《工业机器人技术及应用》 教案 任务3、4 国内外工业机器人的发展与品牌、 工业机器人的分类.docx

工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用授课人：XX课题国内外工业机器人的发展与品牌课时2教学目的与要求（1） 了解国内外工业机器的发展.（2） 了解世界知名工业机器人品牌。（3） 了解中国知名工业机器人品牌.教学重点与难点玳点：1）了解工业机器人的品牌和发展。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）教学过程主要内容及步骤备注-、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入：工业机涔人也有各种各样的品牌，国内国外工业机器人的发展由来三、新课讲授：工业机渊人的国内外各个品牌四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结.2.布置作业小组讨论授课效果分析总结敦学内容课堂互动蜩烟裂量解介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本费“但步假学要求，强调本门课程的上课时间'地点.推荐教材：工业机器人技术及应用活页式教材二、课题导入我们认识了什么叫做机器人，那么思考：这些机器人都有哪些品牌呢？导入：上次课堂上我们学习了什么叫做机器人，有种类型的机器人就源导入是代替人类干一些危险的工作而产生的，我们通常称它为工业机器人3.那这些机器人在国内外有哪些品牌呢？三、新课讲锚国内外工业机器人的发展与品牌一）国外工业机4»人的发展现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展,以及原子能的开发利用.自1946年第台数字电子计算机问世以来，计比机取得了惊人的进步.向高速度、大容量、低价格的方向发展.大批胜生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，其结果之一便是1952年数控机床的诞生,与数控机床相关的控制、机械零件的研究乂为机器人的开发里定了基础。另一方面，原子能实验室的恶劣环境要求某些操作机械代替人处理放射性物质，在这一需求背景卜.，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发r遥控机械手，1948年又开发机械式的主从机械手。1.工业机叁人在美国的发展美国是机器人的毡牛.地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人.比起号称机器人王国的日本起步至少要早五六年.经过40多年的发展.美国现己成为世界上的机器人强国之一，基础堆厚，技术先进。综观它的发展史。道路是曲折的，不平坦的.20世纪60年代到70年代期间，美国的工业机器人主要立足于研究阶段，只是几所大学和少数公司开屣了相关的研究工作.那时，美国政府并未把工业机器人列入重点发展项目，特别是,美国当时失业率高达6.65%,政对担心发展机器人会造成更多人失业，因此既未投入财政支持，也未组织研制机器人.70年代后期，美国政郴和企业界虽对工业机器人的制造和应用认识有所改变，但仍将技术路戏的重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海苓本知识评解上第一台全电控式工业机器人1KB6,主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机人.到1980年兼并Tra1.Ifa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋了完品，ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域,彼国的K1.KARObOIerGmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人，年产地达到一万台左右.所生产的机器人广泛应用在仪、汽车、航大、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。（二）国内工业机1»人的发展我国机器人起步于20世纪70年代初，经历了三个发展阶段：70年代的萌芽期,80年代的开发期.90年代的实用化期，1. 20世纪70年代的萌芽期我国于1972年开始研制工业机战人，上海、天津、吉林、哈尔滨、广州和昆明等地方的十几个研究单位和院校分别开发了固定程序、结合式、液压何服型机器人，并开始了机构学（包括步行机构）、计算机控制和应用技术的研究，这些机器人大约有1/3用于生产.在该技术的推动下，时若改革开放方针的实施，我国机器人技术的发展得到政府的巾视和支持，在80年代中期，国家狙织了对"工业机隅人的需求的行业的调研，结果表明，对第二代工业机器人的需求主要柒中丁汽乍行业（占总需要的60%70）.2. 20世纪80年代的开发期在众多专家的建议和规划下,于“七五”期间,由机电部主持,中央各部委，中科院及地方十几所科研院所和大学参加，国家投入相当的资金,进行了工业机器人基础技术、基础元器件、几类工业机器人整机及应用工程的开发研究.完成了示教再现式工业机器人成套技术（包括机械手、控制系统、明动传动单元、测试系统的设计、制造、应用和小批果生产的工艺技术等）的开发，研制出喷涂、弧焊、点焊和撤运等作业机器人整机.在应用方面,在第二汽车厂建立了我国第一条采用国产机器人的生产线东/4系列驾监室多品种混流机器人喷涂生产线,该线由7台国产PJ系列喷涂机器人和PM系列喷涂机器人和周边设法构成，已运行十几年，很好地完成唉涂东风系列驾驶室的生产任务，成为国产机涔人应用的一个窗口：此外，还建立了几个弧焊和点焊机寄人工作站.与此同时.还研制了几种SCARA型装配机器人样机，并进行了试应用.在聪础技术研究方面，解剖了国外10余种先进的机型，并进行了机构学，控制编程，驱动传动方式,检测等基础理论与技术的系统研究,开发出具有国际先进水平的测量系统,编制了我国工业机涔人标准体系和12项国标、行标.为了跟踪国外高技术20世纪80年代在国家禽技术计划中,安排了智能机器人的研究开发，包括水下无线机器人,高功能装配机器人和各类特种机器人，如图31所示.图3T国产机械臂应用于汽车行业3. 20世纪90年代的实用化期90年代后期是实现国产机器人的商M化，为产业化莫定基础的时期,国内一些机涔人专家认为：应继块开发和完善喷涂、点焊、弧炸、搬运等机JIS人系统应用成套技术，完成交初戡工程。在掌握机器人开发技术和应用技术的基础上，进步开拓市场，扩大应用领域，从汽车制造业逐渐扩展到其他制造业并浅透到："制造业领域,开发第二代工业机器人及各类适合我国国情的经济型机器人以满足不同行业多层次的需求,开展机曙人柔性奘町系统的研究,充分发挥工业机湍人在C1.HS(计算机架成制造系统中的核心技术作用.在此过程中，嫁接国外技术，促进国际合作，促使我国工业机涔人得到进-势发展，为21世纪机器人产业更定更坚实的基础.经过20年的改革开放.M看对商品高质量和多样化的要求普遇提高,生产过程的柔性自动化要求日益迫切，在电子、家电、汽车、轻工业等行业，工业机器人的应用H趋广泛，Ia着我国加入WTO后国际竞争更加激烈，对工业机器人的需求会越来越大.我国的工业机器人将在21世纪得到普及的看我国加入世界贸易组织(UTO),我国的工业机器人产业将面喻新的发展机理和来自国外的挑战，把握机遇，迎接挑揽，为我国跻身产机器人强国之列而努力奋斗，1986年底,中共中央24号文件把智能机器人列为国家863计划自动化领域两大主途之一.代号为512.其主要目标是“谶踪世界先进水平,研发水下机器人等极限环境卜作业的特种机器人”。在国家863计划精心组织下，1991年'探索者”号研制成功，它工作深度达到100O米,甩模了与母铅间联系的电缆，实现了从有缆向无缆的飞跃.从1992年6月起,又与俄罗斯科学院海洋技术研咒所合作,以我方为主.先后研制开发出了“CR-01、CR-O2-6000米无缆自治水卜机器人，为我国深海资源的调杏开发提供了先进装备，2008年，水下机器人首次用于我国第三次北极科考冰下试监.获取了海冰阻度、冰底形态等大fit第一手科研资料.4. IK务机舞人的发展期相对于己经成熟的工业机器人来说,我国服务机器人起步较晚,与国外存在政大的差距.我国服务机器人的研究始于90年代.仿人机器人走出实险室，我国成为继日本之后投入实际展示应用的第二个国家：密任机器人实现小规模觥产，它能做出50买种美味菜办，兄饪水平不低于专业网师：机器人护理床、智能轮椅等各种助老助残服务机器人相继问世，并枳被推进服务机密人产业化进程：国内的大型玩具企业正在和科研院所合作.研发高端玩具机器人产品，企业的积极参与将推动以高掂玩具为代表的教方娱乐机甥人的产业化进程。如图3-2所示.图3-2服务机器人2005年，我国服务机器人市场开始初具规模.同年，发展服务机器人被列为国家863计划先进制造与自动化技术领域型点项目.2006年.发展智能服务机器人被列为土国家中长期科学和技术发展规划纲鬟(20062020年J。2008年，科技部将北京四季青模范敬者院和上海徐家发福利院列为限务机器人植用示范区.目前，我国的服务机器人主要有吸尘器机器人,教育、娱乐、保安机潺人.智能轮椅机人,智能穿戴机涔人.智能玩具机渊人.同时还有一批为服务机器人提供核心控制器、传感器和胆动涔功能部件的企业.(三)世界知名工业机器人品牌机器人产业是发达四家工业化的重要标志,在劳动力成本不断献升和机器人成本n趋下降的大背景下，机器人及智能装备产业的发展愈来愈受到社会各界的广泛关注.的若智能装备的高速发展,工业机器人在工业制造中的优势和作川越来越显衣，机器人企业也如雨后春笋饿的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。素有工业机器人“四大零族”之称的ABB、库卡、发那科、安川电机仍拥有半壁江山.1 .ABB1988年创立于欧洲的ABB公司于1994年进入中国，1995年成立ABB中国有限公司。2005年起，ABB机器人的生产、研发、工程中心都开始转移到中国，可见国际机涔人巨头对中国市场的重视.目的,中国已经成为ABB全球第一大市场.如图3-3所示.图3-3BB机器人2011年ABR集团销仰额达38。亿美元，其中在华销售额达51亿美元，问比增长了21%.近年来.国际上一些先进的机静人企业蹒准了中国庞大的市场需求，大举进入中国.目前，ABB机器人产品和解决方案已广泛应用于汽车制造、食品饮料、计算机和消费电子等众多行业的焊接、装配、盘运、喷涂、精加工、包袋和码垛等不同作业环节,帮助客户大大提高其生产率.例如,今年安装到雨柏公司深圳厂区生产线上的70台ABB最小的机器人1RB120.不仅将工人从繁重枯燥的机械化工作中解放出来，实现生产效率的成倍提高，成本也降低了一半，丹外，这些机器人的柔性特点还帮助雷柏公司降低了工程设计难度，将自动设备的开发时间比预期缩短了15%.2 .本卡(KUKA)库卡(KUKA)及其谯国母公司是世界工业机涔人和自动控制系统颖域的顶尖制造商，它于1898年在伤国奥格斯堡成立，当时称“克勃与克纳皮赫奥格斯堡(Ke1.1.erundKnappiChAugsburg)”.在1995年KUKA公司分为KUKA机渊人公司和KUKA库卡焊接设需有限公司(即现在的KCKA制造系统),2011年3月中国公司更名为：库卡机器人(上海)有限公司.如图3T所示。图3-4库卡机器人KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和型料成形等行业.KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和版务中心。KuKA在全球的运营点有：美国，圈西用，巴西,日本，帏国，台湾，印度和欧洲各国，1973年K1.KA研发其第一台工业机器人,即名为FAMUHJS,这是世界上第一台机电驱动的6粕机器人.今天该公司四轴和六粕机器人有效栽荷范困达3-1300公斤、机械窗展达350-37OOmm,机型包括:SCARA,码垛机、门式及多关节机涔人,皆采用基干通用PC控制器平台控制.KUKA的机器人产品最通用的应用范附包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如肺外科及放射造影。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝r.奥迪、奔驰(MerCedeSBenz),大众(Vo1.kswagen)、哈雷，戴维森(Har1.ey-Davidson)、波音(Bocing)、西门子(Sieeens)、宜家(IKEA)、沃尔玛(Wa1.-MarI)、tS41(Nest1.e)%百成啤酒(BUdWeiSer)以及可口可乐(CocaYo1.a)等众多隼位.3 .发那科(FANUC)FAMJC(发那科是日本家专门研究数控系统的公司，成立于1956年.是世界上最大的专业数控系统生产厂家.占据了全球70%的市场份额.FANUC1959年首先推出C也液步进电机.在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计修技术得到了飞速发展，FANC公司毅然舍弃了使其发家的电液步诳电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术，1976年FAN1.C公诃研制成功数控系统5.后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7,从这时起，FAN1.C公司逐步发展成为世界上用人的专业数控系统生产家，如图3-5所示。图3-5发那科机器人FANUC机器人产品系列多达240种,负重从0.5公斤到1.35吨,广泛应用在装配、搬运、焊接、锌造、喷涂、码垛等不同生产环节，海足客户的不同福求-自1974年,FANUC首台机器人问世以来.FANUC致力于机零人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，足世界上睢提供集或视觉系统的机器人企业，是世界上唯一家既提供智能机器人乂提供智能机器的公司.4 .安川（YaSkava）日本安川电机株式会社创立于1915年,公司是有近百年的历史专业电气厂商.公MAC何极和变频揖市场份额位居全球第一我至2011年3月,安川公司的机器人累计出件台数一突破23万台，活跃在从日本国内到世界各国的焊接、橙运、装配、唉涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示器和半峥体制选的投运搬送等各种各样的产业领域中.如图3-6所示.图3-6安川机器人11木安川（YaSkaWa工业机器人一宜获得用户的皆眯，安川在斯洛文尼亚Ribnica开设了新的机器人中心.该中心在2013年之前为欧洲中心.安川利德国的生产税转移至斯洛文尼亚，并与当地的Mo1.sanRubu1.ec和RiS1.r。合作。上述两家当地企业己更名为YaSkaaS1.ovenia和YaskaraRistro.YaskaraRistro计划满足欧洲对合成机器人需求的SOS,并在2013年前成为欧洲机渊人外围产品的顶尖企业.合成机器人用于汽车工业、金属加工业、食品生产业和制药业。（三）中国知名工业机器人品牌中国工业转型升级迫在眉腿,机器换人进行得如火如荼，在政府的大力扶持和传统产业转型升级的拉动下，机器人概念或将持续火爆，市场参与热度继续上升.国内涌现出了一批代表若中国目前，业机器人生产水平和发展方向的制造生产企业.下面我In就中国I个比较著名的机甥人企业进行简单的介绍,(排名不分先后)1 .安微埃夫特智能装备有限公司安微埃夫特智能装备有限公司成立于2007年8月,注册资本1M60万元.是一家专门从方工业机器人、大型物流储运设备及特标生产设缶设计和制造的商新技术企业.埃夫特公司拥有各类技术和管埋人才300余人,先后牵头承担工信部国家科技重大专项2项，科技部863计划项目4项,发改委智能制造装备发展专项2项,安徽省科技攻关项目3项,获得国家科技进步二等奖1项，参与制定机器人行业国家标准1项，如图3-7所示。图3-7埃夫特机器人埃夫特公司2009年11月被认定为高新技术企业.2010年3月通过IS09001国际侦阜体系认证，2013年5月成立第的呆院士工作站。埃夫特公司是中国机器人产业创新岷盟和中国机器人产业联盟发起人和副主席单位，所研制的国内苜台里我165公斤机器人数入中国企业创新纪录，荣获2012年中国国际工业博览会畿奖.埃夫特机器人在奇珀汽车等企业历经五年的苛刻考粉和充分脸证之后.r-泛推广到汽车及零郃件行业、看电行业、电子行业、卫浴行业、机床行业、机械制造行业、日化行业、制品和药品行业、光电行业、制造行业等.埃夫特公司以“智'造自动化奘备解放人类生产力”为己任.致力成为国际一流的自动化装得制造商.2 .南京埃斯事机暑人工程有限公司埃斯顿自动化公司于1993年在中国六朝古都南京注册设立，专注、诚信的企业经昔理会和改革开放的良好市场环境，使埃斯顿自动化一步一步成长和壮大,今天已羟成为国内智能装备核心控制功能部件制造业领军企业之一.公司总部位于江宁开发区将军大道15号.如图3-8所示.图3-8埃斯顿机器人埃斯顿机器人公nJ现拥有一支高水平的专业研发团认,具有与世界工业机湍人技术同步发展的技术优势：公司已经具有全系列工业机器人产品，包括Deha和SCaraj1.业机器人系列,其中标准工业机器人规格从6kg到3(X)kg.应用领域分布点焯,弧焊.搬运.机床上下料等.同时,公M已经建立拥有一支强大的工业机据人工程应用设计团队,致力于客户价侑最大化，为客户提供工业机器人应用完整解决方案。埃斯顿机器人工程有限公司的发展目标是：成为具有国际影响力的中国工业机那人公M.3 .上海新时达电，有限公司.上海新时达电气股份有限公司是专业研发生产销传工业控制、传动控制、运动控制和机器人产M并服务于全球的新技术企业，创立于1995年，注册商标STEP.公司管理体系通过德国TUV机构的IS09001认证、ISOMOOI认证：产品通过欧洲CE,EN-81、北美CSA等国际认证。企业技术中心拥有EMC实验室、环境实验空、电梯试骁井道、试胎中心、多功能会议厅及客户培训中心等设僵，如图3-9所示.图39新时达机器人公司是2008年首批认定的国家商新技术企业、上海市知识产权示范企业、上海市专利示范企业、国家创新型企业，技术中心被认定为上海市企业技术中心.公司设有国家级博士后科研工作站，参与编制与修订国家技术标准12项.已申请专利1%项.其中发明专利K）项.获得专利授权100J其中发明专利27虱新时达凭借多年积累的驱动与控制的技术实力，推动强、控一体化机器人控制系统的开发，通过不断增强状实力，己羟具备了机器人全系统开发能力，在泄足通用机器人产品锯求的基础上,能够根据客户的应用需求.为客户定制开发专用领域的机器人产品，公司现拥有一支以国内一流高校的博士、硕士为主的海水平机器人研发团队.已形成275、50、16、6公斤等系列机器人产品，应用领域涵装电梯、机加工、食品、卬制包装、汽车零部件、电子、檬机、陶宛等众多行业。新时达三年斥巨资推动机器人研发和产业化发展，新建机器人产业基地、机器人研发中心，以企业技术中心为平台，与国内外一流的大学合作，研发、生产国内一流的机器人产品.4 .沈阳新松机器人自动化股份有限公司新松公司亲属中国科学院，是一家以机器人独有技术为核心，致力于数字化智能掰泡黑备制造的高科技上市企业,同时是国内唯一家生产工业机器人进入全球前十品牌的企业.公司的机器人产品战涵盖工业机器人、洁净（真空）机器人、移动机器人、特种机器人及智能服务机器人五大系列，其中工业机器人产品填补多项国内空白，创造了中国机器人产业发展史上88项第一的突破：洁冷（真空）机器人多次打破国外技术里斯与封锁.大母替代进口：移动机器人产品标合竞争优势在国际上处于领先水平,被美国通用等众多国际知Z企业列为重点采购目标：特种机器人在国防地点领域汨到批信应用。如图3-10所示.图3-10新榜机器人公司在高掂智能装备方面已形成智能物源、自动化成套装品、洁冷装备、激光技术装备、轨道交通、节能环保装备、能源装备、特种装需产业群蝴化发展。公司以近150亿的市值成为沈阳最大的企业，是国际上机器人产品线最全厂商之一.也是国内机器人产业的领导企业.课程名称：工业机器人技术及应用授课人：XX课题工业机器人的分类课时2教学目的与要求1、了解工业机器人按应用环境分类.2.了解工业机器人按技术等级分类。3、了解工业机器人按脉动方式分类。1、了解工业机器人按坐标系统分类。教学重点与难点筑点：1）了解工业机器人的分类。难点：1）按卵动分类。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）教学过程主要内容及步骤备注-、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入：工业机涔人按照应用环境、技术等级、聊动方式、坐标系统的分类。三、新课讲授：工业机器人的各个分类四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1 .课堂内容总结“2 .布置作业小组讨论授课效果分析总结敦学内容课堂互动氨莪R介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。学推荐教材：工业机器人技术及应用活页式教材导1我们学习工业机罂人的品牌，那么思考：这些工业机罂人有哪些分类呢？导入：上次课堂上我们学习工业机器人的各种品牌，那么我们本次来学习一下工业机器人的分类吧，这些工业机器人也是人类根据不同场所，不同的应用和要求规划出来的，我们来看一下有哪些呢？M导入四、新课讲摄工业机器人的分类我国的机器人4家从应用环境出发，将机器人分为两大类,工业机器人和特种机器人，即制造环境下的工业机涔人和非制造环境下的特种机涔人所谓工业机涔人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由慢机器人，包括焊接机涔人、搬运机器人、装配机器人、处理机器人、喷涂机器人等.而特种机器人则是除工业机湍人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：股务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微爆作机器人等.（一）按应用环境分类按应用环境分类见表47表4-1按应用环境分类基本知识讲解焊接机器人点焊机港人瓠焊机器人*恭占上下料机器人不P"点我运机器人码垛机器人分拣机器人移动小车（AGV）装配机器人装配机器人处理机器人切割机器人冲压、锻造机器人打磨、拊光机器人喷涂机涔人喷涂机涔人1湾接机9人焊接机器人是把焊枪固定在机器人手臂上，然后通过系列的程序控制电焊机启动，焊接.停止。同时控制机器人手曾旋转,摆动等等，实现全自动焊接的工作站。如图4-1所示,图4-1焊接机器人2 .上下的人上下料机器人足将待加工工件送装到加工位置和将已加工工件从加工位置取下的工件自动上下料的工作站.如图4-2所示.图4-2上下料机器人3 .研悔机人码垛机器人是通过定位信息,将已输送到抓取工位的工件，由机器人自动抓取到码垛位置进行码垛,然后东复抓取工件进行新垛的码放的工作站,如图1-3所示。图1-3码垛机器人4 .分拣机人分拣机器人是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣的工作站，如图IY所示。图4-4分拣机器人5 .ACV移动小车AGV移动小车是指装备有电磴或Jt学等自动林向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，用货物或物料自动从起始点运送到目的地的无人驾驶运输东。如图4-5所示。图1-5AGV小车6 .装配机人装配机器人是通过机器人、控制涔、智能传感涔和末端执行器收据机器人的作业指令程序和从传感器反馈回来的信号,自动控制末海执行涔来完成工件装配的工作站。如图卜6所示.图4-6装配机器人7 .切餐机人水切割机零人是利用高压水流切割技术.完成对材料切割的工作站.激光切割机器人是利用高功率密度激光束照射技术，完成对材料切割的工作站.如图4-7所示。图4-7切制机器人8 .修，冲压机人锻造冲压机器人是利用锻造冲压机械的傕头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力.使之产生型性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的工作站。如图1-8所示.图4-8锻造冲压机器人9 .打、光机人打磨、系光机器人是应用压力控制技术，透过数字化编程在工件上准确地控制磨料的磨损补偿，以自动化抛光、打磨系统为核心的工作站,如图4-9所图4-9打磨、抛光机揖人10 .涂机人喷涂机器人是在产品生产加工完成后，控制唠涂设备借助于压力或离心力.分散成均匀而微细的零滴,自动喷涂于被涂物表面的工作站.如图4T0所示。图4-10喷涂机人（二）技技术等At分类按照机器人的技术发展水平可以将工业机人分为三代.1.示破WUJk机人第一代工业机岩人是求教再现型,如图4TI所示.这类机器人能泌按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重发作业.示教可以由操作员手把手地进行，比如操作人员握住机器人上的喷怆，沿喷漆路线示范一邈,机器人动作中记住这一连审运动,工作时,自动重复这些运动，从而完成给定位置的喷涂工作，这种方式即所谓的“直接示教”。图4-11示教再现型机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，是具fj礴觉功能的工业机器人.包括具有光觉、视觉、触觉、声觉等。如图4-12所示.这类机器人能在一定程度上适应环境变化,目前已进入应用阶段。以焊接机器人为例，机器人焊接的过程一般是通过示教方式给出机器人的运动曲线,机器人携带焊枪沿若该曲线进行焊接.这就要求工件的一致性要好，即工件被焊接他因必须十分准确。否则，机器人携带煤枪沿所走的曲线和工件的实际焊缝位置会有偈差.为解决这个问跑.第二代工业机器人（应用于焊接作业时）采用焊缝跟踪技术,通过传感器感知焊缝的位四再通过反馈捽制，机器人就能够自动跟踪焊缝，从而对示教的位置进行修正，即使实际停渔相对于原始设定的位置有变化，机器人仍然“以很好地完成焊接匚作。图4-12感知型工业机器人3.能工业机人第三代工业机戏人称为智能机器人，具有发现问题，井旦能自主地解决问题的能力,尚处于实验研究阶段。作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障情况等,而且能够感知外部埠境的状态，比如自动发现路况、测出作机器的相对位置、相耳作用的力等。更为重要的是，链够根据获斛的信息,进行逻辑推理、判断决策，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。如图1-13所示。图4-13智能工业机器人这类机器人具有高度的适应性和自治能力.反管经过多年来的不博研究，人们研制了很多各具特点的试验装置，提出大量新思想、新方法，但现有工业机器人的白适应技术还是卜分有限的，（三）按9K动方式分类机器人驱动器是用来使机器人发出动作的动力机构.机器人羯动器可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力。因而，按机器人的邪动方式可以将工业机器人分为电气驱动、液压驱动、气压胭动一:类.如表4-2所示.1. 电气驱动电气驱动,包括直流伺服电机、步进电机和交流伺服电机等.如图4-14所示.图4-14电气驰动机器人2. 三HBb液乐驶动,包括电液步进马达和油缸等.如图415所示.图4-15液压郸动机器人3. PHR动气动驶动，包括气缸和气动马达等.表4-2工业机器人常用的瞅动方式性能对比表驱动方式蝌出力控制性能维修使用结构体积使用范围制造液压驱动压力高，可狭得大的输出力油液不可压缩,压力、液晶均容易拧制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续做迹控制维修方便，液体对温度变化啜感，油液泄漏易着火在始出力相问的情况下，体枳比气压驱动方式小中、小型及通型机哥人玳队1.I-'压元件本较,油路较发杂气压驱动气体压力低，输出力较小，如需输出力大时，其结构尺寸过大可高速运行.冲击较严理，杆确定位困难.气体压缩性大，阻尼效果差，低速不易控制，不易与CPU连接维修简单，能在高温、扮尘等恶劣环境中使用.«即无影响体积较大中、小型机SA构简，质来源本低电气'H<-1.输出力较小或较大容易与CpV连接,控制性能好，响应快，可精确定位.但控制系统复朵维修使用较复杂需要诚速装置.体枳较小高性能、运动轨迹要求产格的机器人成本较制（五）按坐标系统分类工业机器人的机械配置形式多种多样，典型工业机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的.按基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人和关节型机器人等类型。1.：M坐标机人直用坐标机器人是只具有移动关节的工业机器人,如图4-16所示.其具有空间上相互垂H的多个宜城移动轴，通常3个.通过H角坐标方向的3个独立自Eh度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。图1T6面角坐标机器人直.用坐标机器人结构简单，定位精度高,空间轨迹易于求解：但其动作范用相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大.2.柱面坐标机人柱面坐标机渚人具有一个转动关节、其余为移动关节的工业机器人,如图417所示.其空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成.具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱体。图4T7点胶机柱面坐标机港人结构简单、刚性好，但缺点是在机涔人的动作范困内，必须有沿轴统前后方向的移动空间，空间利用率较低。机多关节B机人多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成的工业机器人.这类机器人结构紧澳、工作空间大、动作最接近人的动作,对喷涂、装在、焊接等多种作业都有良好的适应性应用蒐国越来越广.不少著名的工业机人都采用了这种晶式，其搜动方向主要有垂直方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂宜多关节机器人和水平多关节机器人，如美国Uni三ation公司20世纪70年代末推出的机器人P1.MA就是一种垂直多关节机器人,而日本山梨大学研制的机洋人SCR则是一种典型的水平多关节机滞人。目前世界工业界装机最多的工业机洪人是申联关节型垂出6釉机器人和SCARA型四轴机器人，如图4-18所示.图418多关节型机器人骑3工业机器人都分哪些类型HSg姗（一）课堂总结1）按应用环境分类2）按技术等级分类3）按更动方式分类4）按坐标系统分类（3）智能制造的含义（一）布置作业总结本节课的内容