起重机工作机构安全技术.docx

起重机工作机构平安技第其次第其第第其节单元单元节单单节单单起构机运运式式旋组成与工作平行机行行第三单元第四第其旋旋转旋转转支转机支承机变幅机构承装构置的连的的机成的接第三单元机构构的变动机的幅型我计装构理算构成型算构式荷算置构类力幅驱动机构的计算第五章起重机工作机构平安技术-I起升机构的组成与工作原理起升机构用来实现物料垂直升降，是任何起重机不行缺少的部分，因而是起重机最主要、也是最基本的机构。起升机构的平安状态，是防止起重事故的关键，将直接地关系到起重作业的平安。1起升机构组成起升机机构由驱动装置、传动装置、卷绕系统、取物装置、制动器及其他平安装置等组成，不同种类的起重机需配备不同的取物装置，其驱动装置亦有不同，但布置方式基本上相同。典型起升机构平面布置见图8-1。G8图8-1起升机构传动简图I-电动机2-联轴器3-制动器4-减速器5-联轴器d卷筒7-钢丝绳8吊钩滑轮组9上升极限位置限制器起重量超过Iot时，常设两个起升机构：主起升机构（大起重量）与副起升机构（小起重量）。般状况下两个机构可分别工作，特殊状况下也可协同工作。副钩起重量一般取主钩起重量的20%-30%；（1）驱动装置。大多数起重机接受电动机驱动，布置、安装和检修都很便利。流淌式起重机（如汽车起重机、轮胎起重机等）以内燃机为原动力，传动与操纵系统比较简单。（2）传动装置。包括减速器、联轴器和传动轴。减速器常用封闭式的卧式标准两级或三级圆柱齿轮减速器，起重量较大者有时增加一对开式齿轮以获得低速大力矩。为补偿吊载后小车架的弹性变形给机构工作牢靠性带来的影响，通常接受有补偿性能的弹性柱销联轴器或齿轮联轴器，有些起升机构还接受浮动轴（也称补偿轴）来提高补偿力量、便利布置并降低磨损。（3）卷绕系统。它指的是卷筒和钢丝绳滑轮组。桥架类型起重机接受双联滑轮组，单联滑轮组一般用于臂架类型起.重机。（4）取物装置。它是依据被吊物料的种类、形态不同，接受不同种类的取物装置。取物装置种类繁多，使用量最大的是吊钩。（5）制动器及平安装置。制动器既是机构工作的把握装置，又是平安装置，因此是平安检查的重点。起升机构的制动器必需是常闭式的。电动机驱动的起重机常用块式制动器，流淌式起重机接受带式制动器，近几年接受了盘式制动器。一般起重机的起升机构只装配一个制动器，通常装在高速轴上（也有装在与卷筒相连的低速轴上）；吊运酷热金属或其他危急品，以及发生事故可能造成重大危急或损失的起升机构，每套独立的驱动装置都要装设两套支持制动器。制动器经常利用联轴器的一个半体兼作制动轮，即使联轴器损坏，制动器仍能起平安爱护作用。此外，起升机构还配备起重量限制器、上升极限位置限制器、排绳器等平安装置。2起升机构的工作原理电动机通过联轴器（和传动轴）与减速器的高速轴相连，减速器的低速轴带动卷筒，吊钩等取物装置与卷绕在卷筒上的省力钢丝绳滑轮组连接起来。当电动机正反两个方向的运动传递给卷筒时，通过卷筒不同方向的旋转将钢丝绳卷入或放出，从而使吊钩与吊挂在其上的物料实现升降运动，这样，将电动机输入的旋转运动转化为吊钩的垂直上下的直线运动。常闭式制动器在通电时松闸，使机构运转：在失电状况下制动，使吊钩连同货物停止升降，并在指定位置上保持静止状态。当滑轮组升到最高极限位置时，上升极限位置限制器被触碰面动作，使吊钩停止上升。当吊载接近额定起重量时，起重量限制器准时检测出来，并赐予显示，同时发出警示信号，一旦超过额定值准时切断电源，使起升机构停止运行，以保证平安。起升机构平安设计计算-1（1）起升机构的设计计算过程。首先选择设计参数，确定布置方案，通过计算选用标准零部件（如电动机、制动器、减速器、联轴器与钢丝绳等），对非标准零部件做强度、刚度等计算，最终必要的起升机构计算验算我荷特点是物品起升或下降时，在驱动机构上由钢丝绳拉力产生的力矩单向作用且方向不变：物品悬挂系统由挠性钢丝绳所组成，由物品惯性引起的附加力矩对机构影响不大；机构启动或制动时间同稳定运动时间相比是短暂的。因此，可将稳定运动时的起升载荷作为机构的计算载荷。（3）设计参数。额定起重量Gn、起上升度H、起升速度Vn和工作级别，以及某些特殊要求，例如，起重机的使用场合、2具体工作环境计（如温度、定否有化学腐蚀）、防爆要求等。( 确(钩重倍选步轮吊效丝组钩脱 绳计算钢丝绳所承受的最大静拉力（即钢丝绳分支的最大静拉力）为:Zmk式中:PQ-额定起升载荷，指全部起升质量的重力，包括允许起升的最大有效物品、取物装置（如下滑轮组吊钩、吊梁、抓斗、容器、起重电磁铁等）、悬挂挠性件以及其他在升降中的设备的质量的力Z-绕上卷筒的钢丝绳分支数，单联滑轮组Z=I,双联滑轮组Z=2m-滑轮组倍率h-滑轮组的机械效率计算钢丝绳破断拉力为：式中:n-平安系数a-钢丝绳折减系数从钢丝绳产品样本中选用钢丝绳直径d, 型号验算滑轮组直径：a据机构工作级别查表确定： ,依据钢丝绳型号查相关手册。 其破断拉力总和】S丝必褥满足要求。写出钢丝绳的完整Dmin > h）d式中:DOmin-按钢丝绳中心计算的滑轮和卷筒的允许的最小卷绕直径，mm :mm（卷筒的直径为:式中：Do-按钢Do hid算的卷筒的允许的mtnhl-卷筒的转速为:tnvq m =冗Do:ntr/min(4)Vq-起升静功率为：m/min1000-ktc初选电动机。确定电动机容量的原则是,既要考虑满足起升载荷所需要的足够启动力矩，又不：Pj-起升静功率，kwPq-起升载荷NVq-额定起升速度，m/min-起升时的总机械效率t-卷筒的机械效率c-减速器的机械效率h-滑轮组的机械效率(5)选电动机能由于容量过大，使启动过猛，而产生较大的惯性载荷；还要考虑防止容量不足，使电动机过热损坏。由于起重机在作业期间并不总是处于满载状态，启、制动时间与稳定运行时间相比是短的，按机构的静功率和接电持续率初选电动机，然后校验过载和发热。Pjc=GPj在起重机一个工作循环中机的运转时间 JC =起重机一个工作循环的总时间kw式中：PJc-电动机在JC值时功率G-稳态负载平均系数（见表8-1）.电动机型号YZRJZ接电持续率JC/%15254060G0.70.750.8-0.850.9-0.9510.9表81超升机构初选电动机的科态负我平均系数接电持续率JC值亦称负载持续率，它表示在一个工作周期中负载（即通电）所持续的时间百分比，按下式计算：电动机的过载校验:Pn>MM100Oy7式中:Pn-基准接电持续率时，电动机额定功率，kw；M-基准接电持续率时，电动机转矩允许过载倍数；H-系数；按电压有损失、最大转矩或堵转转矩有允差、起升1.25倍额定载荷等条件确定，绕线型异步电动机取H=2.1；笼型异步电动机取H=2.2；直流电动机取H=1.4o（6）减速器。减速器传动比：ndI-nt由于mvqfit=Do所以Dondi=式中:nd-在额定起升载荷作用下的电动机转速，即相当于Pj时的转速，r/min；nt-卷筒转速，r/min；vq起升速度，m/min。起升机构减速器功率按起升价功率Pj计算。依据Pj,i,nd,机构工作级别，从标准减速器系列中选用合适作用在卷筒轴上的静力矩:式 中 :Mt- 卷 筒 m- t- 卷 h- 滑 作用在电动机轴上的静力矩：PQDOMt=2mm JH轴滑 轮筒 的Nm率效 率效 率Mj =PQDO fIymn式 中 :Mj- 电动机-起升N m效 率下降时作用在电动机轴上的静力矩:PQDO2加n式 中 :M'j- 下 降 时 电机轴静力Nm（8）制动器的选用。制动器的制动力矩必需大于由吊载产生的静力矩，并具有足够的平安裕度:MzKMt3式中:K-制动平安系数。一1运行机构的组成运行机构是使起重机或起重小车作水平直线运动的机构。工作性运行机构主要用于水平运移物品，非工作性运行机构只是用来调整起重机（小车）的工作位置。在特地铺设的轨道上运行的称为有轨运行机构，其突出特点是负载大，运行阻力小，但作业范围受轨道限制：无轨运行机构接受轮胎或履带，可以在一般道路上行走，其良好的机动性扩大了起重作业的选择范围。本节以轨道式运行机构为主，介绍运行机构平安技术。起重机运行机构由驱动装置、运行支承装置和平安装置组成。1 运行驱动装置运行驱动装置包括原动机、传动装置（传动轴、联轴器和减速察等）和制动器。大多数运行机构接受电动机，流淌式起重机则为内燃机，有的铁路起重机使用蒸汽机。自行式运行机构的驱动装置全部设置在运行部分上，驱动力主要来自主动车轮或履带与轨道或地面的附着力。牵引式运行机构接受外置式驱动装置，通过钢丝绳牵引运行部分，因此可以沿坡度较大轨道运行，并获得较大的运行速度。2 运行支承装置轨道式起重机和小车的运行支承装置主要是钢制车轮组与轨道。车轮以踏面与轨道顶面接触并承受轮压。大车运行机构多接受铁路钢轨，当轮压较大时接受起重机专用钢轨。小车运行机构的钢轨接受方钢或扁钢，直接铺设在金属结构上。车轮组由车轮、轴与轴承箱等组成。为防止车轮脱轨而带有轮缘，以承受起重机的侧向力。车轮的轮缘有双轮缘、单轮缘及无轮缘三种（见图82）。一般起重机大车主要接受双轮缘车轮，一些重型起重机，除接受双轮缘车轮外还要加装水平轮，以减轻起重机歪斜运行时轮缘与轨道侧面的接触磨损。轨距较小的起重机或起重小车广泛接受单轮缘车轮（轮缘在起重机轨道外侧）。假如有导向装置，可以使用无轮缘车轮。在大型起重机中，为了降低车轮的压力，提高传动件和支承件的通用化程度，便于装配和修理，常接受带有平衡梁的车轮组。无轨式起重机运行支承装置.是轮胎或履带装置。图8-2车轮型式双轮缘（b）单轮缘（C）无轮缘单主梁门式起重机的小车运行机构常见有垂直反滚轮（见图8-3）和水平反滚轮（见图8-4）的结构型式，车轮一般是无轮缘的。为防止小车倾翻,必需装有平安钩。立式登装式减速器图8-3垂直反滚轮式单主梁小车立式充装式M连我图8-4水平反滚轮式单主梁小车3 .平安装置运行机构的平安装置有行程限位开关、防风抗滑装置、缓冲器和轨道端部止挡，以防止起重机或小车超行程运行脱轨，防止室外起重机被强风刮跑造成倾覆。4 运行机构的工作原理电动机的原动力通过联轴器（和传动轴）传递给减速器，经过减速器的减速增力作用，带动车轮转动，驱动力靠主动车轮轮压与轨道之间的摩擦产生的附着力，因此，必需要验算主动轮的最小轮压，以确保足够的驱动力。运行机构的制动器使处于不利状况下的起重机或小车，在限定的时间内停止运行。轨道式运行机构的类型II轨道式运行机构有集中驱动和分别驱动两类。1 集中驱动集中驱动是由个电动机通过传动轴带动两边车轮驱动（见图8-5）o有低速轴集中驱动（见图8-5a）、高速轴集中驱动（见图8-5b）和中速轴集中驱动（见图8-5c）,这种驱动方式对桥架水平刚性要求不高，但对走台刚性要求较高。低速轴驱动工作牢靠，但自重较大。高速轴驱动传动轴虽轻，但对安装要求高。中速轴驱动机构简单，分组性差。图8-5集中驱动（a）低速轴集中驱动（b）高速轴集中驱动（C）中速轴集中驱动2 分别驱动分别驱动是由两套独立的无机械联系的运动机构组成（见图8-6）,省去了中间传动轴，自重轻、部件的分组性好、安装和修理便利。与集中驱动相比，分别驱动起重机运行较稳定，在起重机运行机构上得到广泛接受。图8-6分别驱动对于大车运行机构，集中驱动只用于小跨度的起重机。大跨度起重机则广泛接受分别汇动型式。小车运行机构大多接受低速轴集中驱动（见图8.7）图8-7车轮型式1一电动机；2制动器；3减速器；4一传动轴：5联轴节；6一角轴承架；7一车轮-1旋转机构的组成型式旋转机构是臂架起重机的主要工作机构之一。旋转机构的作用是使旋转部分相对于非旋转部分转动，达到在水平面上沿圆弧方向搬运物料的目的。旋转机构与变幅机构、运行机构协作运行，可使起重作业范围扩大。旋转式起重机的旋转速度随其用途而定。旋转式起重机的旋转机构由旋转支承装置与旋转驱动装置两大部分组成。旋转支承装置用来将起重机旋转部分支持在固定部分上，为旋转部分供应必要的回转约束，并承受起重载荷所引起的垂直力、水平力与倾翻力矩。旋转驱动装置用来驱动起重机旋转部分相对于固定部分的回转。旋转支承装置主要有以下两大类：柱式（又可分为转柱式和定柱式）和转盘式。转柱式旋转支承装置的特点是具有一个与起重机转动部分作成一体的大转柱，转柱插入固定部分，借上下支座支持并与起重机转动部分一起回转。定柱式旋转支承装置有一个坚固安装在非旋转部分上的定柱，带起垂臂的旋转部分通过空心的钟形罩套装在定柱上。转盘式旋转支承装置类型很多，其结构的共同特征是起重机的旋转部分装配在一个大圆盘上，转盘通过滚动体（如滚轮、滚珠或滚子）支承在固定部分上，并与转动部分一起回转。滚动轴承转盘式是目前常用的一种类型，广泛用于各种臂架起重机。其结构特点是：整个旋转支承装置是一个大型滚动轴承，由良好密封和润滑的座圈和滚动体构成（见图8-8）0滚动体可以是滚珠或滚子，旋转驱动装置的大齿圈与座圈制成体，与小齿轮内啮合或外啮合。借助螺栓（2O5O个）的连接，内座圈与转台相联构成旋转部分,底架与外座圈相连构成起重机的固定部分。图8-8滚动轴承式旋转支承装置结构（a）四点接触滚珠式（b）交叉滚子轴承式典型的旋转驱动装置通过电动机、减速器、制动器，以及最终一级大齿轮，使旋转部分实现回转运动。-1旋转支承装置的载荷回转支承装置应按不同载荷组合，进行不同类别的载荷计算（见表8-7）o三种载荷组合及所代表的起重机工况是：载荷名称载荷组合和技术类别等效载荷强度毂荷验算载荷IIIaIIbIII回转部分自重（包括对重）载荷PGPGPGPG由额定起升载荷PQ引起的载荷PqxSPQPQ-钢丝绳偏斜引起的水平力PQtanaI-PQtanaII-作用于回转部分（不包括物品）上的风力PwHPwlll倾斜引起作用1F回转部分重心上的水平力(PG+PQ)sin(PG+PQ)sin(PG+PQ)sinPGsin回转部分（不包括物品）的水平惯性力变幅机构制动-PHb-回转机构制动Ph-PHXmax.回转时的离心力PHl-PHl-回转驱动最终一级齿轮（或针轮）啮合力Pzl-Pzll-表87起直机回转支承装置的计算载荷注：PQX-等效起升载荷，作用在等效幅度L=（0.70.8）LmaX上：S起升载荷动支系数a-吊重绳对地面垂直线的偏角,al是求等效载荷时的偏摆角，all是求强度载荷时的最大偏摆角。考虑PwIl,PwIII-.工工作状态强度载荷可能消灭的两种载荷组合工况，分别计算后,等效载荷，是指起重机处于等效幅度（0.70.8）Lmax方向进行回转机构平稳制动，.工作状态最大工作状态最大载荷即强度我荷，进行强度计算。上，起吊等效起重量，臂架位于沿起重机最大倾钢丝绳有正常偏角al,无风。H类载荷）组合Ha-指起重机处于最大幅度LmaX上，臂架位于沿起重机最大倾角方向，从地面满速突然起升额定起重量；组合Hb-指臂架位于沿起重机最大倾角方向，以最大钢丝绳偏角aH吊额定起重量，同时进行变幅和回转机构的猛烈启（制）动。组合Ha和组合Hb都要考虑工作状态最大风我荷，风沿着臂架由后向前吹。3.非工作状态最大载荷（In类载荷）非工作状态最大载荷即验算载荷，进行强度计算的载荷。验算载荷，指起重机处于最小幅度，对重位于沿起重机最大倾角方向，非工作状态最大风载荷沿着臂架由前向后吹。作用在旋转机构上的全部载荷综合为垂直力、总水平力和绕x,y,Z轴的三个力矩（其中绕Z轴的力矩由旋转驱动装置承受），旋转支承装置的计算载荷是：总垂直力V=Vi总水平力H=Hi总力矩对于滚动轴承转盘式旋转支承装置，滚动体上的载荷分布见图8.9。图8-9滚动体上载荷分布示意图-1旋转机构的驱动装置1 旋转驱动装置的传动型式起重机的旋转机构常用的有下列四种机械驱动装置（图8-12）：卧式电动机与圆柱圆锥齿轮传动（图8-12a）、卧式电动机与蜗轮减速器传动（图8-12b）、立式电动机与立式圆柱齿轮减速器传动（图8-12c）、立式电动机与行星减速器传动（图8-12d）。图8-12连接螺栓受力图2 计算原则（1）电动机的选择。依据机构稳定运动时的等效静阻力矩、回转速度和机构效率计算机构的等效功率；依据机构的等效功率和接电持续率初选电动机：然后核验电动机的过载和发热。等效静阻力矩包括摩擦阻力矩、正常工作状态下的等效风阻力矩和等效坡度阻力矩。（2）验算旋转机构的启动加速度，使起重机回转臂架头部的切向加（减）速度不大于下列推举值：依据起重量大小，回转速度较低的安装用起重机为O.103ms2（s的平方）：回转速度较高的装卸用起重机为0.81.2ms2平方。起重量大者取小值。（3）制动器的选择。旋转机构直接受可操纵的常开式制动器，在非工作状态下，使臂架的迎风面积最小。在最不利工作状态和最大回转半径时，其制动力矩应能使旋转部分停住。（4）极限力矩限制器。它是旋转机构的平安装置。当旋转机构猛烈启、制动，或由于操作不当臂架遇到障碍物等缘由，使传递力矩过大，可能造成电动机和传动零件过载损坏时，力矩限制器通过摩擦连接的相对摩擦滑动达到爱护作用。极限力矩限制器的工作原理如图8-13所示，空套在轴1上的蜗轮2与内锥盘3固定连接，外锥盘4通过键与轴1同步动作，蜗杆蜗轮的力矩是借助内、外锥盘的圆锥形接合面间的摩擦力传给轴1的，摩擦面间的压紧力由弹簧5产生，弹簧力的大小按需要传递的力短用螺母6来调整。当轴1上的阻力矩过大时，极限力矩联轴器的摩擦面就开头滑动，从而起到平安爱护作用。图8-13带极限力矩联轴器的传动装置"!变幅机构的分类I-轴2.蜗轮3内坠盘4-外锥盘5-弹簧6-螺母变幅机构是臂架起重机用来转变作业幅度，使吊运物品沿臂架径向水平位移的机构。幅度是愣架起重机的重要参数，对于回转类起重机，指从取物装置中心线到起重机旋转中心线的水平距离；对于非回转的智架型起重机，则是从取物装置中心线到臂架较轴的水平距离,或其他典型轴线的距离。臂架是变幅机构主要受力金属结构.除了自身的结构重力，还要承受整个起升裁荷力，臂架的破坏（折臂或坠臂）会导致重大起重事故。从平安角度讲，变幅机构和起升机构同样是平安把握的重点。不 同 种 类 的 普1按架起 重机使 变幅作业要多 种 类 型。分类依据作业要求不同变幅机构分为调整性变幅与工作性变幅两种。在升降物料的过程中，幅度不（1）调整性（也称为非工作性）变幅机构主要任务是调整工作位置，仅在空载条件下变幅到适宜的幅度。再变化。例如，流淌式起重机受稳定性限制，吊载过程中不允许变福。工作特征是变幅次数少，速度低。(2)工作性变幅机构可带载变幅,从而扩大起重作业面积。主要特征是变幅频繁，变幅速度较高，对装卸生产率有直接影响,机构的驱变幅机构按变运行小车式的小车可以沿臂架来回运行, 和牵引小车式两种。变式不同 变幅速度快, 长臂架装卸定位精确运行小车,常用于工作性变幅（见图8-14a） o又可分为小车自的塔式起重机常接受牵引小车式变幅。(2)俯仰臂架式变幅机构通过臂架绕固定较轴在垂直平面内俯仰来转变倾角，从而转变幅度，它被广泛应用于各类臂架式起重机。按动臂和驱动装置之间的连接方式不同，又可分为钢丝绳滑轮组牵引的烧性变幅机构和通过齿条或液压油缸驱动的刚性变幅机构（图8-14b）o液压汽车起重机的臂架还制成可伸缩的，使变幅范闱扩大。图8-14变幅方式（a）运行小车式（b）吊臂俯仰摇摆式变幅机构按性能要求不同，按在变幅过程中臂架重心是否升降，还可进步分为平衡性变幅机构和非平衡性变幅机构。（1）非平衡变帕。通过摇摆臂架完成水平运移物品时，臂架和物品的重心都要上升或降低，需要耗费很大的驱动功率；而在增大幅度时，则引起较大的惯性载荷，影响使用性能.因此，非平衡变幅大多在非工作性变幅时应用。（2）平衡变幅。工作性变幅接受各种方法，使起重机在变幅过程中物品的重心沿水平线或近似水平线移动，而臂架系统自重由活动平衡重所平衡。这样节省驱动功率，并使操作平稳牢靠。一1变幅机构的变幅阻力变幅机构计算是依据不同工况下的变幅阻力分析为基础的。变福阻力有：（1）变幅过程中被吊物品非水平位移所引起的变幅阻力：（2）臂架系统自重未能完全平衡引起的变幅阻力；（3）吊载的起升绳偏斜产生的变幅阻力，考虑风载荷，离心力，变幅，回转启、制动所产生的惯性力等在物品上的综合作用：（4）作用在臂架系统上的风载荷引起的变幅阻力；（5）臂架系统在起重机回转时的离心力引起的变幅阻力；（6）由于起重机轨道存在坡度引起的变幅阻力：（7）变幅过程中，臂架系统的径向惯性力引起的变幅阻力；<8）臂架较轴中的摩擦和补偿滑轮组的效率引起的变幅阻力。在计算变幅驱动机构时，这些阻力在变幅全过程中的各个不同幅度位置上是变化的。变幅驱动机构的计算原则1 电动机的选择变幅机构的电动机依据正常工作状态下，各种工况的均方根等效阻力矩之最大值计算等效功率，再依据等效功率和该机构的接电持续率初选电动机。然后核验电动机的过载和发热。等效变幅阻力矩为正常工作状态下依据相应起重量在变幅全过程中各个不同幅度位置上的变幅阻力矩和相应幅度区间的变幅时间计算的均方很值。变幅阻力矩由未平衡的起升载荷和臂架系统自重载荷、作用于臂架系统上的风力、吊重绳偏摆角引起的水平力、臂架系统的惯性力、起重机倾斜引起的坡道阻力以及臂架系统在变幅时的摩擦阻力等产生。2 制动器的选择与起升机构一样，变幅机构的制动器应接受常闭式。对于平衡变幅机构，其制动平安系数在工作状态下取1.25；非工作状态下取1.15。对于重要的非平衡变幅机构应装有两个支持制动器，其制动平安系数的选择原则与起升机构相同。3 零件的受力计算综合考虑的变幅阻力折算到计算的某一号件上。由于变幅阻力在变幅全过程中的各个不同幅度位置上是变化的，应当对若干个幅度位置计算这些阻力，比较取其大者作为零件的受力。本章小结起升机构用来实现物料垂直升降，是任何起重机不行缺少的部分，因而是起重机最主要、也是最基本的机构。起升机构的平安状态，是防止起重事故的关键，将直接地关系到起重作业的平安,电动机通过联轴器（和传动轴）与减速器的高速轴相连，减速器的低速轴带动卷筒，吊钩等取物装置与卷绕在卷筒上的省力钢丝绳滑轮组连接起来。当电动机正反两个方向的运动传递给卷筒时，通过卷筒不同方向的旋转将钢丝绳卷入或放出，从而使吊钩与吊挂在其上的物料实现升降运动，这样，将电动机输入的旋转运动转化为吊钩的垂直上下的直线运动。常闭式制动器在通电时松闸，使机构运转：在失电状况下制动，使吊钩连同货物停止升降，并在指定位置上保持静止状态。当滑轮组升到最高极限位置时，上升极限位置限制器被触碰面动作，使吊钩停止上升。当吊载接近额定起重量时，起重量限制器准时检测出来，并赐予显示，同时发出警示信号，一旦超过额定值准时切断电源，使起升机构停止运行，以保证平安。运行机构是使起重机或起重小车作水平直线运动的机构。工作性运行机构主要用于水平运移物品，非工作性运行机构只是用来调整起重机（小车）的工作位置。在特地铺设的轨道上运行的称为有轨运行机构，其突出特点是负载大，运行阻力小，但作业范围受轨道限制；无轨运行机构接受轮胎或履带，可以在一般道路上行走，其良好的机动性扩大了起重作业的选择范围。本节以轨道式运行机构为主，介绍运行机构平安技术。在水平面上沿圆弧方向搬运物料的目的。旋转机构与变幅机构、运行机构协作运行，可使起重作业范围扩大。旋转式起重机的旋转速度随其用途而定。旋转式起重机的旋转机构由旋转支承装置与旋转驱动装置两大部分组成。旋转支承装置用来将起重机旋转部分支持在固定部分上，为旋转部分供应必要的回转约束，并承受起重载荷所引起的垂直力、水平力与倾翻力矩。旋转驱动装置用来驱动起重机旋转部分相对于固定部分的回转O变幅机构是臂架起重机用来转变作业幅度，使吊运物品沿臂架径向水平位移的机构。幅度是臂架起重机的重要参数，对于回转类起重机，指从取物装置中心线到起重机旋转中心线的水平距离；对于非回转的臂架型起重机，则是从取物装置中心线到臂架较轴的水平距离，或其他典型轴线的距离。臂架是变幅机构主要受力金属结构，除了自身的结构重力，还要承受整个起升载荷力，臂架的破坏（折臂或坠臂）会导致重大起重事故。从平安角度讲，变幅机构和起升机构同样是平安把握的重点。不同种类的臂架起重机使变幅机构有多种类型。