FANUC机器人培训教程.ppt
机器人培训,一、认识机器人。二、安全。三、编程。四、执行程序。五、备份文件。六、基本保养。,一、认识机器人,1、机器人的构成：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：Arc welding（弧焊），Spot welding(点焊），Handing(搬运），Sealing(涂胶），painting(喷漆），去毛刺，切割、激光焊接，测量等。,一、认识机器人,3、FANUC机器人的型号：主要型号：型号 轴数 手部负重（kg)LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m-710AW 5/6 5/5,一、认识机器人,4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2.3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度,一、认识机器人,5、FANUC机器人的安装环境1）环境温度045摄氏度2）环境湿度：普通：75%RH 短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2)6)FANUC机器人的编程方式1)在线纺程2)离线编程,一、认识机器人,FANUC机器人的构成1)FANUC机器人软件系统|:1.Handling Tool 用于搬运2.Arc Tool 用于弧焊3.Spot Tool 用于点焊2)FANUC机器人硬件系统:1)基本参数:马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Proceess I/O,Module A,B等,一、认识机器人,控制器:1.认识示教操作盘(TP):TP的作用:1)点动机器人.2)编写机器人程序.3)试运行程序4)生产运行.5)查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流)2.认识TP上的键和指示灯、开关、TP的显示屏3.操作者面板,二 安全,一.注意事项1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款欠.2.机器人的设计者,安装者必须熟悉编程和系统应用及安装.二,以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境2.无线电干扰的环境3.水中或其他液体中4.运送人或动物5.不可攀扶三安全操作规程.1)示教和手动机器人:请不要带手套操作示教盘和操作盘.,在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.2)生产运行在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.4)永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.,编 程,一.设置Home点Home点是一个安全位置,机器人在这这一点时会远离工件和周边的机器,我们可以设置Home点,当机器人在Home点时,会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC),根据此信号,PLC可以判断机器人是否在工作原点二.示教模式:关节标示教(joint):通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教.直角坐标示教(XYZ):沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动器人,分两种坐标系列号.1通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系2有户坐标系(User):用户自定义的坐标系 式具坐标示教(Tool):沿着当前式具坐标系直线移动机器人.式具坐标系配在工具方向旧的笛卡儿坐标系.,2.设置示教速度3.创建程序 编程流程如下:,按控制器的SELECT键,选择F2 CREATE,选1.Words是默认名,选Upper Case是大写输入程序名,选Lower case是小写输入程序名,创建程序名,按ENTER键确认,按F3 EDIT结束登记.,示教机器人,按F1 Point,确认位置.,编出程序,修改吗,Yes,No,执行程序,选择要修改的程序序.,光标移到运动类型,光标移到位置符号,按F4 CHOICE显示子菜单,选择适合的运动类型,输入新位置符号,执行程序,一程序中断和恢复.1)程序中断由以下两种情况引起:程序运行中遇到报警操作人员停止程序运行有意中断程序运行的方法:按下TP或操作箱的急停按钮,还有可以输入外部E-STOP信号输入UI1*IMSTP.按下TP上的HOLD(暂停)键.恢复步骤:1)消除急停原因,譬如修改程序.2)顺时针旋转开急停按钮.3)按TP上的RESET键,消除报警代码,此时FAULT指示灯按下HOLD键将会使仙器人减速.恢复:1)重新启动程序即可.,手动执行程序:操作模式见图,TP开关,LOCQL/REMOTE开关(位于操作员面板,测试操作,循环操作,自动操作,LOCAL,REMOTE,操作员面板启动,远端控制启动,程序结构,一.运动指令二.焊接指令三寄器指令四.I/O指令五.分支指令.六.等待指,备份流程,插入储存卡,按控制器MENU键显示子菜单,选择7 FILE显示下一画面,按F4 BACKUP,选择所需备份的文件,选F1 ESIT退出,选F2 ALL 保存该类的所有文件,选F3 YES确认,选F4 NO 不保存该文件,跳到下一文件,基本保养,定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,FANUC机器人的保养周期可以人为日常三个,六个月,一年,三年.更换电池.1.更换控制器主板上的电池:两年更换一次.2.更换机器人本体上的电池:一年一次.更换润滑油机器人每式作三年或工作10000小时,需要换J1,J2,J3,J4,J5.J6轴减速器油和J4齿轮盒的润滑油.,
