PLC实现自动化立体仓库.docx

第1章绪论11.1 课题研究意义11.2 课题分析与研究方案21.3 社会经济效苣分析3笫2章立体仓库模型硬件构造42.1 模型控制需求及硬件清单42.2 主要模块工作原理图42.3 驱动模块52.4 步进电机6笫3章P1.C程序设计81.1 1P1.C社会开展81.2 P1.C的应用领域及特点81.3 设计思想及流程图81.4 P1.S指令93.4.1P1.S指令定义93.4.2识别S7-2OO高速输出指令103.4.3PTO操作103.4.4单段管线作业I1.3.4.5多段管战作业123.4.6PTO/PWM控制存放器153.5P1.C编程193.5.1连鼓表和地址说明表193.5.2P1.C程序分析203.5.3手动控制273.5.4自动控制273.5.5点动控制28第4章监控系统的设计294.1 监控系统介绍294.2 监控国面设计30笫5章通信324.3 1P1.C与PC机通信325.2 PC和触摸屏通信345.3 P1.C和触摸屏通信35第6章维护37总结38致谢3910参考文献第1章绪论1.1 课题研究意义自动化立体仓库是一种新型仓库，也是一种处于开展中的技术。国外自动化立体仓库经过几十年的开展与完善，显示出了它的许多优点。然而，由于国内外的资源状况、经济体制、管理水平都各不相同，自动化立体仓库在国外显示的许多优点，并不1.定就能在国内也表现出优势。所以，我国在采用自动化立体仓库这项技术时，一定要从实际出发，考虑我国近期的情况，特别要立足于本单位的实际情况。立体仓库的产生和开展是第二次世界大战之后生产和技术开展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术,建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速开展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且开展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。到目前为止立体仓库已经功能强大并且应用十分广泛。我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不弗.1963年研制成笫一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所）,1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械梯起重所负责），该库1980年投入运行.到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。立体仓库由于具有很高的空间利用率，很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。我国自动化仓库已经有三十余年的历史，可以相信，随着国民经济的开展,经济体制的日趋完善,生产水平的大大提高,自动化立体仓库将得到更好地应用与开展。实践已充分证明，使用自动化立体仓库，可带动企业其他部门人员素质的提高，还会产生很大的社会效益和经济效益，如提高装卸速度等。1.2 录题分析与研究方案关于立体仓库模型触摸屏监控系统设计重点和难点大体分以下三点：（1）上位机控制关于触谈屏的程序设计包括：人机界面的美观,操作的简单、可靠性等的设计。（2）P1.C程序的控制设计主要关于脉冲输出P1.S指令的应用。脉冲输出（P1.S）指令被用于控制在高速输入（Q0.0和Q0.1）中提供的"脉冲率输出-（PTo）和“脉宽调制'（P*功能.PTO提供方波（50%占空比）输出,配备周期和脉冲数用户控制功能。PWM提供连续性变量占空比输出，配备周期和脉宽用户控制功能。脉冲输出范围Q0.0至Q0.1。（3）步进电动机伺服驱动控制的应用。自动化立体仓库不是单一设备堆积而成的仓库，它是一个仓库系统。有了自动化立体仓库.必然少不了自动化仓库管理系统，只有使用强大的仓库管理系统才能使得仓库管理和业务流程上一个台阶，才能将先进的硬件设备发挥作用和产生效益，针对这一仓库管理系统的设计我选择了P1.C和触摸屏的结合进行实现，选择P1.C是因为它的稔定性比单纯的使用单片机要稳定的多，所能实现的功能也强大的多。应用触摸屏对P1.C进行监测和控制是因为这样可以省去PC机的使用和与现实工业中对各中控制广泛应用触摸屏的一种开展趋势,用触漠屏实现了比PC机运行的更加稳定和操作的简单化，方便操作人员的学习使用，使操作人员更加快速的上手和准确的使用。在实现立体仓库货物自动堆垛功能，堆垛机是一个重要组件，梭.定可靠的堆垛机在黄物堆放流程中可以代替繁重的人力城运，以及巳损坏物品的忧虑。堆垛机的控制系统通用采用P1.C为主的控制方式，由于堆垛机的操作位置是殖着货物的堆放位置变化而变化的，其通讯控制是移动变化中进行的.时位置的移动精度有较高的要求因此用两个步进电动机来确定所要寻找物料的仓位，这样可以对物料进行的精确存取，至于取物和送物的精度要求就不是很高，对于此采用直流电机实现此功能，节约了本钱。操作面板功能装有度集成，采用人机对话友好界面.操作步骤.作业状况清晰易懂,即使是初次使用也老无困难。睨可手自动切换，实现高效运行；又可点动操作，以便于检修。根据需要和运行的状态，系统有以下操作方法及特点：手动操作；自动操作；点动操作；设计模块化；维修极为方便、快捷。立体仓库模型触摸屏监控系统设计的框架思想如图1.1.所示实现触摸屏与P1.C结合对立体仓库模型的控制和监测及信息管理功能，尽可能的仿真出实际环境中立体仓库的功能及应用。£1.1系统设计推架1.3社会经济效益分析（1）高层货架存储.由于使用高层货架存储货物，存储区可以大福度地向高空开展,充分利用仓库地面和空间，因此节省了库存占地面积，提商了空间利用率。目前世界上最高的立体仓库已达50M。立体仓库单位面积的存储量是普通仓库的510倍。采用高层黄架储存可以防止凭物的自然老化、变质、生锈或发班。立体仓库也便于防止货物的丧失及根坏，对于防火防潮等大有好处。集装箱化的存储也有利于防止货物搬运过程中的破损。（2）自动存顼，使用机械和自动化设备.运行和处理速度快,提高了劳动生产率.降低操作人员的劳动强度。同时，能方便地纳入企业的物流系统，使企业物流更趋合理化。（3）计算机控制，计算机控制能够始终准确无误地对各种信息送行存储和管理，能喊少货物处理和信息处理过程中的过错,而人工管理做不到这一点。同时借助于计算机管理还能有效地利用仓库储存能力，便于清点和盘库，合理减少库存，加快资金周转，节约流动资金，从而提高仓库的管理水平。如某汽车厂的仓库，在采用自动化仓库后，库存物资金额比过去降低了50%,节约资金数百万元。自动化立体仓库的信息系统可以与企业生产信息系统联网，实现企业信息管理的自动化。同叶，由于使用自动化仓库，促进企业的科学管理，减少了浪费，保证均衡生产，提高了操作人员素质和管理人员的水平。笫2章立体仓库模型硬件构造2.1 模型控制需求及硬件清单系统采用滚珠丝杠、滑杠和普通丝杠作为主要传动机构，电机采用步进电机和直流电机，其关键局部是堆垛机，它由水平移动、垂直移动及伸叉机构三局部组成，其水平和垂直移动分别用两台步进电机驱动滚珠丝杠来完成，伸叉机构由1.台直流电机来控制。它分为上下两层，上层为货台，可前后伸缩，低层装有丝杠等传动机构。当堆垛机平台移动到货架的指定位置时，伸叉电机驱动货台向前伸出可将货物取出或送入，当取到货物或货巳送入，则步叉向后缩回。硬件清单如下表2.1所示表2.1硬件清单机械一个有13个方格更成的货架.谈珠丝也两根.清权六根、&通丝杠一根,货又一个.支餐部件台一个.IOj质两块、先的托架以块电气一个维电昌侑出P1.C和皿35犷展模块.一不220V交流转5V和2N直疏的电与企'步进部停电机及驱动便块酒对.直遭电机一个.双内2,W推电器网）.行程开关15个2.2 主要模块工作原理图如图2.1所示为整个立体仓库硬件控制的连接图，控制器为可编程序控制器P1.C,通过P1.C给驱动器的信号来控制步迸电机的运行实现立体仓库叉车的定位。二）W1.e340-驱动器t'-1.动IC.岳制蜀一W仁.I>w-步仁5VRJSv24V24V_GNO3DO1.aJ=Pr1.T驱动器图2.1硬件控制原理图2.3 驱动模块（1）电气规格见表2.2表2.2电气规格说明最小值鹿型馍最大值单位依电电在182440V均值9出电五0.2111.509辑9入电五61530InA步进脉冲嘀应频率100k1.际冲低,电平时时5II1.S（2）表2.3为电流设定，其中SW1.,SW2,SW3为驱动模块上用来设定电流值的三个开关。表2.3电流设定电表（8SWISN2sv0.21AOFFWON0.42A(WOFFQV0.63AOIT0(1.CW0.84ONONOFF1.05OFFONOFF1.26AONOfTOFF1.50AOFFOFFOFF（3）细分设定见表2.4表2.4细分设定细分特轰步素不1.81)SiHS5*6i200ONONON2WOOFFWON4800WOf-FON81600OFFOFFON163200WONOFF326100OFFW0FF6112800OFF(WOFF由外花确定动态改细分/裳止工作OFFOFFOFF（4）信号接线描述见表2.5信号功能P1.t脉冲信号：上升沿有效.每当麻冲由任变高时电机是一步D1.K方向信号：用于改萸电机转向,TT1.平界动OPTO光癌叁动电源EM使修德号：柒止或允许奥动器工作,低电平禁止GM)直遭电潭地*V直流电源正极其里演2WA4电机A相A-电机A相Bt电机B相B-电机B相(5)P1.C控制器与步进电机驱动器工作原理如图2.2所示:图2.2步进电机驱动器工作,京津图2.4步进电机采用二相八拍迎合式步进电机，主要特点：体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。本模型中采国串联型接法，其电气图如以下图2.3所示:图2.3步进电机电气图笫3章P1.C程序设计3.1 P1.C社会开展殛着人类进步、社会开展、科学技术的应用，工业产品的品种就要不断更新换代，从而要求产品的生产线级附属的控制系统不断地修改甚至更换。在20世纪60年代.生产线的控制主要采用维电器控制。修改一条生产线，要更换许多硬件设备，进行复杂的接线，既浪费了许多硬件又大大拖延了施工周期，增加了产品的本钱。于是人们寻找研制一种新型的通用控制设备，运渐就产生了可编程控制器。可编程控制器是1.和数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程的存储器，用来在其内部存储执行逻转运算，顺序控制、定时.计数和算术运算等操作指令.并通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械动作过程。可编程控保器及其相关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则设计。可编程控制器的出现.立即引是了各国的注意。日本于1971年引进可编号控制器技术；德国于1973年引进可编程控制器技术。中国于1973年开始研制可编程控制器，1977年应用到生产线上。3.2 P1.C的应用领域及特点P1.C的应用非常广泛,例如：电楮控制、防盗系统的控制、交通分流信号灯控制、楼宇供水自动控制、消防系统自动控制、供电系统自动控制、喷水池自动控制及各种生产流水线的自动控制等。按P1.C骗程功能来分可分为4大类：开关球顺序控制：模拟量控制：运动控制；通信功能.P1.C的应用大大的提高了控制系统的稳定性、适用性、并且降低了系统本钱其主要在于它具有的特点：学习P1.C编程容易；控制系统简单，更改容易，施工周期短：系统维护容易。3.3 设计思想及流程图P1.C在立体仓库系统中起到了主要的控制作用，通过对P1.C的想程设计使立体仓库的自动化更加完善和强大,操作起来更加的方便秘定，根堀实际情况对立体仓库应该具有的根本功能进行实现，从时间、经济、可操作性进行分析设计，实现了自动和手动及故障检修功能。自动功能方便快捷的对货物迸行存储，具体工作流程：货物放到中转仓等待人员操作，如果在一定时间内无任何操作则自动存储货物到最小号的空仓位.在等待的过程中,操作人员可以根务自身意愿指定存取的仓位。手动功能更加快速的实现了货物在仓位之间的调整，大大缩姮了操作时间。故障检修功能完全的实现了点动功能，方便了操作人员对设备的检修和维护。具体的程序流程图如图3.I所示普图图3.1程序流3.4 P1.S指令3.4.1 P1.S指令定义脉冲输出（P1.S）（见图3.2）指令被用于控制在高速输入（QO.O和Q0.1）中提供的“脉冲串输出“（PTO）和"脉宽调制'（PWM）功能PTO提供方波（50%占空比）输出，配备周期和脉冲数用户控制功能。PHM提供连续性交量占空比输出，配备周期和脉宽用户控制功能。脓冲输出范围Q0.0至Q01特殊内存PTO/PWM高速输出存放器图3.2P1.S指令3.4.2 识别S7-200高速输出指令S7-200有两台PTO/PWM发生器，建立高速脉冲串或脉直调节信号信号波形。一台发生器指定给数字输出点Q0.0.另一台发生器指定给数字输出点QO.1。一个指定的特殊内存（SM）位置为每台发生器存储以下数摒：一个控制字节（8位值）、一个脉冲计数值（一个不带符号的32位值）和一个周期和脓宽值（一个不带符号的16位值）。PTO/PWM发生器和过程映像存放器共用Q0.0和Q0.1。PTo或PWM功能在Q0.0或Q0.1位置便用时，PTo/PWM发生器控制输出，并禁止输出点的正常使用。输出信号波形不受过程映像存放器状杰、点强迫数值、执行立即输出指令的影响。PTo/PWM发生器非现用时，输出控制转交给过程映像存放器。过程映像存放器决定输出信号波形的初始和最终状态，使信号波形在高位或低位开始和结束。注释：（1）在启用PTO或PM1.操作之前，将用于Q0.0和Q0.1的过程映像存放器设为0.<2）所有的控制位、周期、脉宽和脉冲计数值的默认值均为0。（3） PTO/PWM输出必须至少有10%的楸定负载，才能完成从关闭至翻开以及从翻开至关闭的顺利转换.脉冲串（PTo）功能提供方波（50%占空比）输出或指定的脉冲数和指定的周期。脉宽调制（PWM）功能提供带变量占空比的固定周期输出。每台PTo/PWM发生器有一个控制字节（8位），一个周期值和脓宽值（不带符号的16位值）和一个脉冲计值（不带符号的32位值）。这些值全部存储在特殊内存（SM）区域的指定位置。-旦设置这些特殊内存位的位置，选择所需的操作后，执行脉冲输出指令（P1.S）即启动操作.该指令使S7-200读取SMfS,并为PTo/PWM发生器编程。通过修改SM区域中（包括控制字节）要求的位置，您可以更改PTO或PWM的信号波形特征.然后执行P1.S指令。您可以在任意时间向控制字节（SM67.7或SM77.7）的PTO/PWM启用位写入零，禁用PTO或PWM信号波形的生成，然后执行P1.S指令。注春：所有控制位.周期、脉宽和脉冲计值的泉认值均为零。注择：PTO/PWM输出必须至少有10%的额定负载，才能完成从关闭至翻升以及从翻开至关闭的顺利转换.3.4.3 PTO操作PTo为指定的脓冲数和指定的周期提供方波（5G占空比）输出.PTO可提供单版冲串或多脉冲串（使用脉冲轮廓）。指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒递增）。期般40%Ot50%40%OnOH50¼On图3.3脉冲串周期范围从10微秒至65.535微秒或从2毫秒至65,535毫秒。脓冲计数范围从I至4,294,967,295次脉冲。周期指定基数为微秒或举秒（例如75毫秒），否则会引起占空比的失真。脉冲计数和周期限制如表3.1表3.1J冲计数和周期限制肽冲计数/周期反应周期2个时同单位用期的我认值为2个时间单位脉冲计效-O收冲时敷的我认值为】次履冲状态字节（SM66.7或SM76.7）中的PTO空闲位表示编程脓冲串巳完成。另外，也可在脓冲串完成时激活中断例行程序。如果您使用多段操作，则在轮廓表完成时立即激活中新例行程序。请参问以下多段管鼓连接。PTO功能允许脉冲串链接或管线作业。现用脉冲串完成时，新的脉冲串输出立即开始。这样就保证了随后的输出脉冲串的连续性。该管线作业可以两种方式中的一种完成：单段管线作业或多段管线作业。3.4.4 单段管线作业在单段管线作业中，您负责更新下一个脉冲串的SM位置。初始PTO段一旦开始，您必须按照对第二个信号波形的要求立即修改SM位置，并再次执行P1.S指令。第二个脉冲串特征被保存在管境中，直至第一个脓冲串完成。管线中每次只能存储一个条目。笫一个脉冲率一旦完成，第二个信号波形输出即开始,管线可用于新的脉冲串规格。您可以重复此一步骤，设置下一个脓冲串的特征。可在脓冲串之间平稳转换，以下情况除外：（1）如果执行改动（2）如果现用脉冲串在执行P1.S指令捕获到新脉冲串设置之前完成如果您在管线已满时尝试载入，状态存放器（SV66.6或SN766）中的PTO溢出位被设置。进入R1.N（运行）模式时，该位被初始化为0。如果您希望探测随后出现的溢出，则必须在探测到溢出之后以手动方式去除该位。3.4. 5多段管线作业在多段管线作业中，S7-200从V内存中的轮廓表自动读取每个脓冲串段的特征。该模式中的Sv位置是轮廓表的控制字节、状态字节和起始V内存偏移量（SMWI68或SMW1.78）。可以为微秒或毫秒，但该选项适用于轮廓表中的所有周期值，但在轮廓运行时不得变更。然后可由执行P1.S指令开始多段操作。每段输入的长度均为8个字节，由一个16位周期值、一个16位周期值和一个32位脉冲计值组成。下表说明轮廓表的格式.多段PTo操作的另一个特征是能够通过指定每个脉冲的数量自动增加或减少周期。在周期域燃理正值会增加周期.在周期域编程负值会减少周期。若值为零，则周期不变。如果您指定的周期数值在一定数量的脉冲后导致非法周期，则会出现数学笳出条件.PTO功能祓终止，输出转换成映象存放器控制。此外，状态字节叫166.4或5乂76.4）中的计算错误位被设为k如果以手动方式异常中止正在运行的PTO轮廊，状态字节（SM66.5或3M76.5）中的用户异常中止位则祓设为1。运行PTo轮廓时，SHB1.66（或SMBI76）中提供当前现用段数。1 .多段PTO操作的轮廓表格式表3.2多段PTO操作轮加距离轮卑表起始位置的字节愉桂量轮/段数目表格条目猊究0段数（1I255）：哉仇（1生成井产更替谋，生或无R1.U输自181初始周期（2至65535个单位）3每次尿冲的周沏A（布制号的值）（-32768至32767个，位）5麻冲计我(1£4294967295)9»2初始周期（2至65535个单位叶何沧）I1.每个除冲的间期<密？学的效值）（-32768至32767小单色田司法用13脑冲计套（1至4294967295）832 .计算轮廓表数值HO/PWM发生器的多段管线作业功能在许多应用程序中都彼有用，特别是步道电机控制中.洌如，可以通过简单加速、运行和减速顺序或更复杂的顺序使用能备脓冲轮廓的PTO.控制步进电机，方法是定义一个最多包含255个段的脉冲轮廓，每个段与一个加速、运行或喊速操作相对应。以下图显示生成加速步进电机（R段）、按恒速操作电机（«2段）、随后减低电机速度（#3段）的输出信号波形所要求的轮廓表数值样本。4000*W.*咬#236检XOOM2«00*冲3 .简单步进电机应用程序的撅率与时序图举例如图3.4所示200W图3.4步进电机应用程序的短率和时序图在本例中：起始和终止脉冲频率为2kHz,最大脉冲频率为K）kHz,要求4000次脉冲才能到达所需的电机转动次数。因为闻阶段（周期）表示轮廓表值，而不使用频率，需要将给定族率数值转换成周期数值。因此，起始（最初）和终止（结束）周期为500ms,与最大妖率对应的周期为100inS0在输出轮廓的加速局部，应在约400次脉冲时到达最大脉冲疲率。轮廓减速局朝应在约400次脓冲时完成。以下公式3.1嫡定PT0/PWM发生器用于调节某一特定段每次脉冲周期的周期值。段的周期=I'"J。"二""二CzJQuanti1.yrfi(3-0£“4一。7；,该段的结束周期/_C7；“=该段的初始掰期,r。他该段的株冲数利用该公式，计算出的加速局部（或#1段）的周期为-2。与此相似,减速局部（或升3段）的A周期为I。因为#2段是输出信号波形的恒速局部，该段的周期为零。假定轮廓表位于从V500开始的丫内存中，以下显示用于生成所写信号波形的表值。可以在程序中包括指令，将这些数值载入V内存，或者在数据块中定义轮廓数值。4 .轮廓表数值举例如表3.3表3.3轮廓表V内存也比我值说明戌我VB5003总段故“501500初始用劭S1.VW5O3-2初始周期VD505200冰冲数V三5O9IQO初始周期«2V三511.0ff1.WVD5133400除冲一VV517100初始周期»3VU5191周期VD521400族冲数利用程序中的指令可将这些表值置于V内存中。另一种方法是定义数据块中的轮廓值。为了确定信号波形段之间的触摸是否可接受，您需要确定段中最后一次脉冲的周期。除非值是0,您必须计算段最后1.次脉冲的周期，因为该数值未在轮廓中指定.使用以下公式计算最后一次脉冲的周期：上倒是简化的情况，用于介绍目的,实际应用程序可能要求更复杂的信号波形轮廓。请记住:(1)A周期只能指定为整数微秒或毫秒<2)可时每次脉冲执行周期修改这两个工程产生的效果是计算某个特定段的周期数值可能要求1.个循环方案。计算某个特定段的结束周期或脉冲数目时可能要求一定的灵活性。特定轮廓段期限对确定正确的轮廓表值程序有用。可利用以下公式3.2计算完成特定轮廓段的时同长度：段时间长度-Qnantityvic*(117-CTtrt+(/>/«vg/2)*(Quantity-I)(3.2)Qiumtityve该段的转束周期/“-CT”=该段的初始用期De1.tavg该段的就冲数3.4.6PTo/PWM控制存放器P1.S指令读取存储在指定的SM内存位置的数据，并以此为PTO/PWV发生器编程。SMB67控制PTO0或PWI0,SMB77控制PTOI或PWMIoPT0PWM控制存放器表描述用于控制PTO/PWM操作的存放器。您可以将下表用作快速参考,帮助确定放置在PTO/WM控制存放器中用于激活所需操作的数值.您可以改变PTo或PWM信号波形的特征，方法是修改SM区（包括控制字节）中的位置,然后执行P1.S指令。可以在任何时间禁止PTO或PHY信号波形的生成，方法是向控制字节（SV67.7或SM77.7）的PTo/PWV启用位写入0,然后执行P1.S指令。状态字节中的PTo空闲位（SM66.7或SM76.7）表示褊程脉冲串巳完成。此外,可在脓冲串完成时激活中断例行程序。如果您在使用多段操作，在花廓表完成时激活中断例行程序。以下条件设置SM66.4（或SM76.4）和SM66.5（或SM76.5）：（1）指定一个在数次脉冲后导致非法周期的周期数值生成一个数学溢出条件，该条件会终止PTO功能，并将"计算错误位（SV66.4或SM76.4）设为1.输出回复为映像存放器控制。（2）以手动方式异常中止（禁用）正在执行的PTO轮廓会将"用户异富中止'位（SM66.5或SM76.5）设为Io（3）尝试在管线已满的情况下栽入会将PTO溢出位（SMe6.6或SM76.6）设为U如果然希望检测随后的溢出，您必须在检测到溢出后以手动方式去除该位。转换至R1.N（运行）模式可将该位初始化为0。注春：当您共入新脉冲计数（SMD72或SMD«2）、脓宽（SMW70或5MW80）或周期（SMW68或SMW78）时，在执行P1.S指令之前,还需要在控制存放器中设置适当的更新位。对于多段脉冲串操作，在执行P1.S指令之前，您还必须载入轮廓表的起始偏移量（SMW168或SMW1.78）和轮廓表数值.PTo/PWM控制存放器见表3.4和表3.5表3.4控制存放器控制存效8（十六道制Ii）岩用选择横式PW更特方法触冲计歙用沏1281是HO单成1U“替环我人16SB1.是T0单段1US/M货入16S85是MO单段1U“，环装入靛入M89PJO单段13/希环收人是IxTO*s1I*si环*入16三8D是IyTO单段1联/劄环侦入栽入16SO是HO多段Ju“着环I保8是P1.O多段1侬/循环是PMX同步1心/循环收入M2是同步1U“替环找人I«>51）3是ITM网费1us/得环战入的人164D9是AMH步12/得环举人1傲DAPMX同步13/循环我入MB是PMM同步1iw/气环彼入卷入表3.5特殊存放器QO.0W.I¾ewexpto/mx在放器SM66.4Stf76.4PTo轮卑由于计界括谈异常中止O=无错；I=异售中止SN66.5SM76.5no轮即由于用户命令异常中止口O=无相；I=异常中止SN66.6SM76.6prot½sO=无溢出：I=溢出/下溢SN66.7SM76.7PTO空闲O=过行中；1=PTO空闲SM67.0SV77.01.5T0WM更新用期值0=无更新；I=更新用期SM67.1SV77.11。M更新力宽时何值Q-无更新；I-RKXSM67.2SV77.2PTOI1.新脉冲计值D-无度新；1-更新脉冲计数SM67.3SV77.31.yOWM0-1禄/tick；I-ImsZtickSM67.4Stf77.4PW更新方40=异步更新：I=同步更新SM67.5SU77.5Rro操作：O=单段操作：I=多段操作SM67.6StfTZ6P1U/PM!康式达界0:途择PW1=逸松PWSM67.7SM77.7PTO,PW启用O=第用PTO.PWsI=启用PTO,PMMSWA68SMW78PTO,PAN用沏Mi（范僧：2至65535）SW7I）SMWHOm除宽值（范图：0至65535）SMW2SMD82Pro软冲计值（MB9：1至4291967295）SMB166Sen76支行中的段数（仅用于多股11。操作）SMV168SWI78轮期表B始使曾，用电宙YO的字节18移量表示（仅用于多段PTO操作）B1.70SW180及性轮串状态字节SNB17ISMB展性轮您结果有故54SMB172SW182手动模式效率存故行1.PT（VPWM初始化和操作顺序以下是初始化和操作I旗序说明，能够帮助您更好地识别PTo和PWM功能操作。在整个顺序说明过程中一直使用脓冲输出QO.0»初始化说明假定S7-2OO刚刚置入RUN（运行）模式，因此首次打蜡内存位为真实。如果不是如此或者如果必须对PTO/PWM功能重新初始化，您可以利用除首次扫摒内存位之外的一个条件调用初始化例行程序。2 .PTo初始化一单段操作从主程序建立初始化子程序调用后，用以下步碟座立控制逻辑，用于在初始化子程序中配置脓冲输出QO.0：（1）通过将以下1.个值载入SVB67：16*85（选择微秒增加）或16#8D（选择老秒增加）的方法配置撩制字节。（2）两个值均可启用PTO/PWM功能、选择PwM操作.设置更新脉宽和周期值.以及选择（微杪或毫秒）。在SMW68中载入一个周期的字尺寸值。（3）在SMD72中载入脉冲计数的双字尺寸值。（4）（选项）如果您希望在脉冲串输出完成后立即执行相关功能，您可以将脉冲串完成事件（中断类别19）附加于中断子程序，为中新编程，使用ATCH指令并执行全局中断启用指令ENI。（5）执行P1.S指令，使S7-200为PT0/PWM发生器编程。（6）退出子程序。3 .改变PTO周期一单段操作对于单段PTO操作，您可以使用中断例行程序或子程序改变周期。欲使用单段PTO操作更改中断洌行程序或子旌序中的PTO周期，请遵循以下步.骗：（1）设置控制字节（启用PTO/PMM功能、选择PTO操作、选择.设立更新周期值），方法是在SMB67：16#81（用于微秒）或16#89(用于毫秒)中栽入以下一个值。(2)在SMW68中，载入新周期的一个字尺寸值.(3)执行P1.S指令，使S7-2OO为PTO/PWM发生器编程。更新脉冲计数信号波形输出开始之前，CPU必须完成所有进行中的PTOe(4)退出中断例行程序或子程序。4 .改萸PTO脉冲计数一单段操作对于单段PTO操作，您可以使用中断例行程序或子程序改变脉冲计数.欲使用单段PTO操作在中断例行程序或子程序中改变PTo脓冲计数.清遵循以下步.骤：(1)设置控制字节(启用PTO/P¥M功能、选择PTO操作、选择、设置更新周期值)，方法是在SMB67：16#84(用于微秒)或16S8C(用于毫秒)中载入以下两个值之一。(2)在SMD72中，载入新脉冲计数的一个双字尺寸值。(3)执行P1.S指令(以便S7-200为PTO/PWM发生器编程)。开始用更新脉冲计数生成信号波形之前.S7-200完成所有进行中的PT0。(4)退出中断例行程序或子程序.5 .改变PTo周期和脓冲计数一单段操作对于单段PTO操作，您可以使用中断例行程序或子程序改变周期和脉冲计数。欲使用单段PTO操作更改中断例行程序或子程序中的PTo周期和脉冲计数,请遵循以下步骤：(1)设置控制字节(启用PTo/PWM功能、选择PTO操作、选择、设置更新周期和脉冲计数值)，方法是在SMB67：16#85(用于微秒)或I6#8D(用于毫秒)中栽入以下两个值之一。(2)在SMW68中，载入新周期的一个字尺寸值。(3)在SMC72中，载入新脉冲计数的一个双字尺寸值。(4)执行P1.S指令,使S7-2OO为PT0/PWM发生器编程。国更新脉冲计数和脓冲叶间信号波形输出开始之前，CPU必须完成所有进行中的PT0。(5)退出中断例行程序或子程序.6 .PTO初始化一多段操作通常，您用一个子程序为多段操作的脉冲输出配置和初始化PT0。您从主程序调用初始化子程序。使用苜次扫描内存位(SMOJ)将PTO使用的输出初始化为0,并调用子程序,执行初始化操作。当您使用"首次扫描位调用初始化子程序时，随后的扫端不再调用该子程序，这样会降低扫描时间执行。从主程序关立对初始化例行程序的调用后，使用以下步骤建立控制逻辑，用于在初始化子程序中配置脓冲输出Q00:使用首次扫描内存位（SMOJ）将输出初始化为0,并调用悠所密的子程序，执行初始化操作。这样会降低扫描时向执行，并提供结构更严谨的程序。（1）通过将以下一个值载入SVB67：16BA0（选择微秒增加）或16M8（选择考秒增加）的方法配置控制字节。两个数值均可启用PTo/PWM功能、选择PTO操作、选择多段操作、以及选择（微杪或毫秒）。（2）在SMwI68中栽入一个字尺寸值，用作轮廓表起始V内存偏移量。（3）使用丫内存在轮廓表中设置段值。确保"段数"域（表的第一个字节）正确无误。（4）（选项）如果您希望在PTO轮廓完成后立即执行相关功能，您可以将脉冲串完成事件（中新类别19）附加在中断子程序中，为中断编程。使用ATCH执行全局中断启用指令ENI.（5）执行P1.S指令，使S7-200为PTo/PWM发生器编程。（6）退出子程序。3.5P1.C编程3. 5.1连线表和地址说明表立体仓库模型各元件与P1.C的I/O连接如表3.6所示表3.6模型接及表输入局部埼出局部10.0B1.iFRfi00.0搐怕脉冲10.i到位限值00.1气制施冲10.2是否有知00.2*I/O10.3故*自停00.3竖轴方向I/O11.1左来位00.5工车收回11.3下限住00.6又车前伸注：P1.C主机珀出的】1.21.,H1.入IM.2M.3M.他分别与电源Ij对连不出的31.41.51.6UIVk2M与电源M相走2.013.4接012号仓展位立体仓库模型程序中地址说明如表3.7所示表工7池址说明表地址说明地址说明地址设明MO.0手动自动切换开关MO.I故律检修W.2琅指争M0.3*÷M0.4里y轮肱冲W.5送y-M0.6取指示灯M0.7雄指示灯M1.OX触除冲子程序调用M1.1ytiH冲子程序词用N1.2点动xf向左M1.3点动y盘向下M1.4点动X柑向右M1.5点动y帖向上M1.6点动伸又M1.7点动收又N2.0v,60中第一列仓便近.Iw60中第二列仓位M2.2vu60中第三列仓位M2.3vv6D中第一存仓低近,4门60中第二行仓位M2.5Vya)中第