第一部分概述.docx

第一部分概述一、创业项目概述创业项目概述（500字之内）：对项目总体情况的描述，包括采用的关键技术、技术的创新点、权威部门的技术鉴定情况、环保评价等内容。对传统测绘工具受条件约束颇多的地形区域测绘时，利用检测UAV/AGV通过加载传感器装置，优化导航技术，确保UAV/AGV可在距离测绘对象一定范围内。操作人员通过地面工作站等控制设备，于地面完成测绘物体拍摄取证。微波传输到接收设备，测量数据发送到UAV/AGV搭载的微型处理器，同时完成对象的模拟绘制与精准定位。团队成员来自北京大学元培学院，北京航空航天大学,南京航空航天大学，复旦大学，香港中文大学，中山大学，山东大学，四川大学，大连理工大学，哈尔滨工业大学，江苏科技大学以及大疆实验室各高校机器人实验室，相识并一起参加各机器人大赛及电子竞赛。指导教授来自于军企研究核潜艇以及航天科工和航天科技研究飞行器计算机视觉OPENCV的开发工作，为技术驱动、市场驱动型创业，团队成员具备深厚的技术实力储备及一定的交际推广能力。申报人以及带领的团队拥有极强的创新意识，目前国内UAV/AGV测绘的公司和团队很多，但是通过点云模型整合BIM与模型匹配并将之3D打印的少之又少，而测绘和建模结合的BlM结构打印，我们独一无二。二、创业机会概述创业机会概述（300字之内）：要从项目产品的先进性及应用发展前景、进入市场机会（如：市场现实需求处于萌芽、起步、成长、成熟、饱和、衰退阶段）及市场发展空间、团队实施项目的现有能力和发展潜力等方面描述创业机会。一、项目先进性无人机航空摄影测量是指利用轻型无人机搭载高分辨率数字彩色航摄相机获取测区影像数据，使用GPS在测区布设像控点，在数字摄影测量工作站进行作业，获取测绘数据等。在航空测绘作业活动中，无人机具有机动灵活、反应迅速等诸多优点。是DEM数据获取的一项重要手段，能够填补通用航空在小面积、大比例尺摄影测量方面的空白。无人机其具有续航时间长、影像实时传输、高危地区探测、成本低、机动灵活等优点，遥感操控是航空遥感的一种重要方式，并且口益成为一项空间数据获取的重要手段是卫星遥感与有人机航空遥感的有力补充。二、市场需求随着市场经济体制的建立和不断完善，测绘市场发育趋向成熟。首先，测绘产品的需求不断增大，服务领域不断拓宽。近年来，除传统用户外，电信、公安、环保、金融等行业的需求不断增长，测绘产品的服务面几乎覆盖了国民经济的所有行业，初步实现了测绘为国民经济建设、国防、民众和政府服务的行业目标，充分显示了测绘行业的重要性。三、团队现有能力作为在校生创业团队，拥有丰富的理论知识，有较高层的技术优势。学校也给我们团队提供了许多平台，通过参加创新创业大赛获得导师指导，在获得资金创办企业后，成活率相对更高。该项目起源于大学生机器人竞赛及电子竞赛，为技术驱动、市场驱动型创业。团队成员具备深厚的技术实力储备及一定的交际推广能力，彼此创业理念一致，在团队合作中更容易融合信任，增加团队凝聚力，减少部分风险。第二部分创业团队一、申报人申报人介绍（300字之内）：介绍申报人的创新意识、开拓能力、经营理念以及在科技、经济、管理领域取得的主要业绩。王伟刚-总经理江苏科技大学-北京航空航天大学飞行学院，材料科学与工程学院，专长技术，多旋翼飞行器的机械，电控，计算机视觉。PenCV开发等等。全国大学生机器人大赛ROBoMASTER,及第六届，第七届，第八届江苏省大学生机器人大赛并获相应省奖和国奖：第十九届省运会优秀运动员；第五届京口区创新创业大赛三等奖；句容创新创业大赛优胜奖；梧桐林创新创业大赛二等奖；福地青年英才创新创业大赛三等奖；晶光杯创新创业大赛三等奖；智慧未来国际创新创业大赛优秀项目奖。申报人以及带领的团队拥有极强的创新意识，目前国内UAV/AGV测绘的公司和团队很多，但是通过点云模型整合BIM与模型匹配并将之3D打印的少之又少，而测绘和建模结合的BIM结构打印，我们独一无二。我们经营理念-数字城市让生活更美好；轻资产，云办公。二、创业团队其他成员团队其他成员介绍（100O字之内）：核心团队包括拟任总经理、分管技术、市场、财务等方面的副总经理和同类职务的人员，介绍每一成员的受教育背景、能力与专长、工作业绩等。1、副总经理兼技术主管-魏天瑶中山大学大学硕士研究生，半导体芯片研究，专长技术，多旋翼飞行器的机械，电控，计算机视觉。PenCV开发等等。同时负责一个企业的技术管理体系的建设和维护，制定技术业具有深入理解，对行业技术发展趋势和管理现状具有准确的判断。负责对公司技术方面的统筹工作，处理产品技术方面的相关问题，协调好与各部门的关系。2、财务总监-姜媛媛姜媛媛，女，山东大学（威海）会计学专业，在校期间，获得优秀学生二等奖学金两次。第二届“互联网+”山东省银奖；第七届齐鲁大学生创业计划竞赛山东省一等奖；第二届威海市创业大赛一等奖：“创青春”校级二等奖负责公司资金的筹集，使用和分配，如财务计划和分析，投资决策，资本结构的确定，股利分配等等。负责日常会计工作与税收管理，每个财政年度末向总经理汇报本年财务情况并规划下一年财务。3.技术总监-梁彦鹏顾浩杰大连理工大学与四川大学硕士研究生，专长技术，多旋翼飞行器的机械，电控，计算机视觉。PenCV开发等等。负责一个企业的技术管理体系的建设和维护，制定技术业具有深入理解，对行业技术发展趋势和管理现状具有准确的判断。4、市场总监-周芬，女，硕士研究生，复旦大学国际贸易学硕士。负责对市场进行调研，确定目标市场，制定相关的市场战略、策略，在实施过程中进行适当的调整。5技术主管-伏贵荣女，北京大学元培学院硕士研究生，在校期间，获得优秀学生代表数次。精通UAV航测/AGV路测等，无人机航拍到地形图一套技术精度高，效率高,理论成熟正摄影像图，DSM,DEM,点云数据，高程点，地形图等等。软件包括，cass,arcgis,pix4d,smart3d,photoscan,InaPgiS等等。6.技术主管-马炎黄香港中文大学硕士研究生，专长技术，多旋翼飞行器的机械，电控，计算机视觉opencv开发等等。负责一个企业的技术管理体系的建设和维护，制定技术业具有深入理解，对行业技术发展趋势和管理现状具有准确的判断。精通UAV航测/AGV路测等，无人机航拍到地形图一套技术精度高，效率高,理论成熟正摄影像图，DSM,DEM,点云数据，高程点，地形图等等。软件包括，cass,arcgis,pix4d,SnIart3d,PhotoScan,mapgis等等。三、团队创业能力开发能力（200字之内）J介绍团队的研发队伍和资金投入以及项目已取得的研究开发成果。拟创公司目前有五名核心技术人员。（马炎黄，伏贵荣，周芬，王伟刚，谭健聪）三名是硕士研究生。这三名学生曾多次参加国级比赛并且获得不错的成绩，其中两位位负责企业的日常管理、对外交流、机械设计加工、可靠性仿真测试、产品品控、代码维护及企业的远景规划。另一位负责团队的电控、硬件调试。多次获得省级、全国类比赛的奖项,所主持参与项目基于云平台的太阳能车罩、基于无人机低空遥感的环境监测系统的设计入选国创，参与企业课题基于云平台的肤质检测仪，政府课题智能粮仓。取得一项实用新型专利；受理两项发明专利，其中基于热释电传感器的定点灭火机器人一项为除老师外的第一发明人。负责产品的电路设计、控制算法、参数调整及产品规划。其中一名是来自北京大学元培学院的研究生，负责企业的日常管理、对外交流、机械设计加工、可靠性仿真测试、产品品控、代码维护及企业的远景规划。营销能力（200字之内）：7队的经营模式和市场策划能力、销售渠道等。市场营销专业本科生姜媛媛。专业成绩优秀。拥有多次参加营销类大赛的经验，并且都取得了非常好的成绩，擅长与他人沟通交流，营销知识丰富，具备良好的营销管理素质，非常适合市场总监的职位。融资能力（200字之内）：介绍团队的融资策划能力、融资渠道等厂企业已经获得仅一和政府50万投资赞助，初创企业虽然在融资方面不太占优势，但因为是大学生创业，学校会提供一定的创业平台，减轻企业初期的日常运营的资金压力；政府各职能部门也会支持并推荐合适的金融机构进行小额贷款；通过自身项目的升级也可能获得天使资金的融资机会。第三部分项目技术与产品（服务）实现第一章项目技术方案一、项目总体技术概述（一）总体技术方案项目所依据的技术原理GOOO字之内）一、技术原理UAV航摄/AGV陆测DSMDEM点云处理点云和模型整合传统bim的结构31）打印Bim与模型的匹配通过这种技术我们能把整体的模型拿给客户，详细如下：1、利用检测无人机通过加载红外传感器装置，优化导航技术，确保无人机可在距离测绘对象一定范围内飞行。2、通过操作人员手持手机等控制设备，在地面完成对测绘物体比如建筑，植物等等的拍摄取证。3、无人机拍摄画面将通过微波传输到地面接收设备上进行储存，测量数据发送到无人机搭载的微型处理器上进行运算后经信号传输进入数据库等待查询处理，。4、完成对象的模拟绘制与精准定位，并将所有数据完成地形模型评估，为对对象进行建模或二次检测提供可靠数据。二、无人机外业航拍及处理流程：1、收集实验区已有的地形地貌资料2、规划无人机航线3、利用无人机获取测区影像数据4、进行相控点（控制点）测量（有差分GPS情况下可以实时获取控制点坐标）5、内业数据处理主要技术与性能指标（500字之内）：一、主要技术UAV航摄/AGV陆测DSMDEM点云处理点云和模型整合传统bim的结构3D打印Bim与模型的匹配（一）应用无人机遥感技术采集数据通过无人机航摄所获取的竖直摄影影像、交向摄影影像、倾斜影影像以及复杂航线多基线摄影影像；通过多视影像匹配自动构建空中三角测量网，能进行多达100Oo片影像的大区域网光束平差；配合低空遥感的高分辨率像，实现高精度航测定位；并且，能自动化生产数字高程模型（DEM）和数字正射影像（DoM）等产品。（1）快速响应无人机航测通常低空飞行，空域申请便利，受气候条件影响较小。对起降场地的要求，可通过一段较为平整的路面实现起降。升空准备时间20分钟即可、操作简单、运输便利。车载系统可迅速到达作业区附近设站，根据任务要求每天可获取数十至两百平方公里的航测结果。（2）快速获取地表数据和建模系统携带的数码相机、数字彩色航摄相机等设备可快速获取地表信息，获取超高分辨率数字影像和高精度定位数据，生成DEM、三维正射影像图、三维景观模型、三维地表模型等二维、三维可视化数据，便于进行各类环境下应用系统的开发和应用。（二）利用专业无人机数据和航空影像处理软件进行后期数据处理Pix4Dmapper是目前市场上独一无二的集全自动、快速、专业精度为一体的无人机数据和航空影像处理软件。无需专业知识，无需人工干预，即可将数千张影像快速制作成专业的、精确的二维地图和三维模型。二、性能指标参考国家测绘局发布的中华人民共和国测绘行业标准（CH/T3002-2010）无人机航摄系统技术要求中关于航摄测绘的相关标准。（二）项目创新内容创新类别I理论创新E）应用创新EI技术创新工艺创新结构创新项目创新内容（1200字之内）UAV航摄/AGV陆测DSMDEM点云处理点云和模型整合传统bim的结构3D打印Bim与模型的匹配DSM,DEM,点云模型整合BIM与模型匹配并3D打印，UAV/AGV一体化协同测绘和建模结合的BIM结构的3D打印-我们是独一无二的。1 .无人机航空拍照并进行三维点云处理2 .通过三维点云模型整合BIM与模型匹配并将之立体式3D打印3 .传统bim的结构3D打印与模型的配合传统的地形测量技术采用大经纬仪、平板仪配合小经纬仪、平板仪，以实地测量为主要方法。这种方法受条件限制颇多，而且由于视距长度短，地形尺较沉重，劳动强度较大等特点，测量数据无法保证准确性，工作效率较低。随着科技的不断进步，我国建筑工程质量的总体水平不断提高，测绘新技术新设备不断发展，传统的地形测绘技术已经无法满足地形测量的需求。而无人机航测是传统航空摄影测量手段的有力补充,具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点，在小区域和飞行困难地区高分辨率影像快速获取方面具有明显优势，随着无人机与数码相机技术的发展，基于无人机平台的数字航摄技术已显示出其独特的优势。本项目是在A3飞行控制器上做二次开发，用于各种环境地形的测绘以及高精度建模。通过DJIA3飞行控制系统搭载云台、相机、红外、超声波等设备或电子模块对测绘物体进行检测，通过红外的时间反馈测出物体凹凸，通过超声波测得与物体的距离及红外舵角控制电机测出物体的宽度值，通过飞行器自带气压计测出飞机的高度值，并将数据反馈至显示器与储存器上。通过D-RTK高精度控制飞行器飞行，通过GUidarICe的双目图形运算保证飞机不对测绘物体产生破坏。随着人类文明的进步和科学技术的发展，人们对信息处理交流的要求越来越高，而图像已经成为人类信息传递的主要媒介之一。由于其具有直观、生动、信息量大等特点，图像已经成为我们获取信息、感知和改造世界的重要手段。研究显示，人类通过视觉获得的信息己占到总信息量的75%以上，由此可见图像对于人类的重要性。目前，图像处理的发展和应用愈来愈广，许多技术日臻成熟并产生巨大的经济效益。图像处理及与其它领域的融合已成为科学研究乃至我们生活中不可或缺的有效工具。从广义上讲，图像是自然景物的客观反映，是人类认识世界和人类本身的重要源泉。照片、图画、影视画面无疑都属于图像；照相机、显微镜或望远镜的取景器上的光学成像也是图像。此外，我们所使用的汉字也可以说是图像的一种，由于汉字起源于象形文字，因此可将其看作一种特殊的绘画；由此延伸，通过一些传感器转换得到的电信号图像，如脑电图、心电图等也可看作是一种图像。图像是物体反射或透射光的分布，它是客观存在的。总之，凡是一切人类视觉感官上能接收到的信息，我们都可以称为图像。图像就是使用不同观测系统以不同形式和手段观测客观世界而获得的，可以直接或间接作用于人眼而产生视觉的实体。通常我们将图像大致分为两类：一类是模拟图像，例如照片、图画以及光学模拟图像等，另一类就是数字图像，即经过计算机离散化处理后的点阵图像。严格的数字图像是一个经过等距离矩形化的网格采样，对幅度进行等距离量化的二维函数。而数字图像的采集就是指将连续的图像函数转化为离散的函数集的过程。数字图像采集过程如图所示。(2)数字图像处理的主要步骤基于图像处理的测绘建模法的步骤为：首先是地面的图像数据采集，然后系统通过图像处理算法进行图像预处理，再对预处理后的图像进行物体的提取，最后对物体进行识别和归类。物体图像处理步骤如图所示。图像增强处理是指处理后的图像比原始图像更适合某种特定应用为首要目标的图像处理方法。任何一幅没有经过处理的原始图像都存在一定程度的噪音。这些噪音使图像质量恶化，造成图像特征不够清晰，严重的甚至会造成图像特征被淹没，给后期图像的分析带来一定的困难。因此，必须对质量不高的原始图像进行增强处理。图像增强算法大致可分为两大类：频域方法和空间域方法。空间域，又称为图像空间。这类方法主要是以矩阵的方式对图像像素直接进行运算处理为基础的。频域处理是建立在图像的傅氏变换基础上的。图像增强不存在通用性的理论。由于原始图像是为人类视觉感官进行处理的，由不同的观察者来判断不同方法的处理效果，所以图像感官的视觉评价是一个非常主观的过程。所以需要定义一个标准来衡量某个算法的性能。“空间域”增强是指对图像的单个像元进行增强处理，空间域增强处理是对这些像素直接进行操作的过程。其处理过程可由下式进行定义：g()=rLXj)式中f(x,Y)代表等待处理的图像，g(x,Y)为经过处理后的图像，T是对f(x,Y)的一种运算，定义域为(x,Y),邻域的范围越大灵活性就越高。一般的处理方法是，利用定义域中的点(x,Y)来确定邻域中对应的厂值的函数来决定g在点(x,y)处的值。在实际应用中采用的主要方法是以所谓的模板(又称为窗口、掩膜、核或滤波器等)为基础的。从形式上讲，模板属于一个两维矩阵，模板中各元素的值决定了使用模版所处理的性质，例如灰度变换、图像锐化等等。因此使用此类方法的图像增强处理通常是指模板处理或滤波。图像增强的频域方法是指在图像频域中对图像的变换值进行指定的处理运算，然后再变化成空间域。从形式上讲，这种方法属于间接处理方法，下图描述了该方法的处理过程：侬)TzF(m-G(,v)-TgM.Ai正变换修正(u,v):正变换i其具体数学描述如下：v)=3(x,J)G(uiv)=H(u9v)F(u9v)g(xj)=/GO/)1)原理采用定焦摄像头，搭载微型计算机进行运算。借助OpenCV视觉库进行编译。(2)检测步骤1.二值化图像，得到边缘轮廓2 .取得轮廓的最大宽度3 .根据摄像头实际图像比例计算出轮廓的现实大小4 .比对数据5 .如果需要修复，保存当前区域的坐标，加入数据库(3)核心代码原理16. g-vsrcPoits.push-back(Poit2f(5,4);17.18. 金制V粒麻19. vector<vector<Poit2f>>g_wsrcPoints(l);20. Matdstljage三Mat:zeros(Size(6,6),CV_8UC3);21. drawContours(dstinage,g_vvsrcPoints,Scalar(255),3,8);23. 计算轮厩的面枳24. g_dsrcAreacontourArea(g-vsrcPoits,true);25. cout<<"【三始轮案的面枳为："<<g_dsrcArea<<endl;26.27. 利用三线逼近，计算逼近三线的面枳28. 首先创建一个逼近三爱29. vector<Poit2f>approx;J.apprxPolyDP(t_vsrcPoints,approx,5,true);H.接着计算得到的逼近m线的面积32.g_dapproxAreaContourArea(approx,true);ii.cout<<"【造近三爱日或的轮麻的35枳为：】<<g_dapproxArea<<endl;35. 绘制的党靡是无法看匕来的36. i*show("【自示甯匚】”,dstlnage);37.)8.waitKey(0);39. .l.return;部分实验结果截图:（中值法（本文篡法）.下面三幅图就是以上三个算法通过边缘提取的出来的边缘图像，“申值法（本文算法）基本思路为，先转换彩色图为灰度图，然后进行自适应局部阈值化，目的是为了减少光照与阴影对阈值的影响，然后进行膨胀操作，尽量放大凸显物体，在用中值滤波平滑一下，去除一些高频噪声。然后调用寻找轮廓函数寻找所有轮廓,寻找连通域最大的那个轮廓，然后在原图画框即可。I./cracker-find.c:定义JS制台应用程孑的入口点.!./I.I.>rinclude"stdafx.h"1.ffinclude<opecv2opecv.hpp>>.Vinclude<vector>,.vinclude<tife.h>1.2. usingnamspa£ecv;ie.usingnamespacestd;11.12. voidlocation(Mat&srcl吗MatAbinI«£)1.5.vector<vector<Point>>contours;16. if(binlmg.data)17. (18. fidCorrturs(bin,contours,CV_RETR_EXTERNAL,CV_CHAIN_APPROX_NOIE)；19. )!.:1.if(contours.size()>1):3.doubleSiaxArea=:创新点：1、利用PIX4Dmapper数据处理软件：支持多达100OO张影像同时处理-在同一工程中处理来自不同相机的数据-多架次、大于2000张数据全自动处理-直观便捷的界面，便于添加GCP-快速成果图（DOM、DSM等）。2、系统携带的数码相机、数字彩色航摄相机等设备可快速获取地表信息，获取超高分辨率数字影像和高精度定位数据，生成DEM、三维正射影像图、三维景观模型、三维地表模型等二维、三维可视化数据，便于进行各类环境下应用系统的开发和应用。3、相比卫星和有人机测绘，可做到短时间内快速完成，及时提供用户所需成果，且价格具有相当的优势。相比人工测绘，无人机每天至少几十平方公里的作业效率必将成为今后小范围测绘的发展趋势。二、项目技术开发可行性（一）项目技术发展现状国内处搬遨术的研究、E卷现状的介组分析d内0字之内）：全球无人机在2014年大约有39万架的销量，其中军用无人机占4%,民用无人机占96%。根据预测，未来几年无人机将保持快速增长的趋势，到2020年，全球无人机年销量有望达到433万架，市场规模将达到259亿美元。民用无人机则将保持较快的增长速度，2014年全球民用无人机销量37.5万架，其中专业级无人机销量约12.6万架，消费级无人机销量约25.5万架，2015年同比将保持50%的增长。根据国家测绘地理信息局2015年测绘地理信息统计分析报告，测绘地理信息行业完成的服务总值持续增长，达到855.28亿元，比上年增加159.26亿元，同比增长22.9%,增速提高了10.1个百分点。无人机测绘数据处理是指结合控制点数据对无人机获取的航飞数据进行处理形成数字测绘产品的过程。目前国内外提供无人机测绘数据解决方案的多为专业航测软件公司。INPHo和UASMaster被称为无人机大师，是一套完善的UAV数据处理系统。该系统集成了空三加密、DTM/DSM提取和编辑、正射校正和镶嵌匀色功能，针对无人机姿态稳定性差、影像像幅小、后期处理工作量大、影像投影差变形大等后期处理难点提供解决方案，可满足无人机航测内业数据产品生产和应急测绘中由无人机快速获取DEM/DSM和DoM的需求。武汉适普软件有限公司自主研发的全数字摄影测量VirtuoZo系统已被国际摄影测量界公认为三大实用的数字摄影测量系统之一。2017年5月10日，成都纵横与武汉讯图在北京发布了CW-IOC航测系统，并称之为“1：500免像控无人机航测系统”。无人机测绘技术相比传统人工测量提高了效率，但是面对日益增长的测绘市场需求，如何进一步改善效率仍然是行业研究的一个重要方向。精度始终是数字测绘产品最重要的指标，如何提高无人机测绘数字产品成果精度是行业研究的另一重要方向。（二）项目主要研究内容项目研究开发内容及涉及的关键技术及技术指标描述（1500字之内）：逐条阐述项目研究开发的主要内容及涉及的关键技术及技术指标。一、关键技术1、相机检校无人机测绘一般搭载非量测相机，其主距f和像主点在像片中心坐标系里的坐标未知，根据影像无法直接量测以像主点为原点的坐标，须进行内定向。同时非量测相机的镜头畸变差较大，所量测的像点坐标产生误差，造成像点、投影中心和相应的物方点之间的共线关系受到破坏，影响物方坐标的解算精度，必须对其进行校正。常用的相机检校方法主要有试验场检校法、自检校法和基于多像灭点的检校方法。其中试验场检校法相对成熟且应用广泛，自检校法灵活性强但效率低，基于多像灭点的检校法在可变焦镜头的标定上，算法复杂结果更精确。2、PPK与INS无人机重量轻，飞行姿态不稳定，对影像后续处理的成果精度产生影响，易产生高程扭曲和像点位移等。因此需要精确记录无人机飞行拍摄每张像片时的位置和姿态。PPK技术，又称为动态后处理技术，是利用载波相位进行事后差分的GPS定位技术。PPK的工作原理是利用进行同步观测的一台基准站接收机和至少一台流动站接收机对卫星的载波相位观测量，事后在计算机中利用GPS处理软件进行线性组合，形成虚拟的载波相位观测量值，确定接收机之间厘米级的相位位置；然后进行坐标转换得到流动站在地方坐标系中的坐标。PPK技术与传统测量相比具有如下优势：受通视条件、能见度、气候、季节等因素的影响和限制小；作业半径大，可达30km;定位精度高，误差不传播，不累积，精度可达5mmL53oINS即惯性导航系统，也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息，也不向外部辐射能量的自主式导航系统。基本原理是根据惯性空间的力学定律，利用陀螺仪和加速计等惯性元件感受运行体在运动过程中的旋转角速度和加速度，通过伺服系统的地垂跟踪或坐标系统旋转变换，在一定的坐标系内积分计算，最终得到运动体的相对位置、速度和姿态等导航数据。陀螺和加速计等惯性元件总称为惯性单元（IMU）,它是INS的核心部件。PPK与INS分别获取高精度位置信息（X,y,Z）与姿态信息（,）,用于空中三角测量。3、空中三角测量空中三角测量也称空三加密，是利用航摄像片与所摄目标之间的空间几何关系，根据少量像片控制点，计算待求点像片外方位元素的过程。4、DEM生产数字高程模型（DEM）是通过有限的地形高程数据实现对地面地形的数字化模拟（即地形表面形态的数字化表达），它是用一组有序数值阵列形式表示地面高程的一种实体地面模型，是数字地形模型（DTM）的一个分支，其他各种地形特征值均可由此派生。5、DOM生产数字正射影像（DOM）是对航空（或航天）相片进行数字微分纠正和镶嵌，按一定图幅范围裁剪生成的数字正射影像集。它是同时具有地图几何精度和影像特征的图像。6、DLG生产数字线划图（DLG）,是与现有线划基本一致的各地图要素的矢量数据集，且保存了各要素的空间关系信息和相关属性信息。7、实景三维模型生产实景三金模型应于三维模型的范畴，与传统人工建模不同的是其场景是实地真实反映。实景三维模型以其生产自动化的高效率和逼真细腻地物的现势景观表现而体现出其相对于其他建模方式模型在大范围城市三维场景模型方面的巨大优势,它为大范围的规划设计提供了一个宏观的视角。（三）项目技术路线描述（四）项目技术实现依据关键技术实现依据（500字之内）：包括理论依据、实验依据等无人机航飞模式分为三种：手动（不打开GPS定位，完全由飞控手自己控制）、半自动（打开GPS模式，但航线由飞控手自己设计选定）、全自动（打开GPS定位,飞行航线由地面控制点已经设定好），但是起飞阶段必须要使用GPS模式，因为要确定初始位置。测绘领域的最基本数据是高精度控制点，空间点位置信息，高分辨率影像，以及由这些基本数据制作的DOM、DLG.DSM、DEMo无人机应用在测绘领域，主要是使用无人机快速大面积获得测区的高分辨率影像，获取图像的空间分辨率从Cm级到In级不等，这与搭载在无人机上面的高精度数码成像设备（即传感器参数相机参数）有关。适用于1:2000或更大比例尺地形图测绘及正射影像制作，完全具有高分辨率遥感影像数据获取能力。影像获取之后，使用相关软件进行影像处理，可生成DEM、DOM>DLG>DSM等4D产品，与此同时，还能生成三维正射影像图、三维倾斜影像、三维景观模型、三维地表模型等三维可视化数据。地面旭套设备3平台上公； til;像I1 实时窝像项目技术实现主要面临的风险及应对措施（800字之内）：分析可能产生的技术风险因素对实现预期目标的影响和敏感度，阐述控制风险的应对措施。1.经营风险我们的项目是大学生主导的创业，这符合政府扶持大学生创业的政策，而且该项目属于高新技术的行业，受到政府的重视和鼓励。我们的项目会经过一定的市场调研，尽量的适应消费者的需求。另外，由于我们的项目在国内国外的市场都较为空白，并且是属于较为高端的高新技术行业，所以前期入驻市场会有一定的经营风险，但是我们的项目也具有巨大的潜在市场。2.财务风险本公司无其他负债，说明企业的偿债能力较强。公司一开始采用的是股权性筹资,该项投资可以提升企业的筹资能力，而且没有固定利息的负担。本公司的财务人员会密切关注公司的变现能力、偿债能力、资产周转率，应收账款周转率，使企业具备较强的营运能力、偿债能力。三、项目技术成熟性项目所处阶段论证口研发0中试口批量生产（请选择）项目产品销售（服务）情况无销售试销批量项目产品可靠性分析（200字之内）：介绍提高项目产品可靠性的关键环节所采用的技术原理和措施以及经实验或生产已经达到的指标，分析其可靠性。无人机产品H前较为成熟的技术就是低空遥感技术，即应用装有数码相机的无人机在空中航拍，进行地理信息的收集和整理工作。无人机技术可以应用GPS导航技术，实现自动导航，可以在低于IOoO米的空中作业。然而，无人机在测绘的过程之中，常常搭载的不是专业的测量使用的相机，在成像的质量上要相对低于一般的测量手段。而且无人机由于自重较轻，在飞行过程之中较为容易地受到风力因素的影响，增加了后期的信息处理难度。为了改善这种情况，我们要不断完善无人机航拍技术，通过提升无人机搭载的相机专业程度来改善无人机的成像质量。在实际操作之中，技术人员要不断总结在无人机的使用中出现的问题，具体分析故障出现的问题，总结经验教训，提升质量。第二章项目产品（服务）化一、项目产品（服务）特性产品形态最终消费产品口工业产品口工业中间产品0技术服务口其它产品（服务）用途（200字之内）：介绍产品（服务）的主要功能、应用领域。产品主要作用于低空测绘作业在进行基础的测绘拍摄之中，常常因为地形、环境的影响而出现了一系列的问题。由于较为偏低的云层位置，使航空拍摄的拍摄视线受到影响，也没有较高的安全性保障。本产品完全可以解决这类问题。对起降的环境条件没有影响，不受地形的影响，在使用的过程中不用考虑地形的因素。还有航空拍摄的拍摄视线会因为云层的位置而出现的影响问题，不会出现在无人机的使用之中。无人机有着体型小、操作方便的特点，在十分狭窄的环境也能正常地完成测绘工作，完成对基础设施的地理信息的收集和整理工作，提高测绘工作的工作效率和工作质量。产品（服务）性能比较优势（600字之内）：介绍产品（服务）与同类产品（服务）比较所具有的产品（服务）性能、指标、功能、价格等方面比较优势。可以用列表说明。国内无人机品牌，当属深圳大疆。该公司是全球领先的无人飞行器控制系统及无人机解决方案的研发和生产商。但作为后起之秀，我们的产品在市场上会更接近民用需求，同时因为我们属于大学生创业，在价格成本上也会大大低于市场上同类产品，有一定竞争优势。在产品技术性能上，产品技术有南航等专业院系的教授导师支持，研发过程也会相对顺利。二、产品（服务）化实施计划产品（服务）具备进入市场年度2018产品能够批量生产年度I2020产品（服务）花实施济划的具体进度安排、阶段目标及主要工作内容（600字之内）：第一阶段计划与目标（2018.7-2019.02）丹阳市一号园1800亩地和连云港1600亩园区的面积为模版，深度优化。专业级效果，对地形、水文的修复，对建筑模型与设计BIM图形进行深度融合、单体建筑单体建模。数据采集、运算、出图、建模、修复、切模、发厂、涂装等一条生产线等磨合。目前，连云港园区，仅一园区完成。连云港市公路桥梁检测，跨海长廊检测已经完成。（目前积极完成来自南京市，无锡市，苏州市，句容市，连云港市和安吉县等订单。）第二阶段计划与目标（2019.12）1、优化产品路线，对装备、工作效率进行提升。2、扩大市场，在该领域成为能够变革一个行业的新型产业，冲击传统市场，在苏南一带先形成一定的影响力。3、营业额突破280万，净利润突破110万。（已经完成）第三阶段计划与目标（2020.12）1、站稳本地区市场、开始对全国市场进行冲击，以低成本、优质体验为品牌形象。2、针对目标进行产品升级及优化。3、营业额突破500万，净利润突破300万。（正在积极完成）项目产品（服务）应取得的相关许可认证证书：填写具体应取得的许可认证证书名称。多旋翼飞行器执照-中国Ae）PA官方颁发的无人机驾驶员执照（但是测绘一般低于120米并处于人口稀少的区域，属于无人机安全不接受管理的区域）第四部分项目产品（服务）市场与竞争第一章市场概述行业及市场概述（100O字之内）：简要介绍国内外行业状况、市场容量，要有数据分析、对比。据统计，中国国14年无人机销量约2万架，其中军用无人机约占1.4船民用无人机占98.6斩预计到2020年中国无人机年销量将达到29万架。受低空逐步开放的利好，国内民用无人机发展非常迅猛，未来几年将保持50%以上的增长,2014年中国民用无人机销售规模已经达到40亿元。2015年，国内的无人机市场依然火热。包括研发、生产、运营在内，我国目前有300家至400家民用无人机企业，从业人员超过万人。未来我国需要1万多架民用无人机，由此计算，未来市场空间高达500多亿元。民用无人机拥有规模不亚于军用无人机的巨大市场。未来的无人机将集成更多的机器人技术和更先进的算法,装备更多的传感器,加载更多的任务载荷设备，接入外部网络，智能化地完成各种复杂的任务。借鉴美国对民用无人机监管逐步放松的历程，以及国内民用无人机政策的规范和低空空域改革的深化，我国民用无人机行业将呈现爆发式增长。无人机低空遥感技术的综合应用在测绘工作中能够切实有效地实现提高测绘部门的工作效率和工作质量。在现在的状况环境中，国内外的高分辨率的卫星图像分辨率比起无人机拍摄的图像的分辨率，仍有着较大的技术差距。目前，无人机航拍的图像分辨率已经最低可以达到15分米之间，这样的图像分辨率在现在的技术条件下是较为先进的，也是较高的。项目产品（服务）的市场需求程度71200字之内）：分析该产品（服务）市场可接受的容量，国内、外市场在那，主要市场在那。近几年来城乡开发区段在快速拓展，亟待增设搭配测绘的新途径。传统流程内的航空摄影设定了繁琐的流程，浪费资金；但是在较短时段内还不能完成预设的测量任务。所以无人机低空摄影测量目前已广泛应用于定点监控、高压线路监察、影视航拍、空中监测、地理勘察等领域，也逐步成为小范围、高精度、实时城市测量的重要平台。无人机测量的优势在于精准、快速、自动化程度高、成本低；也不涉及人员安全问题。产品不仅能完成常态测绘，还能不断调整去适应不同的地形测量。目前成熟的无人机测绘技术仅仅是万里长城的第一步，市场需求量会随着测绘工作的需求不断增加，产品性能也会随之提升。项目产品（服务）的目标市场（500字之内）：结合产品（服务）优势、团队优势，确定本产品（服务）的目标顾客、目标市场和市场竞争力，可能的市场地位和市场份额。中国目前在无人机行业应用较多的是军工，我们希望能够将无人机的应用运用在政府的民用行业，开拓国内的民用无人机市场，以此选UAVAGV高精度测绘建模项目作为主要项目之一，该项目主要面对中铁一局、中建六居等大型建设公司及监理公司、政府部门等。另外，一些大型的企业对于无人机的需要也日益增长，对于无人机的需求也口益多样化，所以泛域科技要充分