机器人视觉系统算法.ppt

视觉是人类获取信息强有力而又最有效的手段，它不仅是指对光信号的感受，而且包括对视觉信息的获取、传输、处理、存储与理解的全过程。双目立体视觉方法，该方法模拟人眼立体成像的过程，用两个有一定间距、成一定角度的CCD相机同时摄取场景的图象，根据光学三角形原理来获得物体表面空间点的三维坐标,相机成像原理,双目立体视觉方法：,则由相似三角形得：,图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系：,图像坐标系和摄像机坐标系的关系：摄像机采集的图像输入计算机，每幅数字图像在计算机内为MN数组，M行N列的图像中的每一个元素(称为象素)的数值即是该图像点的亮度(或称灰度)。在图像上定义直角坐标系“u-O-v，每一象素的坐标（u，v）分别是该象素在数组中的列数和行数，所以，（u，v）是以象素为单位的图像坐标系坐标。,世界坐标系和摄像机坐标系关系：,图像处理流程图：,