ROS安装及配置教程.docx

ROS安装方法及设置教程ROS的配置要求CPU和主板-核心频率在100MHZ或更高的单核心X86处理器，以及与兼容的主板。RAM-最小32MiB,最大1GB;举荐64MB或更高。RoM-标准ATA/IDE接口（SCSl和USB限制器不支持；RAID限制器驱动不支持；SATA不完全支持）最小须要64Mb空间；Flash和一些微型驱动器运用ATA接口能连接运用。须要双网卡.至于要怎么样的网卡.看自己需求而配置.1 .首先下载个ROS的系统.这里以RoS3.3版本为例.2 .这里运用的是ROS的镜像安装方法.不用刻碟.在装有XP系统的机子上挂个盘.该盘就是拿来安装ROS的盘.先挂在XP上面.（留意.ROS的硬盘要用IED接口的）.把physdiskwrite硬盘写入工具和（此文件为ROS的镜像）更制在同一文件夹内.这里以D盘为例.如图1:V0转到地址)IyDA文件和文件夷任务360DOVnloadS移动所选项目复制所逸项目将选择的项目发布到 WcbJ迅雷下我360ReC系统镜像XPX删除所选项目以电子曲件形式发送所 场项目Winbox. exeR0S3 30÷64M÷IMG17-protos. rsc25 KBR0S4.6R0S3. 30 r¾rWinRAR压缩文件 15,895 KBt2DDuD口FrOgraTl Files海蜘蛛r ouSros3.按回车.如以下图:KC:VINDOVSsysteB32cad.exe-physdiskvrite.exe-u3.30disk641.iagB×MicrosoftWindowsXP版本5.1.2600<C>版权所有1985-2001MicrosoftCorp.C：DocumentsandSettingsAdninistrator>d:D：>physdiskwrite.e×e-u3.30disk64M.ingPhySdiSkWriteu0.5.2byManuelKaspeik<nk(Pneo>SearchingforPhySiCaldrives.InfornationfoW.PhysicalD*iue0:Windows：cyl：30401tpc：255spt：63C/H/S：16383/16/63Model：ST3250318ASSerialnumber：9UM70WEKFirmwarereu.:CC37Whichdiskdoyouwanttowrite?<0.0>搜狗拼音半：4.接着会问你是否确定.输入y.然后会把镜像写入硬盘.写入完了手动重启即可.如以下图.Phifsdiskwriteu0.5.2byManuelKasper<mkP>SearchingFOPhySiealdriues.InformationforW.PhysicalDriue0:Windows：cyl：2610tpc:255spt：63C/H/S：16383/15/63Model：UMwareUi*tualIDEHardDriueSerialnumber：00000000000000000001Firnwarereu.:00000001Whichdiskdoyouwanttowrite?<0.0>0WARNING：thatdiskislargerthan2GB?Makesureyou*renotaccidentallyOMerwritingyourPNimalyharddisk?ProceedingonyourownriskAbouttoouerw*itethecontentsofdisk0itnewdata.Proceed?<yn>y63963136/63963136byteswrittenintotal5 .开机之后.会重启几次.当提示输入用户名和密码的时候输入admin.密码为空.干脆回车进去.第一次进入程序会自动进展破解.破解完会自动重启（这里下载的这个镜像会自动破解的.假如是另外下载的.请参考他赐予的破解方法进展破解）.当其次次进入的时候就可以运用了.输入用户名和密码进入就可以运用ROS了.安装到这就完毕了.接下来进展配置.Physdiskwrite和这2个工具放到C盘进展安装.）6 .配置网卡方法.进入ROS后.输入int（简写即可）-pri进展查看网卡信息.如以下图：adnin0NikroTik>intadmin©MikroTikzinterface>priFlags：D-dynanic,XdisabledjR-running,S-SIaUettNAMETYPEMTULZHTU0RIanether15001Ranether1500CadninOHikroTikzinterface>_1.an网卡是内网.wan网卡是外网.这些名字是自己改的.初始的名字是etherI和ether2.1.an和wan前面的R表示网卡以激活.为X的话表示未激活.7 .输入吩咐;ipadd进展配置网卡.然后输入addadderss=这里是内网的IP.这里设置为192.168.0.1/24.24表示子网掩码.然后是要修改的网卡名字.完整的吩咐是如以下图:Cadmin6MikroTik>>adminMikroTik)/ipaddadninMikroTikzipaddress>'ddaddress_19Z.168.0.1/Z4interfacelan_这里就配置好网卡了.然后在阅读器输入192.168.0.1,这里是路由的IP.点击右边的winbox把winbox卜.载下来.然后在winbox输入IP.用户名是admin.密码为空.如图.点击链接.进入路由的限制界面.如图:8.进展配置路由.点击如以下图:点击IP-Address设置其次块网卡的IP也就是外网IP比方我的是假设外网IP是：假设外网掩码是：255.255.255.0就这样设Address:Network:Broadcast:Interface:这里选择外网的网卡.我的是wan如以下图:9.增加静态路由再次点去Ip-Route设置路由表.很简洁点击+号Destination这个假如用.0/0就表示路由全部ip段其他不懂就不要设了.GateWay:这里就是设网关的输入你的外网网关比方我的外网网关为192.168.1.1.如以下图：10.设置DNS.在IP-DNS这里设置.进入后点击settings设置DNS如以下图:DHSSettings凶PrimaryDNS:029612886OKSecondaryDHS：202.96.134.133AllowRemoteRequestsCancelApply_MaxUDPPacketSize：512CacheSize：208IKiBCacheUsed：7完了点击OK11 .设置NAT共享上网点击IP-Firewall设置共享上网选Nat点+选第一项GeneralChainzsrcnat选第四项ACtion设置Action:masquerade这样设置就可以共享上网了.到这就能上网了.接下来就是设置DHCP这些了.12 .进入WINBOX后选IPPOOL在这里添加地址池，NAME设置为DHCP,ADDRESSES设置192.168.0.*-192.168.0.*这里设置你要分给下面机器的IP段.后进入IP-DHCPSERVER设置网关和DNSNAME=DHCp,Interface=LAN，lease-time=3d,ADDRESSPOOL=DHCP,其他默认如图:在设置ip->dhcp-server->network,address=192.168.0.0/24,gateway=192.168.0.1,netmask=24dns-server=192.168.0.1?依据ISP给你的DNS来设置如以下图:到这DHCP就设置完成了.接下来设置绑定MAC地址.未绑定的机子不给上网.13 .应用要求：将IP与MAC地址绑定，制止改IP与改MAC地址者上网。IP-ARP当Re)S做通了后，局域网内全部主机能都能上网，此时，RoS会通过ARP获得内网全部主机的IP-MAC地址，全部IP-MAC地址条目前都标示“D"(Dynamic),表示动态的未做绑定的IP-MAC条目。如以下图所示：ARPList*匚了IPAddressMACAddressInterface0192.168.10.93E0:CB:4E:CA:C8:D3IaxiCJ192.168.10.9448:5B:39:5D:1F:BFIan¢3192.168.10.9500:0B:2F:32:C7:5FIaxt(3192.168.10.96E0:CB:4E:D0:9E:EFIan0192.168.10.97E0:CB:4E:C0:80:A5IanQ192.168.10.98EO:CB:4E:D1:72:7DIan0192.168.10.99E0:CD:4E:D0:A0:3CIan日192.168.10.10000:23:8B:09:70:B5IanQ192.168.10,10248:5B:39:D4:AE:1AIanQ192.168.10.10348:5B:39:F6:35:6AIaxt192.168.10.10620:CF:30:8A:94:55IanD0192.168.10.1081C:BD:B9:BD:9A:FBIan0192.168.10.11200:EA:01:0B:32:E7IanQ评论这张;律转发至微博黑屋工落:IanIan假如确认公司暂无人更改IP,可以干脆一个一个选中，双击，弹出如下对话框，点击“MakeStatic",就能将IP-MAC绑定，Jyi.o.u.yoHU：LD.QC.UU.SC.crlan13192.168.10.97E0：CB:42:C0:80:A5IanCJ192.168.10.98EO:CB:4E:D1:72:7DIan0192.168.10.99E0:CD:4E:D0:A0:3CIaxi0192.168.10.10000:23:8B:09:70:B5Ian0192.168.10.10248:5B:39:D4:AE:1AIanCl192.168.10.10348:5B:39:F6:35:6AJ.5S192.168.10.10620:CF:30:8A:94:55Ian0192.168.10.1081C:BD:B9:BD:9A:FBIan0192.168.10.11200:EA:01:0B:32；E7Ian0192.168.10.11300:F0:CF:8A:14:8CIanCJ192.168.10.11500:E0:Bl:09:9C：31Ian0192.168.10.11600:F0:CF:8A:lD:9DIan0192.168.10.11800:F0:CF:8A:04:D8IanInt <、:C8:D3 IanI：1F:BF !:C7：5F1:9E:EF l:80:A5:72:7D l：A0:3C i：70:B5:AE:IA ,:35:6A L94:55 i：9A:FB !:32:E7 ,:14:8C l:9C:31 、:1D:9D k：04:D8 ：:B9:5A i：4A:6A ：:17:B0 l：05:2B i：B9:56 ：:8E:D9 i:F9:26:0E:06!：1F:BO ：:4D:6EIan Ian Ian Ian Ian Ian Ian Ian Ian IanIan Ian Ian Ian ln Ian Ian Ian Ian Ian Ian Ian Ian Ian Ian绑定后,如下所示:进入InterfaCe-Ethernet如以下图所示:InterfacesInterfaceListBridgeHeShIPIPv6RoutingSystemQUeUeSFilesInterfaceEthernetEoIPTuimelIPTunnelVLANVRRPBondingNameTypeMTUL2MTUTxR<i>lanEthernet1500405.R<s>noEthernet1500R<j>wnEthernet1500325.双击Iarl内网，弹出如下所示对话框:Interfacetinernex.EOJLFTUrmeI1TimnelVLANTKRFBonding3囱回叵工曜“TypeIMTV112MTV¾t|舞,，R<j>lanEthernet15001939.1kbps415.2.R<j>noEthernet15000bps0I关闭ROS的Ian接口的ARP恳求功能，只保存ARP应答功能，以便让ROS不能自动获得对方的IP-MACo这里选择“reply-only”,如以下图所示:选择完后点击OK.MAC强制绑定到这就完成了.14.对单个IP进展网速限制.点击QUeLleS-SimPleQUeUeS选择"+"添加一条规那么如以下图:图中为限速800kb.突发限制在800kb.然后切换到AdVanCed.如以下图设置:SiapleQueue<queuel>TargetUploadTargetDownloadLimitAt:800kbkbits/sQueueType：ethemet-defaultetkernet-defaultParent：nonePriority：8disabled图中Dst.Address这里设置你想限制的IP地址JnterfaCe这里写all即全部.1.imitAt这里填写限制的速度.假如想修改限制速度的话须要修改LimitAt和General-Max1.imit这2个地方.QueueType队列类型看你自己选择的队列.以下图：设置的队列类型同上.15. RouterOSROS允许上网，制止上QQ封QQ在ROS的NewTerminal这里进展将以下吩咐输入.一、标注主要效劳器地址/ipfirewalladdress-listadd add add add add add add add add add add add add add add add add add add add add add addlist=QQserveraddress=219. 133. 0. 0/16Iist=QQserver address=58. 61. 32. 0/24Iist=QQserver address=58. 60. 14. 0/24comment=comment=comment=disabled=no disabled=no disabled=noIist=QQserver address=218. 6. 2. 0/24 comment=*disabled=noIist=QQserver address=58. 60. 9. 0/24 comment="" disabled=noIist=QQserver address=58. 60. 15.0/24 comment="" disabled=noIist=QQserver address=58. 161. 164. 0/22 comment=*disabled=noIist=QQserver address=58. 251. 60. 0/24Iist=QQserver address=58. 251. 61. 0/24Iist=QQserver address=58. 251. 62. 0/24Iist=QQserver address=58. 251. 63. 0/24comment="" disabled=no comment="" disabled=no comment="" disabled=no comment="" disabled=nolist=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamc list=qqgamcaddress=61. 172. 204. 14861. 172.204. 215 comment=* disabled=noaddress=218. 18. 95. 153 comment="" disabled=noaddress=60. 28. 232.12 comment="" disabled=noaddress=219. 133. 41. 152 comment="" disabled=noaddress=210. 22.23. 197 comment="" disabled=noaddress=202. 205. 3. 202 comment="" disabled=noaddress=202. 104. 241. 19 comment=* disablod=noaddress=121. 14. 77. 57-121. 14. 77. 126 comment=* disabled=noaddress=172. 16. 13. 2 comment="" disabled=noaddress=218. 17. 209.23 comment="" disabled=noaddress=58. 61. 166. 136 comment="" disabled=noaddress=58. 60. 11. 141-58. 60. 11. 212 comment=* disabled=no二、建立“黑白名单制度以下是有访问主要的QQ效劳器的列入黑名单/ipfirewallmangleaddchain=preroutingdst-address-1iSt=QQserveraction=add-src-to-address-listaddress-1ist=dispcaddress-1ist-timeout=5mcomment=""disabled=noaddchain=preroutingdst-address-1ist=qqgameaction=add-src-to-address-listaddress-1ist=dispcaddress-1ist-timeout=5mcomment=""disabled=no以下是把邮件效劳器列为“白名单”，主要是有的邮箱不是单位邮箱也不能设成。UtlOok收发件。如不需的可不用。addchain=preroutingprotocol=tcpdst-port=110action=add-dst-to-address-listaddress-1ist=mai1address-1ist-timeout=2mcomment=""disabled=noaddchain=preroutingprotocol=tcpdst-port=25action=add-dst-to-address-listaddress-1ist=mailaddress-1ist-timeout-2mcomment=""disabled-no三、建立“黑名单”规那么/ipfirewallfilteraddchain=forwardprotocol=tcpsrc-address-1ist=!dispcaction=accept开放非“黑名单如不须要下面3条可不用addchain=forwardprotocol=tcpdst-port=25src-address-1ist=dispcaction=accept开放发件端口addchain=forwardprotocol=tcpdst-port=110src-address-list=dispcaction=accept开放收件端口addchain=forwardprotocol=tcpsrc-address-list=dispcdst-address-list=mailaction=accept开放邮件效劳器“黑名单规那么addchain=forwardsrc-address-list=dispcdst-address-list=!mai1action=drop“黑名单除“白明单邮件效劳器”外全制止当登陆QQ的时候，因为主要效劳器没制止，所以一般会向效劳器发数据，一但向主要QQ效劳器发送数据就会被列入“黑名单”5分钟。“黑名单在这只能收发邮件，QQ自然登陆不了，更狠一点的可以将黑名单设成什么都不能访问，而且时间更长一点只要不运用QQ,上网什么的照原来的设定，一但登陆就关到黑名单为了能上网，员工也就只好放弃QQ了。16. ROS分时段限速脚本如下：/systemscheduleraddname="上班限速"on-event=Cstart-date=jan/01/1970start-time=08:59:59interval=!dcomment=""disabled=noaddname="下班不限速on-event=Bstart-date=jan011970start-time=17:59:59interval=ldcomment=""disabled=no/systemscriptaddname="A"SOUrCe=":forSZwmfrom2to254do-/queuesimpleaddname=(HC.$szwm)dstaddress=(192.168.1.$szwm)maxlimit=20000002000000interface=alldisabled=!)。“policy=addnamc="C"source=*:forSZwmfrom=2to=254do=queuesimpleenable(“HC”.Sszwm)z*policy=addname="B"source=":forszwmfrom=2to=254do=queuesimpledisable("HC”.$SZwm)“policy=其中A规那么是添加IP限速树其中网段可以参考自己修改B规那么是禁用限速树的规那么C规那么是启用限速树的规那么/systemscript/systemscheduleraddComment=""disabled=nointerval=3dname="3CCECBlB8B7DDD2BBB4CE”on-event=zjbfpolicy=reboot,read,write,policy,test,password,sniff,sensitivestart-date=aug17/2023start-time=08:00:00自己协作自己的实际状况进展调整脚本的时间.我这里是每隔3天进展一次备份.执行日期自行调整.将里面的上传变为下载即可.