遥控无人潜水器协同潜水作业要求.docx

遥控无人潜水器协同潜水作业要求1范围本文件规定了遥控无人潜水器协同潜水作业的环境条件、人员要求、设备要求、作业要求和安全要求。本文件适用于遥控无人潜水器协同潜水作业。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T2455520Om氮氧饱和潜水作业要求GB/T2455620Om氮氧饱和潜水作业应急措施GB26123空气潜水安全要求GB27881水下高电压设备作业安全要求GB28396混合气潜水安全要求JT/T1281近海潜水支持船选择技术要求3术语和定义、缩略语3.1术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1.1遥控无人潜水器remoteIyoperatedvehic1.e；ROV通过脐带缆进行信号和电力传输，由水面控制单元遥控进退、横移、转向或升沉，在水下可自动定向、定深、悬浮或航行，进行水下观察、检查和/或作业的有缆遥控水下机器人。来源：GB/T36896.12018,3.1,有修改3.1.2观测型ROVobservationROV以水下摄像为主，并通过水面控制单元进行实时监控的有缆遥控水下机器人。来源：GB/T36896.12018,3.2,有修改3.1.3作业型ROVwork-cIassROV具有水下摄像系统、机械手装置或其他作业工具，可通过水面控制单元进行实时监控，并能完成水下设备检查、维护、打捞、切割、焊接、采样等工作的有缆遥控水下机器人。来源：GB/T36896.12018,3.3,有修改3.1.4脐带缆管理系统tethermanagementsystem；TMS通过配备的水下绞车控制ROV中继缆收放的装置。注：TMS又称“中继站”，分为“吊笼式”和“顶帽式”。3.2缩略语下列缩略语适用于本文件。DP：动力定位(DynamicPositioning)4环境条件4.1 应满足潜水作业安全的基本规定和环境要求。当水流速度大于0.5m/s、浪高大于1.5队水下能见度小于10.0m或其他环境因素危及潜水员安全时，不应使用ROV协同潜水作业。4.2 现场不应有其他无关的水面吊装作业。4.3 现场不应有水下爆破、污染、障碍物、高压水射流和电击等危险因素。4.4 现场应提供足够的水面和水下照明。4.5 现场应悬挂相应的作业标识。5人员要求5.1 基本要求5.1.1 现场应指定1名项目负责人，项目负责人可为项目经理、船长或海上设施经理。5.1.2 现场项目负责人应掌握ROV协同潜水作业相关知识。5.1.3 潜水监督和潜水员应通过ROV协同潜水作业程序和风险预防措施的培训，熟悉ROV的基本结构及工作原理。5.1.4 ROV监督和操作员应通过ROV协同潜水作业程序和风险预防措施的培训，熟悉潜水作业应急程序。5.1.5实习ROV操作员在ROV协同潜水作业阶段，不可操纵ROVo5.2职责与权限5. 2.1现场项目负责人应负责ROV协同潜水作业的全面管理。5.2.2 潜水监督负责指挥水下潜水员与协调ROV的水下移动，当发生异常时应及时与ROV监督联系并报告现场项目负责人。5.2.3 潜水监督的指挥权应优先于ROV监督，所有的ROV操作应经由潜水监督与ROV监督协调，在影响潜水员安全和紧急情况下，潜水监督有权终止ROV操作。6设备要求6. 1ROV系统6.2.2 ROV系统设备配置应满足ROV作业规程相关要求。6.2.3 ROV的推进器应装有防护装置。6.2.4 ROV的水下电缆和管线应保持最小的冗余长度，设备上的电缆和管线应使用扎带绑扎固定在ROV框架上，推进器附近的电缆和管线需要双倍的绑扎。6.2.5 ROV所有用于辅助潜水作业的高压液压工具的管线应使用防脱装置固定。6.2.6 ROV应配备漏电保护装置，并在ROV控制室安装具有声光报警功能的绝缘监控装置。6.2.7 ROV的高电压部位应按照GB27881的相关要求设置警示标识和防护装置。6.2.8 ROV应配备系统连续性接地监控装置，并在RoV控制室设置有连续性接地监控装置。6.2.9 为防止RoV和潜水员发生绞缠时，RoV失去动力后引发的潜水员快速上浮或下沉的危险，应调节ROV为零浮力状态。6.2潜水系统6.2.1空气潜水系统设备配备应满足GB26123的相关要求。6.2.2混合气潜水系统设备配备应满足GB28396的相关要求。6.2.3饱和潜水系统设备配备应满足GB/T24555和GB/T24556的相关要求。6.3通信系统6 .3.1潜水控制室与ROV控制室之间应配备同步的有线语音通信和视频监视系统。7 .3.2在潜水支持船上进行ROV协同潜水作业时，通信系统应满足JT/T1281的相关通信要求。7作业要求7.1 潜水监督应与ROV监督共同制订潜水作业程序、ROV作业程序、潜水作业应急程序和ROV应急回收程序。RoV监督对ROV作业程序的任何变更，应得到潜水监督的同意。7.2 ROV吊放系统的吊索应与潜水吊笼或潜水钟的吊索、DP船的张力索之间保持一定的安全距离。ROV7.3 入水前和出水后，应对推进器的防护装置进行检查，并确保其固定良好。7.4 ROV应在下水前进行电气绝缘和漏电保护系统检查测试，确认其性能正常，ROV入水后到达预定作业地点，完成姿态调整，并完成水下功能测试后，潜水员方可入水。ROV协同潜水作业期间，ROV监督或操作员应不间断的监测ROV电气绝缘并记录。7.5 潜水员入水时，不应将ROV的脐带作为下潜的导向绳。7.6 潜水监督应掌握ROV的状态，ROV监督也应掌握潜水员的水下状态及位置。潜水员如位置有变化需及时报告潜水监督。ROV需尽量保持原定位置，如位置有变化需及时报告潜水监督。未经潜水监督同意和潜水员确认，ROV不应接近潜水员。7.7 在水下能见度许可条件下，潜水员应始终将ROV保持在摄像头的视野内，潜水员与运动的作业型ROV应至少保持4m的安全距离。未经潜水监督同意，潜水员不应接近ROV07.8 任何ROV的施放和回收均应视为悬空负载，并遵守水下吊装作业程序。潜水作业期间，ROV的施放和回收应得到潜水监督的许可，潜水员应先于ROV出水。7.9 潜水员入水时或在水下活动期间，应确保其脐带不与ROV脐带发生交叉或绞缠。7.10 若潜水脐带与ROV脐带发生缠绕，ROV应停留在原地，只有在潜水员解脱绞缠后，ROV才能移动。潜7. 11水作业时，为防止潜水脐带与ROV脐带发生绞缠，潜水员、潜水监督、ROV操作员和ROV监督应密切监视水的流向和流速。7.12 ROV发生绞缠且需要潜水员协助解脱时，应根据具体情况决定是否关闭ROV的所有电源，如关闭所有电源应挂牌锁定。7.13 潜水监督与ROV监督或操作员、潜水支持船船长或驾驶员之间的通信故障时，潜水监督应立即通知ROV监督，使ROV停留在原地，并通知潜水员出水。7.14 水下能见度过低或其他技术原因造成ROV监督或操作员不能确定ROV位置时，应立即通知潜水监督令潜水员出水。7.15 如潜水员因某种原因不能即刻出水时，ROV监督或操作员应尽量保持ROV停留在原地，保持ROV的灯光、录像及声纳的动力，待潜水员安全出水后，再回收ROV07.16 作业型ROV协同空气潜水作业时，宜保持锁定在TMS,同时使用装配在ROV上带云台的监控装置进行协同潜水作业。7. 17作业型ROV协同饱和潜水作业时：a) ROV与TMS之间的路由应保持通畅且位于潜水员水流下游；b) ROV不应位于潜水钟和巡潜潜水员之间；c)回收或释放潜水钟时，ROV及其TMS应浅于潜水钟的深度；d)回收潜水钟时，如不需要ROV进行协同作业，作业型ROV应回到TMS或者保持安全距离。2.18 观测型ROV或不带TMS的作业型ROV协同潜水作业时，应位于潜水员水流下游方位，并采用自动悬停功能保持在原位置。2.19 ROV和潜水员协同作业时，需要移动的一方事先应向对方通报移动的方向和距离，在得到同意后方可移动。8安全要求8. 1一般要求8.1.1 潜水员应防止与ROV碰撞和推进器的刮伤。8.1.2 从DP船上作业时，应防止：a)潜水员与ROV脐带或DP船张力索发生绞缠；b)ROV的水下声波定位发射器对DP系统造成影响。8.1.3 应防止ROV的声纳及定位设备可能产生的伤害。8.1.4 应防止ROV机械手及其携带的切割、打磨、清理类工具作业时对潜水员及其脐带可能产生的伤害。8.1.5 为防止ROV对潜水员可能产生的电击伤，应按照GB27881的规定评估与测试ROV绝缘和漏电保护性能。8.1.6 应防止ROV灯光对潜水员视觉的伤害，也应避免潜水员的灯光对ROV摄像系统的影响。8.1.7 潜水员在水下作业时，ROV的水下声波发射器不应作为DP用首选的传感器。8.2交叉作业管理与风险评估8.2.1应减少ROV和潜水交叉作业，严格控制交叉作业风险。8. 2.2开展ROV与潜水协同作业前，针对同一时间、不同位置的两项或多项工作进行交叉作业辨识，并进行风险辨识，形成书面作业风险评估文件。风险评估应包括但不限于以下内容：a)潜水员脐带被ROV卡住、缠住或同ROV脐带绞缠；b)潜水员脐带被压住或被工作手夹住；c)潜水员被移动的ROV碰撞，造成潜水员伤害、失去意识或损坏潜水员个人装具；d) ROV推进器转动对潜水员造成的伤害；e) ROV绝缘故障造成的潜水员触电；f) ROV扰动水下淤泥、沉积物导致的潜水员能见度降低；g)潜水员返回潜水钟或潜水吊笼的路线受阻；h) ROV照明设备对潜水员视力的影响；i) ROV缠绕、困住潜水钟；j) ROV水下运动产生的高噪音对潜水员的影响；k) ROV碰撞或损坏水下结构、电缆及管道产生的风险。8.2.3根据风险评估的结果，潜水监督应会同ROV监督编制交叉作业管理指南，其内容应包括但不限于：a)作业过程中潜水监督的优先权；b) ROV监督与潜水监督间的通讯；c) TMS的位置、ROV脐带缆和ROV至工作点路由；d)针对潜水钟转移和船舶移动的专项作业程序。8.2.4潜水作业前或进入饱和居住舱前，项目组应对潜水队成员、ROV作业队成员进行作业计划及风险评估的安全技术交底。8.3应急预案8.3.1应编制ROV协同潜水作业应急预案，其包括但不限于以下事件的专项处置方案：a)潜水员或其脐带被吸入ROV的推进器；b) DP船动力定位失效；c) ROV或ROV脐带缆与潜水脐带绞缠；d) ROV失去动力或控制后冲击潜水员。8.3.2发生应急情况时，应严格按照ROV协同潜水作业应急预案的要求进行处置。参考文献1 GB/T36896.1-2018轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则2 IMCAD010DivingOperationsfromVesse1.sOperatinginDynamica1.1.yPositionedMode3 IMCAD022GuidanceforDivingSupervisors4 IMCAD054Remote1.yoperatedvehic1.einterventionduringdivingoperations