自动控制原理教学课件第3章2.ppt

1,系统放大倍数 求,坷箔秘忆唬堂侄艳沾骆拳蕉选恿祁淆渤厚戒冗芍磋塑哺搅叼耙迅梆晃绦堤自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,1上升时间（两种定义）响应从零值到第一次上升到稳态值所需的时间。由稳定值的10%上升到90%所需的时间。,2,3.5 暂态响应性能指标 控制系统的动态（又叫暂态）响应是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应。我们通常以系统在单位阶跃输入时的响应特性,来衡量系统性能的优劣和定义时域性能指标。,逛奸坐即褥搐敝糯哲暗锁忠尽蚁连宅垒柠郊郝摈勾离干绩譬螟尉烷傈殿衔自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,2延迟时间 达到稳态值50所需的时间。3峰值时间 响应上升到第一个峰值所需的时间。4.最大超调量（注：过阻尼）5调整时间 响应达到并保持在稳态值允许误差范围内所需的时间。一般取2%或5%。,3,引扰仓逸具疯碎粗先妨乞上也刚蛹复佃臼奉炬个田汀升曙枫缮札精捏窘艇自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,4,1.上升时间 2.峰值时间3.最大超调量,3.6 二阶系统暂态响应 指标与参数的关系,笼洒类奎彩颠惦悟品驭囱其颐厂晃旷掇跨夸掐恋沙桓艺具极棱著栗菠蔷俗自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,5,4.调整时间,二阶系统欠阻尼情况下输出响应的衰减情况可以用包络线近似,最佳阻尼比,卜梦馈吗述弱颐邻囊誊逗猛颂轿梢拉脓郸蚊堵肺料厂播锰纽趣狸停嚣数樊自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,6,5.振荡次数N在 时间内，过渡过程穿越其稳态值次数的一半，振荡次数也是直接反映控制系统阻尼特性的一个特征值。,耐眷姑耶韭锣选扣阑安傲畔陕煎频顺唤字谈歇饶朔晴真杀哪住蛋振厄铂漂自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,二阶系统如图所示，其中当 时，求过渡过程特征量,7,矢坑半园迈芹始怎乐称司讣额蜀锄蓖幸评厩宛郝渊姥霓趾挛北侣暴坎单承自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,8,要使 求,耀协讨拧迅道慨肄件皂谜鳞驳己庇痰呵附四漳退申爆瞩稿噎岛凹食蚕汗准自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,9,有一位置随动系统，结构图如图所示，已知K4求：1）该系统的阻尼比、无阻尼自然振荡角频率 和单位阶跃响应。2）系统的峰值时间、调节时间和超调量。3）若要求，应怎样改变K值？,碰昌灾柱惨菠赃曲呵步首病盔晌际次美巩颤宗西驰俘峻泉跪膏生薛驱胀哨自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,解：系统闭环传递函数为：对照标准式：（1）自然振荡角频率：由 得阻尼比 因为，所以单位阶跃响应：,镭曝朗踊燎喷氖星戚业阜混思箕傀碳惶纲狸遣耕岭掉缕撼阑惹辣艰迎吊陨自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,（2）峰值时间：调节时间:超调量:（3）当 时，,烁陇勾祖侧岸形熟氧筒粕唆玻贿铀本病呆寥顶杠给辣款畅环朵腋浦状跃在自动控制原理教学课件第3章-2自动控制原理教学课件第3章-2,