安川机器人培训(二).ppt
机器人培训,2 机器人的坐标系,2.1 机器人轴与坐标系机器人各轴的名称,2 机器人的坐标系,关节坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系,2 机器人的坐标系,2.2 基本操作2.2.1 坐标系的选择关节 直角（圆柱）工具 用户,2 机器人的坐标系,2.2.2 手动速度的选择用手动速度键进行选择按手动速度 高 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。按手动速度 低 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。,2 机器人的坐标系,2.3 关节坐标系,2 机器人的坐标系,2.4 直角坐标系,2 机器人的坐标系,2.5 圆柱坐标系,2 机器人的坐标系,2.6 工具坐标系2.6.1 轴动作工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。,2 机器人的坐标系,工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。,2 机器人的坐标系,2.7工具尺寸的设定2.7.1 工具文件的登录工具文件的个数输入坐标值,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,2.7.2工具校验工具校验工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态(TC1 至 5)。,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,校验数据的清除,2 机器人的坐标系,控制点的确认,2 机器人的坐标系,2.7.3选择工具号码,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,2.8 用户坐标系2.8.1 用户坐标系最多可登录24 个用户坐标系,2 机器人的坐标系,2.8.2 用户坐标系的使用范例有多个夹具台时当进行排列或码垛作业时传送同步运行时,2 机器人的坐标系,2.9用户坐标的设定2.9.1用户坐标用户坐标的定义 ORG、XX、XY 为三个定义点。用户坐标文件个数24,2 机器人的坐标系,2.9.2用户坐标的设定用户坐标文件的选择,2 机器人的坐标系,用户坐标的示教,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,用户坐标数据的清除,2 机器人的坐标系,2.9.3 用户坐标系号码的选择,2 机器人的坐标系,2.10 工具尖端点的操作2.10.1 控制点不变的操作,4 示教,4.1 示教前的准备4.1.1 急停键的确认4.1.2 示教模式及安全性保证4.2.1 示教画面,4 示教,4.2.2 插补方式与再现速度的种类机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。关节插补机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。直线插补 用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动,4 示教,圆弧插补单一圆弧连续圆弧,4 示教,自由曲线插补单一自由曲线连续自由曲线,4 示教,设定位置等级位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。编辑“显示位置等级”,4 示教,4 示教,经过点 P2,P4,和 P5:MOVL V=138 PL=3到位点 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0输入参考点命令参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP 来表示输入定时命令定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。,4 示教,4.3 确认程序点4.3.1 前进/后退操作 前进:机器人按程序点号顺序移动。只按 前进 键时只执行移动命 令。同时按 联锁+前进 键时，执行所有的命令。同时按 转换+前进 键时，连续执行移动命令。后退:机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。前进/后退操作的注意事项前进运动后退运动,4 示教,前进/后退的圆弧运动前进/后退的自由曲线运动,4 示教,试运行4.4 修改程序点4.4.1 要修改的程序内容画面的显示当前调出的程序新调出的程序,4 示教,4.4.6 修改参考点命令,4 示教,4.4.7 修改定时命令,4 示教,4.5 修改程序4.5.1 调出程序4.5.2 与程序相关的画面程序信息画面 注：第2和7项能改。（7）编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑。第2和7项能改。,4 示教,程序内容画面命令位置画面,4 示教,程序容量画面4.6 命令编辑,4 示教,4.6.1 命令组的说明按 命令一览 键 显示命令组一览对话框。12 基本命令一览表12.1 移动命令MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON,12 基本命令一览表,12.2 输入输出I/O 命令,12 基本命令一览表,12.3 控制命令,12 基本命令一览表,12.3 控制命令,12 基本命令一览表,12.4 平移命令12.5 演算命令,4 示教 4.6.3 命令的追加,4 示教,4 示教,4 示教,4.6.3 命令的删除,4 示教,4.6.4 命令的修改,4 示教,4 示教,4 示教,4.6.6 修改附加项的数据,4 示教,4.6.7 修改附加项,4 示教,4.6.8 追加附加项,4 示教,4 示教,4.6.9 删除附加项,4 示教,
