GNSS输出NEMA协议详情解析汇报.doc
wordGNSS导航芯片输出NEMA协议解析1NEMA协议的由来NMEA协议是为了在不同的GPS全球定位系统导航设备中建立统一的BTCM海事无线电技术委员会标准，由美国国家海洋电子协会NMEA-The National Marine Electronics Associa-tion制定的一套通讯协议。GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规X，将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。下面给出这些常用NMEA-0183语句的字段定义解释。$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,0000*1F字段0：$GPGGA，语句ID，明确该语句为Global Positioning System Fix DataGGAGPS定位信息字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式 字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式前导位数不足如此补0 字段3：纬度N北纬或S南纬 字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式前导位数不足如此补0字段5：经度E东经或W西经 字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算 字段7：正在使用的卫星数量00 - 12前导位数不足如此补0 字段8：HDOP水平精度因子0.5 - 99.9 字段9：海拔高度-9999.9 - 99999.9 字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度 字段11：差分时间从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空 字段12：差分站ID号0000 - 1023前导位数不足如此补0，如果不是差分定位将为空 字段13：校验值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，语句ID，明确该语句为GPS DOP and Active SatellitesGSA当前卫星信息字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN码伪随机噪声码，第1信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段4：PRN码伪随机噪声码，第2信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段5：PRN码伪随机噪声码，第3信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段6：PRN码伪随机噪声码，第4信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段7：PRN码伪随机噪声码，第5信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段8：PRN码伪随机噪声码，第6信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段9：PRN码伪随机噪声码，第7信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段10：PRN码伪随机噪声码，第8信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段11：PRN码伪随机噪声码，第9信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段12：PRN码伪随机噪声码，第10信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段13：PRN码伪随机噪声码，第11信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段14：PRN码伪随机噪声码，第12信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段15：PDOP综合位置精度因子0.5 - 99.9字段16：HDOP水平精度因子0.5 - 99.9字段17：VDOP垂直精度因子0.5 - 99.9字段18：校验值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，语句ID，明确该语句为GPS Satellites in ViewGSV可见卫星信息字段1：本次GSV语句的总数目1 - 3字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条1 - 3字段3：当前可见卫星总数00 - 12前导位数不足如此补0字段4：PRN 码伪随机噪声码01 - 32前导位数不足如此补0字段5：卫星仰角00 - 90度前导位数不足如此补0字段6：卫星方位角00 - 359度前导位数不足如此补0字段7：信噪比0099dbHz字段8：PRN 码伪随机噪声码01 - 32前导位数不足如此补0字段9：卫星仰角00 - 90度前导位数不足如此补0字段10：卫星方位角00 - 359度前导位数不足如此补0字段11：信噪比0099dbHz字段12：PRN 码伪随机噪声码01 - 32前导位数不足如此补0字段13：卫星仰角00 - 90度前导位数不足如此补0字段14：卫星方位角00 - 359度前导位数不足如此补0字段15：信噪比0099dbHz字段16：校验值NMEA0183标准语句另一种表达方式详解1、 Global Positioning System Fix DataGGAGPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC时间，hhmmss时分秒格式<2> 纬度ddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<3> 纬度半球N北半球或S南半球<4> 经度dddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<5> 经度半球E东经或W西经<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的卫星数量0012前面的0也将被传输<8> HDOP水平精度因子0.599.9<9> 海拔高度-9999.999999.9<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度<11> 差分时间从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空<12> 差分站ID号00001023前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空2、 GPS DOP and Active SatellitesGSA当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF><1> 模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位<3> PRN码伪随机噪声码，正在用于解算位置的卫星号0132，前面的0也将被传输。<4> PDOP位置精度因子0.599.9<5> HDOP水平精度因子0.599.9<6> VDOP垂直精度因子0.599.93、 GPS Satellites in ViewGSV可见卫星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF><1> GSV语句的总数<2> 本句GSV的编号<3> 可见卫星的总数0012，前面的0也将被传输<4> PRN码伪随机噪声码0132，前面的0也将被传输<5> 卫星仰角0090度，前面的0也将被传输<6> 卫星方位角000359度，前面的0也将被传输<7> 信噪比0099dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的0也将被传输注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进展循环显示，每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。4、 Remended Minimum Specific GPS/TRANSIT DataRMC推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC时间，hhmmss时分秒格式<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3> 纬度ddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<4> 纬度半球N北半球或S南半球<5> 经度dddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<6> 经度半球E东经或W西经<7> 地面速率000.0999.9节，前面的0也将被传输<8> 地面航向000.0359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输<9> UTC日期，ddmmyy日月年格式<10> 磁偏角000.0180.0度，前面的0也将被传输<11> 磁偏角方向，E东或W西<12> 模式指示仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效5、 Track Made Good and Ground SpeedVTG地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF><1> 以真北为参考基准的地面航向000359度，前面的0也将被传输<2> 以磁北为参考基准的地面航向000359度，前面的0也将被传输<3> 地面速率000.0999.9节，前面的0也将被传输<4> 地面速率0000.01851.8公里/小时，前面的0也将被传输<5> 模式指示仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效6、 Geographic PositionGLL定位地理信息$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF><1> 纬度ddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<2> 纬度半球N北半球或S南半球<3> 经度dddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<4> 经度半球E东经或W西经<5> UTC时间，hhmmss时分秒格式<6> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位<7> 模式指示仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效二、 GARMIN定义的语句7、 Estimated Error InformationPGRME估计误差信息$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR><LF>8、 GPS Fix Data SentencePGRMFGPS定位信息$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh<CR><LF><1> GPS周数01023<2> GPS秒数0604799<3> UTC日期，ddmmyy日月年格式<4> UTC时间，hhmmss时分秒格式<5> GPS跳秒数<6> 纬度ddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<7> 纬度半球N北半球或S南半球<8> 经度dddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<9> 经度半球E东经或W西经<10> 模式，M=手动，A=自动<11> 定位类型，0=没有定位，1=2D定位，2=3D定位<12> 地面速率01851公里/小时<13> 地面航向000359度，以真北为参考基准<14> PDOP位置精度因子09，四舍五入取整<15> TDOP时间精度因子09，四舍五入取整9、 Map DatumPGRMM坐标系统信息$PGRMM,<1>*hh<CR><LF><1> 当前使用的坐标系名称数据长度可变，如“WGS 84注：该信息在与MapSource进展实时连接的时候使用。10、 Sensor Status InformationPGRMT工作状态信息$PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh<CR><LF><1> 产品型号和软件版本数据长度可变，如“GPS 15L/15H VER 2.05<2> ROM校验测试，P=通过，F=失败<3> 接收机不连续故障，P=通过，F=失败<4> 存储的数据，R=保持，L=丢失<5> 时钟的信息，R=保持，L=丢失<6> 振荡器不连续漂移，P=通过，F=检测到过度漂移<7> 数据不连续采集，C=正在采集，如果没有采集如此为空<8> GPS接收机温度，单位为摄氏度<9> GPS接收机配置数据，R=保持，L=丢失注：本语句每分钟发送一次，与所选择的波特率无关。11、 3D velocity InformationPGRMV三维速度信息$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh<CR><LF>12、 DGPS Beacon InformationPGRMB信标差分信息$PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF><1> 信标站频率0.0，283.5325.0kHz，间隔为0.5kHz<2> 信标比特率0，25，50，100或200bps<3> SNR信标信号信噪比031<4> 信标数据质量0100<5> 与信标站的距离，单位为公里<6> 信标接收机的通讯状态，0=检查接线，1=无信号，2=正在调谐，3=正在接收，4=正在扫描<7> 差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位<8> 差分状态，A=自动，W=仅为WAAS，R=仅为RTCM，N=不接收差分信号三、TEXT文本格式说明: 区域描述: 长度: 注释: - - - 句头起始符 1 始终为 '' - - - /年 2 UTC年的最后两位数字 | - - - | 月 2 UTC月, "01"."12"T | - - - i | 日 2 UTC日, "01"."31"m| - - -e | 时 2 UTC时, "00"."23" | - - - | 分 2 UTC分, "00"."59" | - - - 秒 2 UTC秒, "00"."59" - - - /纬度半球 1 'N' 或 'S' | - - - | 纬度坐标 7 WGS84坐标系统，坐标格式ddmmmmm, | 在第4位数字后省略了一个小数点。 | - - - | 经度半球 1 'E' 或 'W' | - - - | 经度坐标 8 WGS84坐标系统，坐标格式dddmmmmm,P | 在第5位数字后省略了一个小数点。o | - - -s | 定位状态 1 'd' 2维差分定位i | 'D' 3维差分定位t | 'g' 2维定位i | 'G' 3维定位o | 'S' 模拟状态n | '_' 无效 | - - - | 水平定位误差 3 单位为“米 | - - - | 高度符号 1 '+' 或 '-' | - - - 高度 5 海拔高，单位为“米 - - - /东/西 速度方向 1 'E' 或 'W' | - - - | 东/西速度 4 单位是“米/秒，在第三位后省略了一个小数点， | ("1234" = 123.4 m/s)V | - - -e | 南/北 速度方向 1 'S' 或 'N'l |o | - - -c | 南/北 速度 4 单位是“米/秒，在第三位后省略了一个小数点，i | ("1234" = 123.4 m/s)t | - - -y | 垂直速度方向 1 'U' (上) 或 'D' (下) | - - - | 垂直速度 4 单位是“米/秒，在第二位后省略了一个小数点， ("1234" = 12.34 m/s) - - - 句尾完毕符 2 回车, '0x0D', 和换行'0x0A' - - -如果某字段的数值没有达到所定义的长度，将在前面添加0。任何无效的数字将以下划线来代替。NMEA-0183数据实际举例:NMEA-0183数据协议是一个比拟复杂的多样的格式，这里有其中的几个例子nmea数据如下：$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,0000*77$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54$GPVTG,359.95,T,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,30,07,163,28*7D说明：NMEA0183格式以“$开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等1、 GPS DOP and Active SatellitesGSA当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7> <1>模式 ：M = 手动， A = 自动。 <2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。 <3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。<4> PDOP位置精度因子0.599.9<5> HDOP水平精度因子0.599.9<6> VDOP垂直精度因子0.599.9<7> Checksum.(检查位). 2、 GPS Satellites in ViewGSV可见卫星信息$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8> <1> GSV语句的总数<2> 本句GSV的编号<3> 可见卫星的总数，00 至 12。<4> 卫星编号， 01 至 32。 <5>卫星仰角， 00 至 90 度。 <6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。 <7>讯号噪声比C/No， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。 <8>Checksum.(检查位). 第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，假如未使用，这些字段会空白。 3、Global Positioning System Fix DataGGAGPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<1> UTC时间，hhmmss时分秒格式<2> 纬度ddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<3> 纬度半球N北半球或S南半球<4> 经度dddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<5> 经度半球E东经或W西经<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的卫星数量0012前面的0也将被传输<8> HDOP水平精度因子0.599.9<9> 海拔高度-9999.999999.9<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度<11> 差分时间从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空<12> 差分站ID号00001023前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空4、Remended Minimum Specific GPS/TRANSIT DataRMC推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<1> UTC时间，hhmmss时分秒格式<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3> 纬度ddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<4> 纬度半球N北半球或S南半球<5> 经度dddmm.mmmm度分格式前面的0也将被传输<6> 经度半球E东经或W西经<7> 地面速率000.0999.9节，前面的0也将被传输<8> 地面航向000.0359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输<9> UTC日期，ddmmyy日月年格式<10> 磁偏角000.0180.0度，前面的0也将被传输<11> 磁偏角方向，E东或W西<12> 模式指示仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效5、 Track Made Good and Ground SpeedVTG地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<1> 以真北为参考基准的地面航向000359度，前面的0也将被传输<2> 以磁北为参考基准的地面航向000359度，前面的0也将被传输<3> 地面速率000.0999.9节，前面的0也将被传输<4> 地面速率0000.01851.8公里/小时，前面的0也将被传输<5> 模式指示仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效 对于确定数据准确度和GPS稳定性，卫星的位置是非常重要的信息。既然GPS准确读将被详细地在这两局部介绍，那么这一局部将主要描述卫星位置和信号的强度。卫星二十四小时在轨道上运转着，它们在任一时间、任一地点上都至少有六颗能被用户看到。卫星不断地监测地球，这样就防止出现一些盲点或者卫星无法看到的地 方。就像在天空中找星星一样，卫星的位置被表示为一个方位角和高程。如前面所述，方位角为直接水平测量。高程测量如此为一个与水平面的夹角，其中0°表示水 平，90°表示为“天顶或者说是头顶。因此，如果设备说卫星的方位角为45°且高程为45°，那么卫星现在的位置就是处于水平的东北方向，高度为一 半的位置。另外对于卫星位置，设备报告每个卫星的“随机伪代码简称PRC，这个数值用来唯一标示一个卫星。这里有一个关于 $GPGSV 的语句：$GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70每条语句包含四局部内容，例如：第一局部是“24,82,023,40，第二局部是“05,62,285,32等等。每局部的第一个词为PRC，第二个词为卫星高程，跟着为方位角和信号强度。如果这个卫星信息用图来显示，那么就如图 1-1。 图 1-1：$GPGSV语句的图形表示，中心点为当前位置，周边的圆标示水平面。2常用NMEA-0183语句字段定义解释NMEA协议是为了在不同的GPS全球定位系统导航设备中建立统一的BTCM海事无线电技术委员会标准，由美国国家海洋电子协会NMEA-The National Marine Electronics Associa-tion制定的一套通讯协议。GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规X，将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。不过，也有少数厂商的设备使用自行约定的协议比如GARMIN的GPS设备局部GARMIN设备也可以输出兼容NMEA-0183协议的数据。软件方面，我们熟知的Google Earth目前也不支持NMEA-0183协议，但Google Earth已经声明会尽快实现对NMEA-0183协议的兼容。呵呵，除非你确实强壮到可以和工业标准分庭抗礼，否如此你就得服从工业标准。NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。下面给出这些常用NMEA-0183语句的字段定义解释。$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,0000*1F字段0：$GPGGA，语句ID，明确该语句为Global Positioning System Fix DataGGAGPS定位信息字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式前导位数不足如此补0字段3：纬度N北纬或S南纬字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式前导位数不足如此补0字段5：经度E东经或W西经字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算字段7：正在使用的卫星数量00 - 12前导位数不足如此补0字段8：HDOP水平精度因子0.5 - 99.9字段9：海拔高度-9999.9 - 99999.9字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度字段11：差分时间从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空字段12：差分站ID号0000 - 1023前导位数不足如此补0，如果不是差分定位将为空字段13：校验值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，语句ID，明确该语句为GPS DOP and Active SatellitesGSA当前卫星信息字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN码伪随机噪声码，第1信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段4：PRN码伪随机噪声码，第2信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段5：PRN码伪随机噪声码，第3信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段6：PRN码伪随机噪声码，第4信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段7：PRN码伪随机噪声码，第5信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段8：PRN码伪随机噪声码，第6信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段9：PRN码伪随机噪声码，第7信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段10：PRN码伪随机噪声码，第8信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段11：PRN码伪随机噪声码，第9信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段12：PRN码伪随机噪声码，第10信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段13：PRN码伪随机噪声码，第11信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段14：PRN码伪随机噪声码，第12信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位数不足如此补0字段15：PDOP综合位置精度因子0.5 - 99.9字段16：HDOP水平精度因子0.5 - 99.9字段17：VDOP垂直精度因子0.5 - 99.9字段18：校验值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，语句ID，明确该语句为GPS Satellites in ViewGSV可见卫星信息字段1：本次GSV语句的总数目1 - 3字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条1 - 3字段3：当前可见卫星总数00 - 12前导位数不足如此补0字段4：PRN 码伪随机噪声码01 - 32前导
