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-目录摘要错误!未定义书签。AbstractII1前言11.1焊接机器人的开展历程11.2焊接机器人国外应用现状21.3国外开展趋势31.3.1国外机器人领域近几年开展有如下几个趋势31.3.2国机器人领域近几年开展有如下几个趋势41.4本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段及途径52焊接机械手的总体方案设计62.1总体设计思路62.2工业机器人概述92.3机器人根本技术参数122.4各种驱动方式比拟133焊接机器人运动学方程154焊接机器人底座的设计194.1底座的工作方式194.2底座的电动机的选择204.3底座上谐波齿轮传动的设计204.3.1谐波减速器在机器人中的应用204.3.2谐波减速器工作原理214.3.3传动比计算234.4底座轴设计244.5底座传动齿轮的设计264.6底座轴承的设计295焊接机器人大臂设计305.1大臂的工作方式305.2大臂电动机的选择305.3大臂上谐波齿轮传动设计316焊接机器人小臂的设计326.1小臂的工作方式326.2小臂电动机的选择326.3小臂谐波齿轮的传动的设计327结论33参考文献34致35. z.-1 前言1.1流域水文模型水文，可以将其理解为水的运动规律。水文学的本质就是研究一场降雨发生后，会产生哪些现象，这些现象发生于大气圈。1.1.1抚河流域自然地理概况图2-2 源面积开展图表5-1 娄家村子流域TOPMODEL模型参数表洪号Mln(T0) Srma*TdChvRvSR0(m)(m2/h)(m)(m3/h)(m3/h)(m)8103290.060.80.041340045000.088205250 续表5-1洪号Mln(T0) Srma*TdChvRvSR0(m)(m2/h)(m)(m3/h)(m3/h)(m)8103290.060.80.041340045000.089406090.02设为级河道与流域出口间的最远距离；为所属面积占流域总面积的百分比.： 2-26设为时段长；为级河道径流的滞后时段；为最近点径流滞后时段； 8-1公式字母表示方法：第一种式中 ii号土条底部中点切线的倾角，°；wii号土条重量，kg；cs地震系数；ii号土条的力臂，m；R圆弧半径，°。第二种式中，i为i号土条底部中点切线的倾角，°；wi为i号土条重量，kg；Cs为地震系数；i为i号土条的力臂，m；R为圆弧半径，°。. z.-参考文献1洪林, 德勋, 方朝合, 等. 利用微波加热开采地下油页岩的技术J. 石油学报, 2021, 31(4): 623-625.2 罗国煜, 生林. 工程地质学根底M. : 大学, 1990.3DECORA A W, KERR R D. Characterization of Shale Oil ProductsJ. Environmental Health Perspectives, 1979, 30: 217-223.注：参考文献不少于10篇，英文五篇，其中近三年文献不少于三篇M专著，C论文集，N报纸文章，J期刊文章，D学位论文，R报告，S标准，P专利；对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z标识。. z.-致 水文，可以将其理解为水的运动规律。水文学的本质就是研究一场降雨发生后，会产生哪些现象，这些现象发生于大气圈。. z.-学位论文的书写、装订要求1学位论文用纸规格为A4；2正文版面为38行×38字，行距为单倍行距；3一级标题小2号黑体，顶格书写，段前：0.5行距、段后：0.5行距；4二级标题小3号黑体，缩进一格；5三级标题4号黑体，缩进两格；6四级标题小4号黑体，缩进两格；7正文5号宋体。8页眉：页眉为论文题目，居中，小五号宋体，下加粗、细双线粗线在上，宽3磅。9页码：页码为“-n-，页面底端，居中，小五号宋体； 10Word文档中页面设置参考数值：页边距为上：3.8cm，下：4.8cm，左：2.4cm，右：2.4cm，页眉：2.8cm，页脚：3.8cm；页面设置纸型A4；页面设置文档网格每行38个字，每页38行；装订线位置：左侧，1.5cm。. z.