NACHI那智机器人资料(初学篇).ppt

初学机器人,机器人学校,FDAX标准课程,有着人类上肢（胳膊和手）的动作功能、感觉功能以及识别功能、可以自己行动的机械,工业机器人,自动控制、可以再编程、带有3维以上自由度操作功能的机械,机器人的定义,垂直多关节机器人,垂直多关节机器人的特征与安装面积相比，动作范围更大（可以有效利用空间）,（a）直角坐标系,（c）极坐标系,（b）圆筒坐标系,（d）关节型,（d）水平关节型（SCARA）,型号的含义,M C 2 0-0 1-F D 1 1,表示机器人系列名称,系列,系列,RA系列,系列,型号的含义,表示机器人可以搬运的重量单位：kg,可搬运重量越大,机器人形体越大。,M C 2 0-0 1-F D 1 1,M C 2 0-0 1-F D 1 1,型号的含义,地面安装,架台安装,表示机器人的类型。T:架台安装 等,表示机器人的版本,SH166-04偏移式手腕规格,SH166-03一字型手腕规格,版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序不能互换的情况，请注意。,型号的含义,表示控制装置的类型。,M C 2 0-0 1-F D 1 1,M C 2 0-0 1-A X 2 0,AX20控制装置,FD11控制装置,不同机器人所使用的控制装置的型号不同。一台机器人可用多台控制装置控制。,各部的名称,第一手臂,第二手臂,手腕,平衡器,SRA166-01为例,旋转基座,第3轴动作极限,限位开关,（选配）,铭板,BJ1面板,限位开关,（选配）,动作极限,第3轴,第5轴马达,第4轴马达,第6轴马达,第3轴马达,第2轴马达,第1轴马达,本体框架,各部的名称,控制装置为例,控制装置,示教器,操作面板,用专用键操作,各轴的名称,第1轴手臂回转,第2轴手臂前后,第3轴手臂上下,第4轴手腕回转,第6轴手腕回转,第5轴手腕弯曲,主轴或者称为本体轴,手腕轴,第1轴第6轴在控制器上分别以表示,基本规格的读法,多少范围内可进行工作,多短时间内可进行工作,关节的数量一般构造为,3.14rad=180,1Nm=1/9.8kgfm第1轴第6轴在控制画面上分别以J1J6表示,基本规格的读法,可搬运物件的重量,使用时对环境的要求,可达到的工作精度,3.14rad=180,1Nm=1/9.8kgfm第1轴第6轴在控制画面上分别以J1J6表示,动作范围图示,基本规格的动作范围，是按照手腕回转轴的中心点A为基准来画的。,SRA166-01为例,手臂干涉半径,