上的换道执行阶段,试验车辆的横向加速度应不大于1in/#.且横向加速度变化率在任意05s内的平均值应不大于5m0.5.1.2 按6.9进行试验.对于N1.类以及N1.类汽车，换道执行阶段试验车辆的最大横向加速度应不大T3Iny.I1.横向加速度变化率在任意0.5s内的平均值应不大于5m*°对于类、类、N2类以及S类汽车，换道执行阶段试验车辆的鼓大横向加速度应不大于2.5m后,且横向加速度变化率在任意0.5s内的平均值应不大于5m/s1.5.1.3 按6.10进行试验,系统应确保驾驶员在换道过程中能通过不大于50N的转向操纵力干预车辆行电5.2 纵向运动拄制5.2.1 按6.7试脸，试脸车辆换道过程中的车速应不大于试舱车辆单车道行驶控制设定的巡航车速.5.2.2 按611迸行试验，若试验车辆为M1.类汽车，则试验车辆后向距离应同时符合a）与b）的要求，或符合C)的要求：若试验不辆为Mz类、M.类和N类汽车，财试脸车辆后向距施应符合C)的要求,当试验车辆后向即席不符合本条要求时,系统不应进入换道执行阶段.a)换道过程触发时刻，试验车辆后向距离应不小丁公式的规定：Smieid-Avxt1.*v2×1.HSboIkr(I)式中：V后向接近目标年辆与试验车辆的速度差,AAGW-Vywa1后向接近目标车辆的减速度a,=35mW;t1一从试验车辆开始换道准备阶段，到后向接近目标年部i开始减速的时间，h=1s：Shu1.一后向接近目标车辆减速至与试验车辆相同车速后两车之间保留的安全印离.Sbufi应不小于6m,且不大干12m.且在Yvm=IIo.120kmh区间线性插值.b)在换道过程触发后，系统应确保至换道完成前试验车辆后向距离始终不小于公式的规定时执行换道过程.其中，Sm应由v>5和Av的线性组合与常数项相加而成，且线性组合系数应为正数，常数项应为非负数，车辆制造商应对Sm中的线性组合系数和常数项进行声明：Scica1.=Max-Smin,v×tx(2)式中：v后向接近目标车辆与试验车精的速度差，v=vv-urSmi在换道过程触发后至换道完成前试验车辆后向距离,Sm取值应不小于5m.且不大于12m:Ix在换道过程触发后至换道完成前试验车辆和目标车辆应保持的时间间隔，g1.SoC)在换道执行阶段开始时刻，试验车辆后向距窗底不小于公式的规定：Scica-v×tg+v,(2×a2)+vyur×t6(3)式中：、=后向接近目标乍辆与试验4涮的速废温ZV=V)ZvMa2后向接近目标车新的减速.a2=3ns2:1.s一从试验车辆开始换道执行阶段,到后向接近目标车辆开始诚速的时间，20.4,后向接近目标车辆减速至与试脸车辆相同车逗后,两车之间应保持的时间间隔t6=5.2.3 若系统的后向安全距离同时符合5.2.2中a)与b)的要求，按6.12试脸在试脸车辆换道过程中，系统后向安全距窗内存在其他目标乍俩的情况下，系统应采取以避撞为目的的安全响应策略。5.35.3.1 按6.7迸行试验，XtTM1类以及N1.类汽车，系统应在换道过程触发后3s5s内完成换道准备阶段，并在5s内完成换道执行阶段：对于Mz类、M3类、N2类以及用突汽车，系统应在换道过程触发后3s-5$内完成换道准备阶段，并在10s内完成换道执行阶段.换道过程的各阶段时间要求如图2所示.Tm-W1.发换道过掰j刻：Tm开始换道执行阶段时刻:Ihi束挨道执行阶胁寸刻:Tp完成换道过程时刻.S2换道条件戏足时的换道过程示M5.3.2 按6.11进行试验，系统可在不超过20S的时间内在本车道内执行换道等待，待换道条件满足时，系统应继续执行换道过程，换道等待过程中系统应符合以下要求：a）车辆纵向运动捽制符合GB“44461.1-2C24中5.2的要求,且车辆任一车轮外边缘不踏过两恻乍道边战内边缘：b）若等待过程中系统自动关闭转向信号灯，则车辆进入换道执行阶段前3$一5$内再次自动开启转向信号灯：O超过换道等待时间上限后，系统取消本次换道过程.5.4 脱手提示信号按6.13进行试验，在换道准备阶段，若驾驶员脱手，系统应在其脱手后不晚于5s发出持续的光学提示估号，该信号应包括我示手郃和方向盘的基本构成要素.并可附带其他解择性文字、图形等轴助信息。5.5 其他道路条件按道*求53.1若系统符合4.1.1b）的要求.按6.14进行试验.应至少符合以下要求之一.U）试粉车辆在预设位置触发换道过程后，在完全驶过电动两轮车前未进入换道执行阶段，注：若系统自动取消榭演程，也视为其未进入换道执行b）试裟车辆若在到达电动两轮车位汽前进入换道执行阶段，符合以下要求之一：I）试验车辆在到达电动两轮车位置的停止，且车辆战速度不达到1m/及以上：2）试验车辆在驶过电动两轮乍位置后完成换道,在试验车辆完全驶过电动两轮车前.与电动两轮车的横向距禺不小于1.0m.552若系统符合4.1.1.b）的要求.按6.15进行试验，应至少符合以下要求之一.a）试验车辆在预设位置触发换道过程后，在完全监过行人前未进入操遒执行阶段,注：若杀蜕自动取泊换道过程.也视为其未进入换道执行阶段.b）试验车纳若在到达行人位寅前进入换道执行阶段，符合以下要求之一：I）试验车辆在到达行人位置前停止，口车辆减速度不达到4m/s»及以上：2）试蛤车辆在驶过行人位置后完成换道，在试蛤车辆完全驶过行人前，与行人的横向距离不小于1.0m»6试方法6.1M1.ft除6.1.1MItitK试验道路应符合以下要求.a）试验路向J卡实并且无可能造成传感零异常工作的不规则物（如大的忸角、裂缝.井盅或具有反射能力的螺性等）。b）试验道路为至少包含二条车道的长直道及至少包含两条车道的弯道，旦试验道路的长度及曲率半径符合试验要求。c）试验路面干俅、表面无可见水分、平整.d）试验道路车道宽度为&5m-3.75m.e）试验道路配备乍道标燃，且保证车道标规清断可见，车道标戏符AGB5768.3的要求0宜道试验道路曲率半径大于或等于5km.弯道试验道路为一段直道连接一段弯道,其中弯道的长度支持完成试脸.此礴遒分为定曲率部分和变曲率部分，定曲率部分本车道和目标乍道之间的车道边跳曲率半径Rec为500m,变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段，其曲率1.½弯道长度呈线性变化，从0逐步增加到1Rgc,曲率变化率dc/ds不超过4X1.（F，m-1.如图3所示.标引符号说明：c曲率，c=hRiS_变曲率部分长度，s1=OWOyS）；SJ定曲率都分长度;&弯道总K,S3=S1+S7.&1.2试验环境应符合以下要求：a）天气干燥，无降雨、降齿等情况；bCdC)光照强度不低于5001x;试验海度为-20匕45匕；水平方向上的徙见度大于100om;平均风速不大于3ms,瞬时最大风速不大于5ms.6.2处翔6.2.1 试险车辆载荷应符合以下要求.a）对于MI类汽车，试验乍辆质量为整车整笛成城加上读脸人员和试验设备质量，该质Ift不大J-埃大允许总质量。b）对于商用车辆，除特殊规定外，M2类、M.类城市客车为装栽质GI的潮:其他车辆为满战，乘员质量:及其装我要求符合GB.b12534的规定。O试脸过程中不调整试验卡辆枚荷。6.2.2 试验所用轮胎应磨合至正常状态,轮胎气压应为车辆制造商推荐的冷态充气压力，&3目&3.1目目标车辆应为乘用车，且轴距应在2.Om3.Om范围内,作为替代,也可采用表征参数能姗弋表匕述车辆且适应系统传感战的柔性目标，&12目1目标电动两轮车应选取普通大批/生产的电动两轮车或符合国家标准、表征参数能修代表上述电动两轮车且适应系统传感器的柔性目标。电动两轮车的长度应为（1.8±0.2）U1.高度（不含成年骑行者）应为U.1±0.2）m,宽度应为（0.7±0.2）m,&a3行人目标行人应采用表征参数能够（C表成人且适应系统传自的柔性11标，高度应为（1.8±0.Dm（不含轨道）.&4试"引导率赎若试验车括需要引导车辆辅助才能按照试验要求车速行驶试验过程可设置引导车,但不应对试3金结果产生影响.住试验过程中测试仪搭和设备应符合下列要求.a）动态数据采样和存谛的频率大于或等于100Hz。b）精度要求：】）纵向速度：0.1k11vh:2）横向速度：0.05m3)横向加速度：0.024)纵向加速度：0.02m总5)横向位置：不大于0.02m:6)纵向位置：不大于0.02m.O时横向加速度的数据使用截止频率为。5Hz的四阶巴特沃斯港波器进行数据滤波。6.6未盘活单车道行省倒的车串映道试险6.6.1 如图4所示.试验车耦花单车道行驶控制系统未激活状态卜.，以(vsm1.+K)±1.|km，h的车速沿本车道行驶后，i膝开始。注：本文件vmii1.为多:愉彳词!擀WM阵速V.对械J表显辘.6.6.2 试验人员执行换道过程触发方式后5s试脸结束。6.&3试验人员执行1次向左侧目标乍道的换道过程触发方式以及1次向右恻目标车道的换道过程触发方式.&7激活单车道行6.7.1 如图4所示，试验车辆在单车道行驶控制系统激活状态下，以(VSmiamU.+IOJknnh的巡肮车速沿本车道行驶后，试验开始，6.7.2 试验人员向H标车道触发换道过程。系统完成换道并继续行驶30m以上或系统超出换道等待时间5$后,试验结束。6.7.3试验人员执行1次向左恻目标车道的换道过程触发方式以及I次向右恻目标车道的换道过程触发方式，且2次试验中1次为目标车道边线为实筏的试验，1次目标车道边战为虚畿的试验。手提示信号后雌1成殴6.8.1 如图4所示，试验乍辆在单车道行驶控制系统激活状态下，以(VkmmU.+10)kmh的巡航车速沿本车道行破后，试验开始。6.8.2 试脸人员双手脱肉方向盘,直至系统发出脱手提示信号后,试艇人员向任一侧目标车道触发换道过程IOS后，试验结束.如图5所示，试验车辆在单车道行驶控制系统激活状态下，以(VmiMi.+IO)knVh的巡航车速行驶到6.1JD规定的变曲率弯道起始位置A时，试验人员向弯道内恻目标车道触发换道过程，试验车辆完成换道执行阶段后,试验结束，试验过程中换道过程触发位置与A位置间距的偏差为±0.5m,桥;I符号说明：A受曲率弯道城位RB定曲率弯道勒Yt图5.大S版D速度试示.图6.10 驾驶员干预试脸1 .10.1如图6所示，试段车辆在单车道行咬控制系统激活状态以(vminm1.+IO)k11Vh的巡航车速沿本隼道行驶后，试验开始，6 .10.2试胎人员向目标车道触发换道过程，试验人员手握方向盘维持车辆行驶方向不变，触发换道过程IOS后，试验结束.图6驾(干演试tBB6.11 相邻车道有乘用车的换道安全应试险6 .H-1如图7所示.试验车辆在单车道行驶控制系统激活状态下,以表1我3对应的巡航车速(vvur)沿本车遒行驶，目标车粉花相领车道内以表】一表3对应的目标车辆车速(Vyr)行帙后，试验开始.7 .11.2当试验车移和目标车辆的纵向距面符合去1表3对应的换道过程触发矩唱X时，试骁人员向相邻车道触发换道过程,试验车辆取消或完成本次换道过程后，试验结束.试验过程中换道过程触发用离的上偏差为0m.下偏差为-1m：目标车辆与试验车辆逑度差的上偏差为1km/h.下偏差为Okm/h。注1：本文件中、Mr为诩妁涮的设定巡航车速，勘:本文件中VVIr为试船车辆以ZW的设定巡航车速伤定巡航后，用符合e碰来的试睑设备员Ht的真实车逑，注3：本文件，IM'为目标谣稳定巡肮Q,用符令65要求的试验设各测量的真实车速.IO留7相邻车道桢用车的换道安全响郎W«1符合5.22a)与5.22b)且vs1.30UZh的系统yyswur/(km/h)Vy二Vyu/(km/h)X/m1402S24020IS350264502017*2符合5.2.2a)与5.2.2b)且vsmii,>30km,h的系统试检项vvr(knh)vvtv¾(km/h)Vw1Vsmie.+10272VkminN.*1020】63vk11M+20284vkmi11M.*202018表3符合522。的系统试验项VvurZ(Wh)Vyrvvur(knh)XZm1vsmi11M.*102按公式(3)计酬得出2VkminM.*1020按公式(3)计算将出3VSmin.*202按公式(3)计打得出4VkminM.-2020按公式(3)计算得出6.12 安全响应策略试验6.12.1如图8所示，试验车辆在单车道行驶控制系统激活状态下，以表4表5对应的巡航车速(war)沿本车道行驶，目标车粉花与试的车辆相邻2个乍遒内以表4表5对应的目标车辆乍速(，vr)行驶后.试验开始.6.12.2依抠公式“)计算试验车辆的换道过程触发距离X.当试验车辆3目标车辆的纵向即需满足表4表5对应的换道过程触发拒卷X时，试验人员向目标车道触发换道过程.目标车辆I司步向目标车道进行换道行脓,确保在试的车辆转向信号灯开启后目标不辆开始死轧乍道边战。试船车辆执行车辆制造商旭明的安全响府策略或两车横向即离小于1.5m后.试收结束.试脸过程中.秧道过程触发感面的上偏差为0m.卜偏差为-Im;目标车辆与试船车辆速度差的上偏差为Ikm/h,卜儡差为0km'h.式中Itp-三次换道准得阶段时间平均值.单位为秒(三).6.12.3试聆开始后,目标车辆开始骑轧车道边设到换道至福为车道中央区域前.其横向侑离速度应保持稳定.在试蛤开始后至试蛤就束,目标军辆的纵向车速应保持枪定.标引序号说明t滕，涮傅目标乍道边戡：!I,-W1目标乍出嫩，E8安全响应策略试脸表4符合5.2.2a)与5.2.2b)且VSigW30痴/h的系统wur(k11,h)Vvr-vyur/(kh)X/m50S按公式一)计猿招出表5符合5.22G与5.2.2b)且VSi.>30km/h的系统vvur/(k11h)VyrIvur(kft)XZmvkttiaMt.+10S按公式(4)计式得出6.13股手提示信号试的6.13.1如图4所示,试吩车辆在单乍道行喔控制系统激活状态下，以(YmirMi.+kn/'h的巡航乍速沿本车道行驶后，试验开始.6.132 试验人员向目标车道触发焕道过程,并双手脱禺方向盘.10S后试验结束.6.133 动两轮车安全响应试Ift6.133.1 图9所示，试验车辆在单车道行驶控制系统激活状态下,以(VmiM1.j1.O)km，h的巡航车速沿本车道行驶，试验人员三次在预设触发位置向相邻车道触发换道过程，记录三次换道过程完成位置.收三次换道完成位置距离预设触发位置的平均值作为预设完成位置.如图10所示,在预设完成位置后5m摆放静止于车道中央的目标电动两轮车.6.133.2 图10所示，试验车辆在单车道行驶控制系统激活状态下，以Gmm.+10)knVh的巡航车速沿本车道行驶，待车辆行驶到6.11.1中的预设触发位区时，试脸人员向相邻车道触发换道过程，试验车辆取消或完成本次换道过程后,试脸结束.试验过程中换道过程触发位置与预设触发位置间距的儡差为±Q5m：B9覆设触发位置丽次直位示»Sio电动两轮车安全侬试Ift&15行人安全哨应试险6.15.1 如图I1.所示，在6.14.I中的预设完成位置后5m拐放岸止站立于车道中央的目标行人，6.15.2 如图I1.所示，试验车辆在单车道行驶控制系统激活状态下，以(VSmo.+1.)kmm的巡航车速沿本车道行驶待车辆行驶到6.14.I中的预设触发位置时试5金人员向相邻车道触发换道过程.试验车辆取消或完成本次换道过程后，试验结束。试脸过程中换遒过程触发位置与预设触发位置间距的偏差为±U5m,m=-三11行人安全响应试附量A功健安全要求A.1侬车辆安全相关电气/电子系统发生功能异常时，利会导致潜在的危害事件.GBT34590（所有部分）阐明了车辆安全相关电气/电子系统在安全生命周期内需要符合的功能安全要求以避免或降低系统发生故障所导致的风隐。多车道行驶控物系统在功能安全方面的要求包括文档、功能概念和功能安全概念的验证和确认的要求，不针对系统的标称性能，也不作为系统功能安全开发的具体指导，而是设计过程中遵循的方法和系统脸证确认时具备的信息，以证明系统在非故障和故障状态z实现了功能概念和功能安全概念.A.2文档A.2.1要求应具备相应的文档以说明系统的功能概念、为实现安全目标而制定的功能安全概念、安全策略、开发过程和方法,以证明系统：a）通过设计保证系统在非故障和故嫄状态下均能复理功能概念和功能安全概念：b）开发过理和方法是适用的，A22神描述A.2.2.I应描述系统的功能概念，即目的和功能描述清单.A.2.2.2应定义系统的范围，明确子系统和要素，并识别与其存在交互关系的外部系统或要素A.2.2.3应定义系统的运行条件和约束限制，针对相应的系统功能，说明有效工作施用的界限.A.2.3系统布局及原理图A.2.3.1系统组件清单应提供组件清单，该清单应包含系统的所有组件单元，同时也应列明为实现相关控制功能所需的有辆其他系统。应暴于这些组件单元提供系统布局及原理图，该图应能覆清哪地展示组件分布和相互连接,A232单元功俺应概述系统各M元的功能，并展示该单元与其他单元或车辆其他系统间的信号连接.可使用带标记的框图或其他示意图,也可借助图表说明.A.233用电路图、管路图和布置简图分别说明电子传输锌、液压传输琏和机械连接装置在系统内部的相互连接.A.23.4运行岫和优先序单元间的传输链与信号、运行数据应有明确的对应关系“如优先映序影响本文件所述性能或安全,应确定多元数据通道内的佶号、运行数据的优先顺序.A.Z3.5单元的识别应能清晰明确地识别祗个单元（例如，对硬件的标识、为软件内容的标,域软件输出）并提供相应的说明内部集成/多个功能的单元或单个处理器.在框图里多次出现时.为清晰和便于解择.仅用一个便件识别标志.应利用识别标志确认所提供的装置与相应的文档一致.识别标志应明确硬件和软件的版本，如版本变化引起本文件所述功能的改变，应对识别标志做相应改变。A.2.4能分析和风Ift评估应对系统的功能性故障进行分析，并归类.应根据系统控制卜的年栖目标使用场景及目标用户，开展整车层面的危杏分析和风险评估，井定义相应的汽不安全完整性等级（AS1.1.）和安全目标，见GBT34590.32022中的第6章.A25功能安全兼念A.2.5.1应确保为实现安全目标而选择的安全策略不会在非故障和故障状态卜影响车辆的安全运行。应提出系统相关危*的功能安全要求，且至少通过以下方面证明系统不会因功能异常表现而导致不合理的整车危害风险：a）识别的全部整车危击风险己被考虑，并制定了合理的安全目标：b）所制定的安全目标针对目标市场是适用和充分的.A.2.5.2在系统发牛.故障时，应为湎足安全目标设计相应的安全措施（含外部措施）,例如：a）利用部分系统维持工作，如在发生特定失效时选择处持部分性能的运行模式，应说明条件并界定其效果:b）切换到独立的备用系统,如选择备用系统方式来实现安全目标，应对切换机制的原理、冗余的逻辑和层级、备份系统检查特征进行说明并界定备用系统的效果：c）通过关闭上层功能而进入安全状态：山通过警告驾驶员，将风险暴露时间降低到一个Ur接受的时间区间内，A.253应说明系统中软件的架构慨娈、设计和开发过程中的逻辑、所使用的设计方法和工具.A.2.5.4系统相关功能发生失效时,底通过警告信号或提示信息等方式警告与验员.A.2.6安全分析A.2.6.1应通过安全分析从总体上说明对影响年辆运动控制和安全目标的危宙和故障组进行了有效识别和处理,以此来支持上述文档.安全分析应包括但不限于以下内容.a）整车层面的安全分析，确认以下内容：I）与车辆其他系统的交互：2）功能异常去现；3）非故障状态下的安全风险，b）系统层面的安全分析，可采用潜在失效模式与影响分析（FMEA）、故障树分析（FTA或适合系统安全分析的其他类似方法.C）对确认计划和确认结果进行检查,确认应基于硬件在环（H1.1.）测试、实车道路测试或其他适当的方法.A22应针对A26.I中定义的每用故窿情况，列出给予驾驶员、维修人员、检测机构人员的警告信号。A.2.63应描述对应的措施，礴保系统在性使受环境条件影响时，如气候、温度、灰尘进入、进水、等，不会妨碍车辆的安全运行.A.3IHErauA.3.I戛求应按照A.2中H1.关文档的描述,对系统的功能概念和功能安全概念进行脸证和确认，A.3.2功MNK拿的Ifts和U应按照A22的功能概念，执行车辆系统非故障状态下的功能试验，确认系统IE常运行，A.3.3功传安全修全的证和U应通过向电气/电子组件或机械组件施如相应的信号.来模拟组件内陆故睥的影席.以检位侬个组件失效时的反应.应针对A2S.1中的非故障和故障状态下的可控性、人机交互（HMD进行的证和确认，购证和期认的结果应与A.2.5一致，并说明功能安全概念及其实施效果的充分性.考文IK（11GBT34590（所有部分）道路车辆功能安全2GBT34590.3-2022道路车辆功能安全第3都分：概念阶段