液压支架机器人系统技术说明.ppt

液压支架构件焊接机器人系统技术交流,液压支架构件焊接机器人系统技术交流,唐山开元机器人系统有限公司,液压支架构件焊接现状,多箱形结构几何形状复杂，焊缝多为三维直线及 少量弧线，路径不规则 中厚板焊接，多为开坡口多层多道焊接 焊缝填充量大，约占工件总重的3%-4%焊接质量要求高，需要工人有较高的技能水平 焊接前需加热到150,作业环境恶劣,液压支架自动焊接的技术难题,多为大焊脚、多层焊熔敷量大,焊接时间长,工件示教点非常多（因中厚板多为大型工件）,单丝高速度焊接，双丝焊接功能等，高效率焊接施工技术,简化示教的各种功能的开发 焊接条件设定管理容易的焊接条件数据库功能 可以实现离线示教：离线示教系统（KOTS),焊接线偏离（由工件定位焊,装夹,热变形等引起）,机器人修正位置的传感功能:焊丝接触传感功能、电弧传感功能、坡口宽度跟踪功能多轴联动控制，示教重复再现,焊丝接触传感功能,通过焊丝端部传感电压，检测焊接工件偏差、坡口尺度,记忆工件或焊缝位置,接触传感的种类焊接始点检测、3方向位置检测，坡口检测、圆弧尺寸测定,接触传感的优点（）焊枪周边无需附加其他设备（）可在坡口内进行检测,当焊丝与工件接触时,当焊丝和工件接触时,电压检测装置电位差变为0,在工件和焊丝间加一检测电压。,此时机器人认识到工件，记忆工件或焊缝位置,电弧传感 进行摆动焊接的同时，根据焊接电流反馈值的变化，寻找焊接线的中心，实时修正焊接工件的偏差。,电弧传感功能,根据摆动时电流差，寻找焊接线中心,电弧传感的种类：焊接线跟踪传感、坡口宽度跟踪传感,电弧传感的优点（1）费用低（2）实时性，边焊接边修正偏差,焊接电流成反比和焊丝突出长度焊丝突出长度：长 焊接电流：小焊丝突出长度：短 焊接电流：大,电弧传感原理（左右跟踪传感）,摆动焊接动作,焊接电流(A),焊接线无偏移时右端电流左端电流,摆动焊接动作,焊接电流(A),焊接线左方有偏移时右端电流左端电流,右端电流左端电流机器人向左移动修正焊接位置右端电流左端电流机器人向右移动修正焊接位置,电弧传感原理（上下跟踪传感）,摆动焊接动作,焊接电流(A),摆动焊接动作,焊接电流(A),焊枪与工件距离过大时平均电流设定电流,平均电流设定电流机器人向下移动，修正焊接位置平均电流设定电流机器人向上移动，修正焊接位置,焊接线无偏移时平均电流设定电流,设定电流,摆动时的直线动作精度,焊枪前端无法保持直线摆动时：,从而使电弧传感性能恶化,采用最新的控制技术，得到高精度的摆动性能 高精度电弧传感功能,技术难点：能否使焊枪前端焊丝保持直线摆动,焊枪本身摆动动作含有上下位移,上下位移影响电流变化，无法准确检测实际位置,坡口宽度跟踪功能,坡口宽度跟踪功能,多层堆焊功能,数据库实例（3道焊接）,特长对应以上的高电流域的新电弧传感不需要特殊的焊枪、焊接电源最大可比以前提高2倍以上的速度,焊接条件示例,高焊着焊接功能,双丝焊接功能,特长最大焊接速度可以达到传统焊接速度的4倍可以正常应用电弧传感功能,液压支架底座机器人焊接方案,适用于底座外焊缝的高效自动焊接,系统构成：ARCMAN-MP焊接机器人 机器人三轴移动装置 头尾架一轴变位机,液压支架构件机器人焊接方案,适用于顶梁内隔板、外焊缝的高效自动焊接,系统构成：ARCMAN-MP焊接机器人 机器人三轴移动装置 头尾架一轴变位机,液压支架构件机器人焊接方案,适用于底座、掩护梁、顶梁外焊缝的高效自动焊接,系统构成：ARCMAN-MP焊接机器人 机器人三轴移动装置 头尾架一轴变位机,液压支架双连杆机器人焊接方案,适用于双连杆外焊缝的高效自动焊接,系统构成：ARCMAN-MP焊接机器人 机器人一轴移动装置 头尾架一轴变位机,谢 谢,