ABB机器人程序模板与接线电路.doc
-ABB程序模板与接线电路百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。一、机器人当前位置检测例行程序以上程序中CurrentPos(phome，tGun)，大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。检测TCP当前位置是否必要？能否不检测直接运行？很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。模版程序如下所示：1、 打开程序编辑器，例行程序文件新建例行程序2按右图格式，输入各参数（名称可以随便）3只有例行功能程序，才含有数据类型。4接下来进行参数设置（点击参数右边的）点击添加添加参数param0在添加一个param1选中param0修改名称为ComparePos，数据类型robtarget模式选择IN(输入)，维数选择0。接下来设置param1个参数设置如下图 按步骤设置完成后，点击确定 在返回的页面中点击结果 出现了什么？下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写：首先添加一个数据类型为num的Counter。和一个数据类型为robtarget的ActualPos。1、添加指令选择:=如右图所示选中Counter，然后点击编辑全部把右边的<E*P>换成数字0（这个是不是太低级了，下面不在配图说明了）2、点击添加指令选择:=更改数据类型选择数据robtarget确定选择出来的ActualPos点击<E*P>点击功能选择CRobt（）3、点击添加指令选择Compact IF点击取消点击<E*P>点击编辑点击全部输入ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。CRobt是自带功能函数，作用是读取机器人当前的robtarget ，什么的你看下图数据就明白了输入RETURN Counter=7完成编写。使用和其他程序一样，使用ProcCall语句调用。完成模版程序编写并测试。当启动时TCP在Home点，则正常运行，如下图所示：当TCP不在Home点运行时。则显示手动执行aHOME（手动返回到Home点）。小编太懒，就写了一句TPWrite。对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。二、机器人I/O口模块由于各接口模块功能相似，现以DSQC652为例。DSQC651的图片我就不上传了，网上有很多。图中：缺少24V接线。实际使用中，输出（output）必须要0V、24V都接。关于I/O在示教器中的编写，以及右边的board10这些网上有很多，我就不在讲述了。数字输入输出信号如下图所是：ABB的I/O输入和输出都是高电平，所以可以选择PNP常开型传感器。可与西门子系列PLC、三菱F*3以上系类PLC直接交换信号。信捷PLC需要中间继电器（替代按钮作用）。关于PLC什么漏型，源型什么的。选用时注意输入信号是高电平还是低电平。以免使用中间继电器使电路复杂化。关于I/O，如何关联电机启动，自动手动，请查阅ABB相关培训资料。或私信邮箱免费索取资料。本文档，仅作为新手学习使用，不懂之处。还请查阅其他相关文档。ABB机器人新系统的IO设置，供大家学习。 （刻意留白）如何配置 6.03 系统的信号1.点击屏幕左上角黄圈范围。2.点击控制面板。3.点击配置4.双击 DeviceNet Device. z.-5.点击添加：6.点击默认：7.会出现下拉菜单，根据硬件的型号选择对应的装置。8.在 name 栏可以修改名称，不能以数字开头，推荐用 Board 开头，后面加以板卡的地址。9.在 Address 中将数字改为硬件跳线的地址。. z.-10.将地址修改后，按确定。不要重启机器人11.设置信号,点击 Signal12.点击添加. z.-13.在 Name 中添加信号名称，不能以数字开头， 在type ofsignal 中选择信号类型，分别有在Assigned to Device 中选择需要配置的 IO 板,点击即可. z.-14.在 Access Level 中选择使用等级,其中 Default 是默认的，如果是输出信号，可以手动设定信号，ReadOnly 只能在程序中运行设定，不允许手动设定，这个在 world zone 功能中要用到，All 在手动或自动情况下都可以通过 IO 界面设定，这种情况不建议使用，目前只在 SDK 中用到。15.在 Device Mapping 中设定信号的地址，1 号信号为对应的是 0,2 号信号位对应的是 1,依次类推。16.在 invert physical value 中如果是正常情况默认为 No，如果需要信号反置时，选 Yes.17.重新启动机器人，信号配置即可生效。. z.
