ABB机器人标准指令详解.ppt

机 器 人 标 准 指 令,2023/3/10,赋值指令运动控制指令外轴激活指令计数指令输入输出指令程序运行停止指令例行程序调用指令计时指令中断指令通信指令运动指令中断运动指令程序流程指令故障处理指令座标转换指令运动触发指令,2023/3/10,运动控制指令,AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact,2023/3/10,运动控制指令AccSet,AccSet Acc,Ramp;,Acc:机器人加速度百分率。(num)Ramp:机器人加速度坡度。(num),应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为 AccSet 100,100;。,2023/3/10,运动控制指令AccSet,实例：,限制：机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10，小于 10 以 10 计。机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,2023/3/10,运动控制指令VelSet,VelSet Override,Max;,Override:机器人运行速率%。(num)Max:最大运行速度 mm/s。(num),应用：对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100,5000;。,2023/3/10,运动控制指令VelSet,500 mm/s,800 mm/s,10 s,800 mm/s,1000 mm/s,1000 mm/s,6.25 s,实例：VelSet 50,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1;VelSet 80,1000;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;,2023/3/10,运动控制指令VelSet,限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量 T 时，最大运行速度将不起作用。Override 对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。Max 只对速度数据(speeddata)内 TCP 这项起作用。,2023/3/10,运动控制指令ConfJ,ConfJ On|Off;,On:启用轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。Off:默认轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至 ModPos 点，轴配置数据默认为当前最接近值。,2023/3/10,运动控制指令ConfJ,应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfJOn;。,限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,实例：ConfJOn;ConfJOff;,2023/3/10,运动控制指令ConfL,ConfL On|Off;,On:启用轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。Off:默认轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，轴配置数据默认为当前最接近值。,2023/3/10,运动控制指令ConfL,应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfLOn;。,限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,实例：ConfLOn;ConfLOff;,2023/3/10,运动控制指令SingArea,SingArea Wrist|Off;,Wrist:启用位置方位调整。(switch)机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。Off:关闭位置方位调整。(switch)机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人的默认状态。,2023/3/10,运动控制指令SingArea,应用：当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。,实例：SingAreaWrist;SingAreaOff;,2023/3/10,运动控制指令SingArea,限制：以下情况机器人将自动恢复默认值 SingAreaOff。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置(Start From Beginning)。,2023/3/10,运动控制指令PathResol,PathResol PathSampleTime;,PathSampleTime:路径控制%。(num),应用：当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。,2023/3/10,运动控制指令PathResol,实例：MoveJ p1,v1000,fine,tool1;PathResol 150;,机器人在临界运动状态(重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域)，增加路径控制值，可以避免频繁死机。,外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。,机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。,机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。,2023/3/10,运动控制指令PathResol,限制：机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行(Restart)。以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置(Start From Beginning)。,2023/3/10,运动控制指令SoftAct,SoftAct MechUnit,Axis,Softness Ramp;,应用：当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%100%，软化坡度范围=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。,MechUnit:软化外轴名称。(mecunit)Axis:软化转轴号码。(num)Softness:软化值%。(num)Ramp:软化坡度%。(num),2023/3/10,运动控制指令SoftAct,实例：SoftAct 3,20;SoftAct 1,90Ramp:=150;SoftAct MechUnit:=orbit1,1,40Ramp:=120;,限制：机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。,SoftAct 3,20;SoftAct 3,30;,SoftAct 3,20;MoveJ*,v100,fine,tool1;SoftAct 3,30;,2023/3/10,运动控制指令SoftDeact,SoftDeact Ramp;,Ramp:软化坡度，=100%。(num),应用：当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令 SoftAct 失效。,实例：SoftAct 3,20;SoftDeact;SoftAct 1,90;SoftDeactRamp:=150;,2023/3/10,外轴激活指令,ActUnitDeactUnit,2023/3/10,外轴激活指令ActUnit,ActUnit MecUnit;,MecUnit:外轴名。(mecunit),应用：将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。,2023/3/10,外轴激活指令ActUnit,p10,外轴不动。,p20,外轴联动track_motion。,p30,外轴联动 orbit_a。,实例：MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;,限制：不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。不能在预置程序 RESTART 内使用。不能在机器人转轴处于独立状态时使用。,2023/3/10,外轴激活指令DeactUnit,DeactUnit MecUnit;,MecUnit:外轴名。(mecunit),应用：使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。,2023/3/10,外轴激活指令DeactUnit,p10,外轴不动。,p20,外轴联动track_motion。,p30,外轴联动 orbit_a。,实例：MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;,限制：不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。不能在预置程序 RESTART 内使用。,2023/3/10,计数指令,AddClearIncrDecr,2023/3/10,计数指令Add,Add Name,AddValue;,Name:数据名称。(num)AddValue:增加的值。(num),应用：在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代。,实例：Add reg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2;等同于reg1:=reg1-reg2;,2023/3/10,计数指令Clear,Clear Name;,Name:数据名称。(num),应用：将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。,实例：Clear reg1;等同于reg1:=0;,2023/3/10,计数指令Incr,Incr Name;,Name:数据名称。(num),应用：在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。,实例：Incr reg1;等同于reg1:=reg1+1;,2023/3/10,计数指令Decr,Decr Name;,Name:数据名称。(num),应用：在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。,实例：Decr reg1;等同于reg1:=reg1-1;,2023/3/10,输入输出指令,AliasIOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO,2023/3/10,输入输出指令AliasIO,AliasIO FromSignal,ToSignal;,FromSignal:机器人系统参数内所定义的信号名称。(signalxx or string)ToSignal:机器人程序内所使用的信号名称。(signalxx),应用：对机器人系统参数内定义的信号名称进行化名，给机器人程序使用，一般使用与 Loaded Modules 或 Built-in Modules 内。例如：多台机器人使用相同系统参数。,2023/3/10,输入输出指令AliasIO,Alias_do，在机器人程序内定义。,config_do，在系统参数内定义。,实例：VAR signaldo alias_do;CONST string config_string:=config_do;PROC prog_start()AliasIO config_do,alias_do;AliasIO config_string,alias_do;ENDPROC,2023/3/10,输入输出指令AliasIO,限制：指令 AliasIO 必须放置在预置程序 START内或程序内使用相应信号之前。指令 AliasIO 在示教器上无法输入，只能通过离线编程输入。指令 AliasIO 需要软件 Developers Functions 支持。,2023/3/10,输入输出指令InvertDO,InvertDO Signal;,Signal:输出信号名称。(signaldo),应用：将机器人输出信号值反转，0 为 1，1 为 0，在系统参数内也可定义。,实例：InvertDO do15;,2023/3/10,输入输出指令InvertDO,机器人程序内指令 InvertDO 被执行。,2023/3/10,输入输出指令IODisable,IODisable UnitName,MaxTime;,UnitName:输入输出板名称。(num)MaxTime:最长等待时间。(num),应用：通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 25 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。,2023/3/10,输入输出指令IODisable,输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。,利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。,确认输入输出板 cell1 失效。,连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。,实例：PROC go_home()recover_flag:=1;IODisable“cell1”,0;MoveJ home,v1000,fine,tool1;recover_flag:=2;IODisable“cell1”,5;ERROR IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN IF recover_flag=1 THEN TRYNEXT;ELSEIF recover_flag=2 THEN RETRY;ENDIF ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN ErrWrite“IODisable error”,“Restart the program”;Stop;ENDIFENDPROC,2023/3/10,输入输出指令IODisable,Error Handling：ERR_IODISABLE超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。ERR_CALLIO_INTER系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。ERR_NAME_INVALID输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。,2023/3/10,输入输出指令IOEnable,IOEnable UnitName,MaxTime;,UnitName:输入输出板名称。(num)MaxTime:最长等待时间。(num),应用：通过这指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动激活，系统将一块输入输出板激活需要 25 秒。如果激活时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IOENABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。,2023/3/10,输入输出指令PulseDO,PulseDO HighPLength Signal;,High:输出脉冲时，输出信号可以处在高电平。(switch)Plength:脉冲长度，0.1s32s，默认值为 0.2s。(num)Signal:输出信号名称。(signaldo),应用：机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链完成信号或计数信号。,2023/3/10,输入输出指令PulseDO,实例：,PulseDO,PulseDOHigh,脉冲长度,脉冲长度,PulseDOHighPlength:=x,PulseDOHighPlength:=y,2023/3/10,输入输出指令PulseDO,限制：机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒，系统将报错，不得不重新热启动。,例如：WHILE TRUE DO PulseDO do5；ENDWHILE,2023/3/10,输入输出指令IOEnable,输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。,通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。,实例：VAR num max_retry:=0;.IOEnable“cell1”,0;SetDO cell1_sig3,1;ERRORIF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN IF max_retry5 THEN WaitTime 1;max_retry:=max_retry+1;RETRY;ELSE RAISE;ENDIFENDIF,2023/3/10,输入输出指令IOEnable,Error Handling：ERR_IOENABLE超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。ERR_CALLIO_INTER系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。ERR_NAME_INVALID输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。,2023/3/10,输入输出指令Reset,Reset Signal;,Signal:机器人输出信号名称。(signaldo),应用：将机器人相应数字输出信号值置为 0，与指令 Set 对应，是自动化重要组成部分。,实例：Reset do12;,2023/3/10,输入输出指令Set,Set Signal;,Signal:机器人输出信号名称。(signaldo),应用：将机器人相应数字输出信号值置为 1，与指令 Reset 对应，是自动化重要组成部分。,实例：Set do12;,2023/3/10,输入输出指令SetAO,SetAO Signal,Value;,Signal:模拟量输出信号名称。(signalao)Value:模拟量输出信号值。(num),应用：机器人当前模拟量输出信号输出相应的值，例如：机器人焊接时，通过模拟量输出控制焊接电压与送丝速度。,2023/3/10,输入输出指令SetAO,实例：SetAO ao2,5.5;SetAO weldcurr,curr_outp;,2023/3/10,输入输出指令SetDO,SetDO SDelay Signal,Value;,SDelay:延时输出时间 s。(num)Signal:输出信号名称。(signaldo)Value:输出信号值。(dionum),应用：设置机器人相应数字输出信号的值，与指令 Set 与 Reset 雷同，并且可以设置延时，延时范围为 0.1s32s，默认状态为没有延时。,实例：SetDOSDelay:=0.2,weld,high;,2023/3/10,输入输出指令SetGO,SetGO SDelay Signal,Value;,SDelay:延时输出时间 s。(num)Signal:输出信号名称。(signaldo)Value:输出信号值。(dionum),应用：设置机器人相应组合输出信号的值(采用 8421 码)，可以设置延时输出，延时范围为 0.1s32s，默认状态为没有延时。,实例：SetGOSDelay:=0.2,go_Type,10;,2023/3/10,输入输出指令WaitDI,WaitDI Signal,Value MaxTimeTimeFlag;,Signal:输入信号名称。(signaldi)Value:输入信号值。(dionum)MaxTime:最长等待时间 s。(num)TimeFlag:超时逻辑量。(bool),应用：等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：机器人等待工件到位信号。,2023/3/10,输入输出指令WaitDI,实例：PROC PickPart()MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;WaitDI di_Ready,1;ENDPROC,PROC PickPart()MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;WaitDI di_Ready,1MaxTime:=5;ERROR IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN TPWrite“”;RETRY;ELSE RAISE;ENDIFENDPROC,机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。,机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错。,2023/3/10,输入输出指令WaitDI,实例：PROC PickPart()MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;bTimeout:=TRUE;nCounter:=0;WHILE bTimeout DO IF nCounter3 THEN TPWrite“”;ENDIF IF nCounter30 THEN Stop;ENDIF WaitDI di_Ready,1MaxTime:=1TimeFlag:=bTimeout;Incr nCounter;ENDWHILE ENDPROC,机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。,2023/3/10,输入输出指令WaitDO,WaitDO Signal,Value MaxTimeTimeFlag;,Signal:输入信号名称。(signaldi)Value:输入信号值。(dionum)MaxTime:最长等待时间 s。(num)TimeFlag:超时逻辑量。(bool),应用：等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。,2023/3/10,输入输出指令WaitDO,实例：PROC Grip()Set do03_Grip;WaitDO do03_Grip,1;ENDPROC,机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。,机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错。,PROC Grip()Set do03_Grip;WaitDO do03_Grip,1MaxTime:=5;ERROR IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN TPWrite“”;RETRY;ELSE RAISE;ENDIFENDPROC,2023/3/10,输入输出指令WaitDO,实例：PROC Grip()Set do03_Grip;bTimeout:=TRUE;nCounter:=0;WHILE bTimeout DO IF nCounter3 THEN TPWrite“”;ENDIF IF nCounter30 THEN Stop;ENDIF WaitDO do03_Grip,1MaxTime:=1TimeFlag:=bTimeout;Incr nCounter;ENDWHILE ENDPROC,机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。,2023/3/10,程序运行停止指令,BreakExitStopExitCycle,2023/3/10,程序运行停止指令Break,Break;,应用：机器人在当前指令行立刻停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用 Start 键继续运行机器人。,实例：Break;,2023/3/10,程序运行停止指令Break,P1,P2,P3,区别：MoveL p2,v100,z30,tool0;Break;(Stop;)MoveL p3,v100,fine,tool0;,Stop,Break,2023/3/10,程序运行停止指令Exit,Exit;,应用：机器人在当前指令行停止运行，并且程序重置，程序运行指针停留在主程序第一行。,实例：Exit;,2023/3/10,程序运行停止指令Stop,Stop NoRegain;,应用：机器人在当前指令行停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用 Start 键继续运行机器人，属于临时性停止。如果机器人停止期间被手动移动后，然后直接启动机器人，机器人将警告确认路径，如果此时采用参变量 NoRegain，机器人将直接运行。,NoRegain:路径恢复参数。(switch),2023/3/10,程序运行停止指令Stop,P1,P2,P3,区别：MoveL p2,v100,z30,tool0;Stop;(Break;)MoveL p3,v100,fine,tool0;,Stop,Break,实例：Stop;,2023/3/10,程序运行停止指令ExitCycle,ExitCycle;,应用：机器人在当前指令行停止运行，并且设定当前循环结束，机器人自动从主程序第一行继续运行下一个循环。,2023/3/10,程序运行停止指令ExitCycle,实例：PROC main()IF cyclecount=0 THEN CONNECT error_intno WITH error_trap;ISignalDI di_error,1,error_intno;ENDIF cyclecount:=cyclecount+1;!start to do something intelligent.ENDPROCTRAP error_trap TPWrite“I will start on the next item”;ExitCycle;ENDTRAP,2023/3/10,例行程序调用指令,ProcCallCallByVar,2023/3/10,例行程序调用指令ProcCall,Procedure Argument;,应用：机器人调用相应例行程序，同时给带有参数的例行程序中相应参数赋值。,Procedure:例行程序名称。(Identifier)Argument:例行程序参数。(All),实例：Weldpipe1;Weldpipe2 10,lowspeed;Weldpipe3 10speed:=20;,2023/3/10,程序运行停止指令ProcCall,限制：机器人调用带参数的例行程序时，必须包括所有强制性参数。例行程序所有参数位置次序必须与例行程序设置一致。例行程序所有参数数据类型必须与例行程序设置一致。例行程序所有参数数据性质必须为 Input，Variable 或 Persistent。,2023/3/10,例行程序调用指令CallByVar,CallByVar Name,Number;,应用：通过指令中相应数据，机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。,Name:例行程序名称第一部分。(string)Number:例行程序名称第二部分。(num),实例：reg1:=Ginput(gi_Type);CallByVar“Proc”,reg1;,2023/3/10,程序运行停止指令CallByVar,限制：不能调用带参数的例行程序。所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。,Error Handling：ERR_REFUNKPRC系统无法找到例行程序名称第一部分。ERR_CALLPROC系统无法找到例行程序名称第二部分。,2023/3/10,程序运行停止指令CallByVar,实例比较：TEST reg1 CASE 1:lf_door door_loc;CASE 2:rf_door door_loc;CASE 3:lr_door door_loc;CASE 4:rr_door door_loc;DEFAULT:EXIT;ENDTEST,%”proc”+NumToStr(reg1,0)%door_loc;,CallByVar“proc”,reg1;,指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。,通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。,2023/3/10,计时指令,ClkResetClkStartClkStop,2023/3/10,计时指令ClkReset,ClkReset Clock;,应用：将机器人相应时钟复位，常用于记录循环时间或机器人跟踪运输链。,Clock:时钟名称。(clock),实例：ClkReset clock1;ClkStart clock1;RunCycle;ClkStop clock1;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Last Cycle Time:”Num:=nCycleTime;,2023/3/10,计时指令ClkStart,ClkStart Clock;,应用：启动机器人相应时钟，常用于记录循环时间或机器人跟踪运输链。机器人时钟启动后，时钟不会因为机器人停止运行或关机而停止计时。在机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。,Clock:时钟名称。(clock),2023/3/10,计时指令ClkStart,限制：机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。,实例：ClkReset clock1;ClkStart clock1;RunCycle;ClkStop clock1;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Last Cycle Time:”Num:=nCycleTime;,2023/3/10,计时指令ClkStop,ClkStop Clock;,应用：停止机器人相应时钟，常用于记录循环时间或机器人跟踪运输链。,Clock:时钟名称。(clock),实例：ClkReset clock1;ClkStart clock1;RunCycle;ClkStop clock1;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Last Cycle Time:”Num:=nCycleTime;,2023/3/10,中断指令,CONNECTIDeleteISignalDI ISignalDOISignalAI ISignalAOISleepIWatchIDisableIEnableITimer,2023/3/10,中断指令IDelete,IDelete Interrupt;,应用：将机器人相应中断数据与相应的中断处理程序之间的连接去除。,Interrupt:中断数据名称。(intnum),实例：CONNECT intInspect WITH rAlarm;ISignalDI di01_Vacuum,0,intInspect;IDelete intInspect;,2023/3/10,中断指令IDelete,限制：执行指令 IDelete 后，当前中断数据的连接被完全清除，如需再次使用这个中断数据必须重新用指令 CONNECT 连接至相应的中断处理程序。在下列情况下，中断将被自动去除：重新载入新的运行程序。机器人运行程序被重置，程序指针回到主程序第一行(Start From Beginning)。机器人程序指针被移至任意一个例行程序第一行(Move pp to Routine)。,2023/3/10,中断指令ISignalDI,ISignalDI Single,Signal,TriggValue,Interrupt;,应用：使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。,Single:单次中断开关。(switch)Signal:触发中断信号。(signaldi)TriggValue:触发信号值。(dionum)Interrupt:中断数据名称。(intnum),2023/3/10,中断指令ISignalDI,0,1,0,1,中断触发,中断触发,实例：CONNECT int1 WITH iroutine1;ISignalDISignal di01,1,int1;CONNECT int2 WITH iroutine2;ISignalDI di02,1,int1;,中断功能在单次触发触发后失效。,中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。,2023/3/10,中断指令ISignalDI,限制：当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序(包括已经连接的中断处理程序)。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。,PROC main()CONNECT int1 WITH r1;ISignalDI di01,1,int1;WHILE TRUE DO ENDWHILEENDPROC,PROC main()CONNECT int1 WITH r1;ISignalDI di01,1,int1;IDelete int1;ENDPROC,2023/3/10,中断指令ISignalDO,ISignalDO Single,Signal,TriggValue,Interrupt;,应用：使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。,Single:单次中断开关。(switch)Signal:触发中断信号。(signaldo)TriggValue:触发信号值。(dionum)Interrupt:中断数据名称。(intnum),2023/3/10,中断指令ISignalDO,实例：CONNECT int1 WITH iroutine1;ISignalDOSignal do01,1,int1;CONNECT int2 WITH iroutine2;ISignalDO do02,1,int1;,0,1,0,1,中断触发,中断触发,中断功能在单次触发触发后失效。,中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。,2023/3/10,中断指令ISignalDO,限制：当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序(包括已经连接的中断处理程序)。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。,PROC main()CONNECT int1 WITH r1;ISi