开题报告-水泥袋物料搬运机械手设计.docx

学生开题报告表课题名称5R0F袋装物料搬运机器人及动力学分析课题来源A课题类型A导师学生姓名学号20080201148专业机械设计制造及其自动化一、调研准备:5R0F袋装物料搬运机器人的设计有机械部分和动力学部分。机械部分主要是机械本体的设计，为了设计合理的结构，选用合适的零件及电机，特对所学的相关课程进行了细致的复习，对机器人的底座、大臂、小臂、机械手等进行了设计，并选用了合适的伺服电机。伺服电机正适用于对精度及可靠性等方面要求较高的设备。同时为了更好的完成图纸的要求，对所学的三维及二维制图软件进行了系统的复习。二设计目的、要求、思路、预期成果目的：通过该设计了解搬运机器人分类，结构以及运动控制方法，通过三维软件可以以进行结构设计，培养独立工作的能力。要求：要求独立完成任务，掌握三维软件在结构设计方面的应用，熟悉机器人的动力学方程和机器人传感器的具体应用。思路：根据题目的要求，确定如下方案：机械部分设计考虑到机器人的工作环境及作用,5ROF袋装物料搬运机器人是由一系列连杆通过转动关节联结而成的。开链的一端固定在地面基座上，另一端是自由的，安装末端夹持器，用来完成搬运作业。关节由驱动器驱动，使连杆之间发生相对运动，从而使末端夹持器到达所需的位姿。机械手部分又称为末端执行器，是机器人直接进行抓取、拿握等动作的部件，通过对人手的模仿确定其形状、尺寸等多方面数据。这种方案能实现控制灵活、可靠，精度高等多方面要求，满足对系统的各项需要。动力学部分分析动力学部分分析主要是用第二类拉格朗日方程方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学数学建模，以及求解5自由度袋装物料搬运机器人动力学微分方程组解的问题。预期成果：采用机器人装卸袋装物料具有抓取可靠、移动灵活和摆放整齐等特点，可以减小袋装物料的放置空间，便于仓储管理，并且减轻了装卸工人的劳动强度，提高装卸效率，减少环境污染。三、进度安排: 3月7日3月18日 3月19日一一4月3日 4月4日4月17日 4月18日一一4月30日 5月1日一一5月15日 5月16日5月30 U 6月1日一一6月7日查阅相关资料，结合任务书完成开题报告；对5自由度物料搬运机器人进行设计；绘制传动装置装配图和各零件图；提交中期考核表，运动学分析；完善图纸，并整理设计资料，开始编写论文;编写论文；提交论文，准备答辩资料，申请答辩。日期:指导教师签名:课题类型：A、工程设计，B、工程技术研究，C、软件开发，D、机械设计，E、实验研究,F、理论研究，G、其它