ABB机器人程序编辑.ppt
ABB机器人程序编辑,RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。,RAPID程序和指令,RAPID程序的基本架构,RAPID程序的架构说明,RAPID程序由程序模块与系统模块组成。可以根据不同的用途创建多个程序模块。每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。,RAPID程序的基本架构,程序模块和例行程序的建立,程序模块和例行程序的建立,程序模块和例行程序的建立,程序模块和例行程序的建立,复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序,例行程序的编辑,各编辑操作,例行程序的编辑,各编辑操作,例行程序的编辑,示教器中查看RAPID程序的操作,示教器中查看RAPID程序的操作,绝对位置运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500 z50 tool1wobj:=wobj1,绝对位置运动,目标位置,运动速度,转弯区数据,工具坐标数据,工件坐标数据,ABB运动指令,ABB运动指令,关节运动指令（MoveJ）Move J p1 v500 z50 tool1wobj:=wobj1,关节运动,目标位置,运动速度,转弯区数据,工具坐标数据,工件坐标数据,ABB运动指令,线性运动指令（MoveL）Move L p1 v500 z50 tool1wobj:=wobj1,线性运动,目标位置,运动速度,转弯区数据,工具坐标数据,工件坐标数据,ABB运动指令,圆弧运动指令（MoveC）Move C p1 p2 v500 z50 tool1wobj:=wobj1,圆弧运动,圆弧第二个点,运动速度,转弯区数据,工具坐标数据,工件坐标数据,圆弧第三个点,ABB运动指令,运动指令使用示例,速度一般最高是v5000在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s,Fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果一段路径的最后一个点一定要是fine。转弯区数据越大，机器人的动作路径越圆滑与流畅。,ABB运动指令,添加指令操作,添加指令操作,编辑一个程序的基本流程,检查程序中位置点是否正确,检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。,单步后退,程序停止,程序启动,单步向前,对RAPID程序进行调试,对RAPID程序进行调试,具体调试步骤：,对RAPID程序进行调试,具体调试步骤：,对RAPID程序进行调试,PP移至Main是调试主程序,PP移至光标，可以将程序指针移至想要执行的某条指令，只能将PP在同一个例行程序跳转。,在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。,机器人的自动运行,按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮，程序就会开始自动运行。,电机上电按钮,运行按钮,机器人的自动运行,1、三角形轨迹编程2、矩形轨迹编程3、曲线和圆形轨迹编程,练习,I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到与机器人周边设备进行通信的目的,在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。,I/O控制指令,Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。,Set do1指令解析,Set数字信号置位指令,Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。,如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。,Reset 数字信号复位指令,在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。,WaitDI数字输入信号判断指令,在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。,WaitDO数字输出信号判断指令,WaitTime时间等待指令,条件逻辑判断指令,IF条件判断指令,WHILE条件判断指令,Compact IF紧凑型条件判断指令,FOR重复执行判断指令,条件逻辑判断指令,Compact IF紧凑型条件判断指令,IF条件判断指令,FOR重复执行判断指令,WHILE条件判断指令,赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。,“:”,赋值指令,1,单击添加指令，在指令列表中选择“:”的赋值指令。,2,弹出插入表达式界面，显示的数据类型为string，单击“更改数据类型”,3,在弹出的列表中找到“num”并选中，然后单击“确定”。,添加常量赋值指令操作,4,数据类型变为“num”数字型，在数据中选中“reg1”。,5,选中“”，并蓝色高亮显示。,6,单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。,添加常量赋值指令操作,7,通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”。,8,在表达式界面单击“确定”。,9,在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令。,添加常量赋值指令操作,1,单击添加指令，在指令列表中选择赋值指令“:”。,2,在数据中选中“reg2”。,3,再选中“”，显示为蓝色高亮。,4,在数据中选中“reg1”。,添加带数学表达式的赋值指令的操作,添加带数学表达式的赋值指令的操作,5,在界面右侧的符号中单击“+”按钮,6,选中“”，显示为蓝色高亮。,7,单击“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。,8,弹出软件盘通过键盘输入数字“4”，然后单击“确定”。,添加带数学表达式的赋值指令的操作,添加带数学表达式的赋值指令的操作,9,单击“确定”。,10,弹出指令添加位置的选择对话框，单击“下方”。,11,添加指令成功。,12,单击“添加指令”，将指令列表收起来。,添加带数学表达式的赋值指令的操作,实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例行程序调用指令,通过调用对应的例行程序，当机器人执行到对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利于方便管理。,ProcCall,例行程序调用指令ProcCall,机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位置。,PROC main()juxing;-矩形例行程序sanjiaoxing;-三角形例行程序ENDPROC,主程序调用子程序,ABB机器人系统的备份,ABB机器人系统的恢复,ABB机器人系统的恢复,编辑程序：机器人空闲时，在初始位置等待，当开关1打开，机器人循环运行三角形程序两次，然后运行矩形程序，矩形运行后一号灯亮，一秒后结束，机器人回到初始位置。如果开关1不打开，运行曲线程序，结束回到初始位置。,练习,初始化程序的添加,在初始化程序中加入在程序正式运行前，需要作初始化的内容，如速度的限定，夹具的复位等。具体根据需要添加。,在上面的练习中，初始化可以加一些速度的设定和回等待位置的例行程序。在编辑时，可以将初始位置放入一个例行程序，轨迹放入一个例行程序然后在主程序中实现调用。并且需要添加WHILE指令，将条件谁定为TRUE，目的是将初始化程序与正常运行的路径程序隔离开，初始化程序只在一开始时执行一次，然后根据条件循环执行路径运动。,在IF指令的后面还要加一个时间等待指令，目的是防止系统CPU过负荷而设定的。,程序建立的知识,多功能机器人基础培训工作站,多功能机器人基础培训工作站,多功能机器人基础培训工作站,流水线生产的编程,工作站中使用到的I/O信号定义,
