机器人的组装调试.ppt

机器人的组装调试与上位机使用,1.立正姿势 我们通过改变机器人的“立正偏差”，让机器人达到准确立正的形态，这是后面所有动作的起点。,组装调试,标准1.举起机器人，观察它的双脚板是否在同一个平面。2.把机器人放在水平面上，机器人双脚能否与水平面垂直。3.双手指同时轻推机器人脚掌，感受机器人的重心是否均匀分布在双脚。,2.直走 直走是后面机器人所有循迹动作的基础，左（右）前走、后退和原地转弯都可以在直走的基础上调出来。,个人推荐步奏（1）在机器人立正的基础上，抬起机器人右脚；（2）迈出机器人的右脚；（3）放下右脚；（4）重心转移到机器人左脚，并抬起机器人左脚；（5）迈出机器人左脚；（6）放下机器人左脚，依次循环。,标准 1.直走时机器人的左右脚都没有明显的偏移。2.为了保证机器人的稳定性和后面的循迹，不要让机器人的每一步迈的太大。3.每一步时间参数建议T400（0.4s），越快当然越好。,3.左前走 左前走即机器人一边前进一边朝左偏移，这个动作可以在直走的基础上调出。,简单的方法：机器人直走的第2步或者第5步，让机器人的外脚边与地面接触，不同的接触力度就产生不同的摩擦力，机器人偏移的程度就不同。但是这种方法稳定性不好把握。,更简单的方法：在调节左前走时候，我们在直走的第3步后面快速插入立正动作，后面动作不变，这样我们迈出左脚的幅度不同，机器人偏移的角度也不同。,比较费时的方法：类比上一种方法，我们不要立正动作，让机器人左右脚迈出的幅度不同，例如左脚迈出2cm，右脚只迈出0.5cm，机器人也可以向一侧偏移前进。当时这种方法个人觉得比较容易变成直行。,基于循迹的需要，建议左右各调出至少2组不同的偏移角度,把上面的动作调好了，后退、侧走和舞蹈动作等等都不是问题了。,注意事项：1.机器人大腿关节的舵机和脚踝处的舵机最容易烧坏，调动作时不要让这些舵机长期处于大扭矩状态。,2.不要让舵机尤其是手臂处的舵机挤压到机器人的身体，手臂处舵机烧了不好换。,3.机器人在低压报警后，就果断断电，换一块电池，长期低压工作后机器人会扭曲成一团。,如果出现上面的情况，立刻断电就行，不要再神游了。,所用软件：机器人上位机软件、串口猎人和虚拟串口,