ABB机器人系统结构.ppt

,LOGO,ABB机器人,ABB机器人,第一章,ABB机器人,ABB机器人系统结构,ABB机器人,机器人系统结构,机器人系统通常由机械部分，控制系统，人机操作界面组成。,机器人本体通常有四轴、六轴两种机械本体，有些还有七轴本体。,控制系统由控制器、控制电机的伺服、用于外部的IO端子组成，集成在控制柜中。,人机操作界面主要就是示教器。,ABB机器人,ABB机器人,ABB机器人,示教器(FlexPendant/TPU),ABB机器人,ABB机器人本体,ABB机器人控制柜,ABB机器人本体与控制柜链接,点动运行,移动指令,机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。,任务一 利用机器人运动指令使机器人从原点出发画一个方形，最后回到原点,