恒压供水仿真系统论文.doc

-毕 业 (设 计) 论 文题目： 恒压供水仿真系统 目 录1 摘 要.11.1引言21.2国外变频供水系统现状21.3本文所做的工作22 变频恒压供水系统设计要求32.1系统的工艺要求32.2系统控制要求53 变频恒压供水系统设计思路63.1拖动方式的选择63.2水泵的调节方式63.3调速方法选择63.4变频恒压供水系统的组成及原理图83.5小区变频恒压供水系统控制流程94 系统硬件设计114.1系统主要设备的选型114.1.1 PLC选型114.1.2水泵的选型114.1.3变频器的选择124.1.4熔断器选择124.1.5压力传感器的选择124.1.6水位传感器的选择124.2系统主电气原理图设计134.3启动电路图144.4制动电路图154.5 I/O输入输出分配表154.6系统接线图165 系统软件设计185.1系统软件设计思想185.2 PLC局部程序分析196 系统实验室仿真216.1实验室环境216.2实验要求226.3系统调试与实现23结论与展望24参考文献25. z.-摘要随着我国社会经济的开展，城市建立开展十分迅速，同时也对根底设施建立提出了更高的要求。城市供水系统的建立是其中的一个重要方面，供水的可靠性、稳定性、经济性直接影响到用户的正常工作和生活。随着人们对供水质量和供水系统可靠性要求的不断提高，利用先进的自动化技术、控制技术以及通讯技术，设计出高性能、高节能、能适应供水复杂环境的恒压供水系统成为必然趋势。基于PLC的变频恒压供水系统能够根据用户量的多少来调节供水量，最大程度的解决了水资源和电资源的浪费，因此其是供水方式的开展的必然方向。本文以某居民小区水泵电动机控制系统为对象，首先根据管网和水泵的运行特性曲线，说明了供水系统的变频调速节能原理；具体分析了变频恒压供水的原理及系统的组成构造，采用变频器和PLC构成变频调速系统，通过选择适宜的硬件设备和软件编程方法及信号处理方式等说明如何实现小区恒压供水。关键词： 恒压供水 变频调速 PLC 节能. z.- 1绪 论1.1引言水是生命之源，人类生存和开展都离不开水。在节水节能已成为时代特征的现实条件下，我们这个水资源和电能源短缺的国家，长期以来在市政供水、高层建筑供水、工业生产循环供水等方面技术一直比拟落后，自动化程度较低，而随着我国社会经济的开展，人们生活水平的不断提高，以及住房制度改革的不断深入，城市中各类建立开展十分迅速，同时也对城市的根底设施建立提出了更高的要求。其中，城市供水就是一个重要方面。变频调速技术以其显著的节能效果和稳定可靠的控制方式，在风机、水泵、空气压缩机、制冷压缩机等高能耗设备上广泛应用。利用变频技术与自动控制技术相结合，在城市供水实现恒压供水，不仅能到达比拟明显的节能效果，提高城市供水的效率，更能有效保证从水系统的平安可靠运行.变频恒压供水系统集变频技术、电气传动技术、现代控制技术于一体。采用该系统进展供水可以提高供水系统的稳定性和可靠性，方便地实现供水系统的集中管理与监控;同时可到达良好的节能性，提高供水效率。所以设计基于变频调速的恒定水压供水系统，对于提高城市供水效率以及人民的生活水平，同时降低能耗等方面具有重要的现实意义。1.2国外变频供水系统现状变频恒压供水是在变频调速技术的开展之后逐渐开展起来的。目前国外的恒压供水系统变频器成熟可靠，恒压控制技术先进。国外变频供水系统在设计时主要采用一台变频器只带一台水泵机组的方式。这种方式运行平安可靠，变压方式更灵活6。此方式的缺点必是电机数量和变频的数量一样多，投资本钱高。目前国有不少公司在从事进展变频恒压供水的研制推广，国产变频器主要采用进口元件组装或直接进口国外变频器，结合PLC 或PID调节器实现恒压供水，在小容量、控制要求低的变频供水领域，国产变频器开展较快，并以其本钱低廉的优势占领了相当局部小容量变频恒压供水市场。但在大功率大容量变频器上，国产变频器有待于进一步改良和完善。1.3本文所做的工作本文第二章提出变频恒压供水系统的设计要求，第三章讲述变频恒压供水系统的设计思路，第四章讲述系统硬件设计，第五章讲述系统软件设计，第六章讲述系统实验室仿真，随后提出系统的总结与展望。2 变频恒压供水系统设计要求2.1系统的工艺要求本系统对小区面积为3000平米，楼层最高为10层，楼高为35,米的1000户的小区进展供水。根据表2-1和表2-2分别确定用水量标准为0.19/人/日，最大用水量为175.00/h，根据供水压力公式p=(0.08+0.04×楼层数MPa得10层楼的供水压力应该是0.48MPa。表2-1 不同住宅类型的用水标准住宅类型给水卫生器具完善程度用水标准/人日系数1仅有给水龙头0.040.082.52.02有给水卫生器具，但无淋浴设备0.0850.132.52.03有给水卫生器具，并有淋浴设备0.130.192.51.84有给水卫生器具，但无淋浴设备和集中热水供给0.170.252.01.6表2-2 不同住宅类型的供水规模户数用水标准/人日0.100.150.200.2545039.4059.0078.7098.4050043.8065.6087.50109.4060052.5078.80105.00131.3070061.3091.90122.50153.1080070.00105.00140.00175.00100087.50131.30175.00218.80. z.-本系统的工艺要求还要遵循以下原那么:1蓄水池容量应大于每小时最大供水量；2水泵扬程应大于实际供水高度；3水泵流量总和应大于实际最大供水量；4) 水泵的调速要平滑，水泵不能反转；5) 系统的压强误差不能超过0.1MP;2.2系统控制要求1本系统通过压力传感器采集管网压力，送入PLC通过PLC的PID控制输出模拟量给变频器，通过变频器让电动机变频运行从而实现管网的压力恒定。2系统设有三台电动机，1号3号按时间轮流变频运行，当1号或3号变频运行无法保持管网压力恒定时，增加2号机工频运行。其中，1号3号互为备用泵，同时，1号3号也为2号备用泵。3工频运行时电动机采用转子串频敏变阻器启动，和能耗制动的控制方式。4系统设有生活和消防用水选择，同时具有手动和自动切换。5有水位传感器，当水位过低时开启阀门向蓄水池蓄水，水位到达设定值时阀门自动关闭。6利用组态软件进展监控，实现系统的报警显示、及运行参数的修改等各种功能。 变频恒压供水系统设计思路3.1拖动方式的选择拖动方式有直流拖动和交流拖动。直流拖动具有优良的调速性能，但直流电动机构造上存在机械整流子、电刷维护困难、造价高、寿命短、应用环境受到限制的缺点。交流拖动技术具有巩固耐用、经济可靠及动态响应好等优点。综上所述本系统采用交流拖动的方式。3.2水泵的调节方式水泵的调节方式可分为恒速调节与变速调节8。详细划分如下：水泵的调节方式对节能的影响至关重要，过去是通过改变阀门的开度来改变流量，这种控制方式不仅浪费了大量的能源而且控制方式也不是非常理想，相比拟而言变频调速却能够通过改变水泵机组的转速到达节能效果，符合要求，所以本系统采用变频调速。3.3调速方法选择传统的小区供水方式有：恒速泵加压供水、气压罐供水、水塔高位水箱供水、液力耦合器和电池滑差离合器调速的供水方式、单片机变频调速供水系统等方式，其优、缺点如下：1) 恒速泵加压供水方式无法对供水管网的压力做出及时的反响，水泵的增减都依赖人工进展手工操作，自动化程度低，而且为保证供水，机组常处于满负荷运行，不但效率低、耗电量大，而且在用水量较少时，管网长期处于超压运行状态，爆损现象严重，电机硬起动易产生水锤效应，破坏性大，目前较少采用。2) 气压罐供水具有体积小、技术简单、不受高度限制等特点，但此方式调节量小、水泵电机为硬起动且起动频繁，对电器设备要求较高、系统维护工作量大，而且为减少水泵起动次数，停泵压力往往比拟高，致使水泵在低效段工作，而出水压力无谓的增高，也使浪费加大，从而限制了其开展。3) 水塔高位水箱供水具有控制方式简单、运行经济合理、短时间维修或停电可不停水等优点，但存在基建投资大，占地面积大，维护不方便，水泵电机为硬起动，启动电流大等缺点，频繁起动易损坏联轴器，目前主要应用于高层建筑。4) 液力耦合器和电池滑差离合器调速的供水方式易漏油，发热需冷却，效率低，改造麻烦，只能是一对一驱动，需经常检修；优点是价格低廉，构造简单明了，维修方。5) 单片机变频调速供水系统也能做到变频调速，自动化程度要优于上面4种供水方式，但是系统开发周期比拟长，对操作员的素质要求比拟高，可靠性比拟低，维修不方便，且不适用于恶劣的工业环境。综合来看，以上四种控制方式都会造成不同水资源的浪费以及电能的浪费，并且其效率比拟低，可靠性差，维护麻烦。而基于PLC的变频恒压供水系统却能够将变频技术很好的与现代控制技术和电气技术相结合，并且PLC的程序编写简单，易懂易学。采用该系统进展小区供水平安可靠，节水节电，这正是我们所期望的故采用基于PLC的变频恒压供水。3.4变频恒压供水系统的组成及原理图 基于PLC的变频恒压供水系统主要由：PLC、变频器、压力传感器、液位传感器、水泵机组等原件组成，该系统的控制流程图如图3-1。用户变送器液位PLC变频器M水泵机组压力传感器报警信号水位信号压力信号图3-1变频恒压供水系统控制流程图该系统由信号检测机构，控制机构和执行机构三大局部组成，各局部的具体功能如下：1信号检测机构：本系统的信号检测机构主要由压力传感器、液位传感器和报警信号三局部组成，其中压力传感器主要用于采集管网压力，将管网压力转换为电信号送入PLC。液位传感器用于采集蓄水池的液位，当液位到达液位下限时，水阀翻开，蓄水池蓄水，当蓄水池液位到达设定值时水阀关闭，用该传感器是为了防止蓄水池水位过低造成水泵空转从而对水泵造成损伤。信号检测机构还包括报警信号的采集，当有报警时相应传感器会将报警信号送入PLC，让PLC执行相应操作，从而使系统更加平安稳定的运行。2控制机构：本系统的控制机构主要由PLC和变频器组成，控制机构是整个系统的核心机构，它的设计成功与否是该系统的关键。PLC接收信号检测机构送来的信号，通过部的相应运算将结果送入变频器或其他执行机构。变频器是水泵机组的控制单元，其接收PLC送来的信号，控制水泵机组进展变频运行。3执行机构：执行机构主要由水泵机组构成，其中一台水泵为工频泵，另两台水泵轮流变频运行并互为备用泵同时为工频泵的备用泵。该水泵机组通过变频器控制变频运行向供水管网供水来保持管网的压力恒定。 变频恒压供水系统的构造框图如图3-2。PIDD/A变频器接触器水泵机组管道变频器压力传感器A/DPLC给定值 图3-2 变频恒压供水系统框图基于PLC的恒压供水系统，通过安装在管网的压力传感器采集管网的压力并将其转换为420mA的电流信号，通过PLC自带的A/D模块将模拟量信号转换为数字量信号与设定值进展比拟，然后进展PID控制的输出值后经过D/A转换模块转换为模拟量控制变频器，变频器控制水泵进展变频运行向管网供水，从而实现管网的压力恒定。3.5小区变频恒压供水系统控制流程1系统上电，PLC自动进展初始化处理，利用组态界面的自动运行按钮启动系统，压力传感器采集供水管网的压力，输出0-5V的电流信号送人PLC的扩展模块EM235，PLC通过扩展模块采集到信号后与设定值进展比拟，利用PID控制通过EM235模块输出0-10V的电压送入变频器，变频器控制电动机的转速，1号泵和3号泵在变频器的控制下每5小时互换一次，使两台电动机能够到达一样的磨损程度。2当管网压力下降时，压力传感器采集的信号减小，系统偏差加大，PLC输出值变大，变频器输出的频率加大，电动机的转速增大，维持管网的压力恒定，同理，当管网的压力增大时，进展相反的闭环控制方式。3当变频器的频率以49HZ持续运行5分钟时，说明一台变频泵无法维持管网的压力恒定，这时工频泵投入运行，变频泵继续运行，两台泵同时工作来维持管网的压力恒定，当变频器以5HZ持续运行5分钟，说明一台变频器足以维持管网的压力恒定，这时切掉工频泵，一台变频泵维持管网压力恒定。4当一台变频泵出现故障时，另一台变频泵持续变频运行，不需要按时间进展轮换，当工频泵出现故障时，变频运行的变频泵继续变频运行，另一台变频泵按工频运行，这就是所说的两台变频泵互为备用泵同时为工频泵的备用泵。5本系统通过液位传感器采集液位信号当液位信号低于低限设定值时翻开阀门向蓄水池供水，当液位信号高于高限设定值时，阀门关闭停顿蓄水。6本系统通过组态软件对运行情况进展监控，可以通过组态查看运行情况，如：报警信息，故障情况，电动机的运行情况和管网的压力，液位等和执行相应操作如：自动运行，手动操作，和生活消防用水切换等。7按下组态界面的相应泵的手动按钮，可以实现相应泵的手动控制。4 系统硬件设计4.1系统主要设备的选型通过对系统工艺要求、控制要求的分析和设计思路的要求，本系统主要由PLC、变频器、压力传感器、液位传感器、上位机、水泵机组等设备组成。4.1.1 PLC选型本系统的核心部件是PLC,它要完成对整个系统的信号采集，数据处理等重要功能，所以PLC的选择十分重要。当我们选择PLC时要考虑PLC的指令执行速度、指令丰富程度、存空间、通讯接口及协议、带扩展模块的能力和编程软件的方便与否等多方面因素。综合众多因素我选择的是德国SIEMENS公司的S7-200型。S7-200型PLC的构造紧凑，价格低廉，具有较高的性价比，广泛适用于一些小型控制系统。SIEMENS公司的PLC具有可靠性高，可扩展性好，又有较丰富的通信指令，且通信协议简单等优点；PLC可以上接工控计算机，对自动控制系统进展监测控制。PLC和上位机的通信采用PC/PPI电缆，支持点对点接口(PPI)协议，PC/PPI电缆可以方便实现PLC的通信接口RS485到PC机的通信接口RS232的转换，用户程序有三级口令保护，可以对程序实施平安保护。根据恒压供水系统所需的端子数和要求有一定的预留量，本系统选择S7-200型PLC的主模块为CPU226，其开关量输出为16点，输入为24点，输出形式为AC220V继电器输出，输入形式为DC24V输入。由于实际需要两路模拟量输入，一路模拟量输出，所以本系统采用EM235扩展模块，该扩展模块共有4路模拟量输入和1路模拟量输出。输入端口能够自动完成模拟量信号的A/D转换，将模拟信号转换成16位的数字信号，同时输出端口能够完成D/A转换，将16位数字信号转换成010V的模拟量，EM235模块可以针对不同的标准输入信号，通过DIP开关进展设置。4.1.2水泵的选型根据工艺要求分析采用SFL系列水泵3台熊猫机械，该水泵为额定电压为交流380V，额定电流为105A，功率为50KW/h,扬程为100m的三相笼型异步电动机，其构造简单，巩固耐用价格廉价，维修方便。4.1.3变频器的选择选取西门子MicroMaster430风机水泵专业变频器，具体的可以选择MM430-110K型号的变频器，他配接电机的容量是60kw，额定电流为130A满足使用需求，可以选择。4.1.4熔断器选择为了防止误动作，熔断器的额定电流应选：(4-1)应选择断路器额定电流选择210A。4.1.5压力传感器的选择CYYB-120系列压力变送器为两线制420mA电流信号输出产品。它采用CYYB-105系列压力传感器的压力敏感元件。经后续电路给电桥供电，并对输出信号进展放大、温度补偿及非线性修正、V/I变换等处理，对供电电压要求宽松，具有420mA标准信号输出。一对导线同时用于电源供电及信号传输，输出信号与环路导线电阻无关，抗干扰性强、便于电缆铺设及远距离传输，与数字显示仪表、A/D转换器及计算机数据采集系统连接方便。CYYB-120系列压力变送器新增加了全密封构造带现场数字显示的隔爆型产品。可广泛应用于航空航天、科学试验、石油化工、制冷设备、污水处理、工程机械等液压系统产品及所有压力测控领域。主要特点：1高稳定性、高精度、宽的工作温度围；2抗冲击、耐震动、体积小、防水；3标准信号输出、良好的互换性、抗干扰性强；4最具有竞争力的价格。4.1.6水位传感器的选择SL980-投入式液位变送器，广泛用于储水池、污水池、水井、水箱的水位测量，油池、油罐的油位测量，江河湖海的深度测量26。承受与液体深度成正比的液压信号，并将其转换为开关量输出，送给计算机、记录仪、调节仪或变频调节系统以实现液位的全自动控制。主要特点是：安装简单，精度高，可靠性高，性能稳定，能实现自身保护等27。4.2系统主电气原理图设计变频器M1M2M3FUQF1QF2QF3KM1KM2KM3KM4KM5图4-1系统主电气原理图三相电源经熔断器与隔离开关后流经变频器，通过变频器的输出端U、V、W与接触器相连后再与水泵相连，当KM1接通时1号水泵进展变频工作，当KM2接通后1号水泵进展工频工作，KM3接通时2号泵进展工频运行，KM4接通后3号泵进展工频运行，KM5接通2号泵进展变频运行。其中工频运行和变频运行不能同时执行，所以工频和变频运行要由PLC进展互锁，系统通过熔断器进展过流保护，通过热继电器进展过热保护。为了监控方便可以通过电流互感器将420mA的电流送至上位机进展监控，在初始运行时要观察水泵的旋转方向，使其符合控制要求，当采用工频运行时，必须采用串电阻降压启动或软启动的方式以降低电流，本系统采用转子串频敏变阻器启动，停顿时采用能耗制动。4.3启动电路图本系统采转子串频敏变阻器启动，启动时接触器K断开，水泵按照转子串频敏变阻器启动，当启动完后，接触器K闭合，水泵正常运转。KM2kkKM1图4-2 启动电路图4.4制动电路图KM1KM2图4-3 制动电路图 本系统采用能耗制动的方式，当电动机需要制动时，KM2触电闭合接入直流电流产生磁场，当线圈转动时切割磁力线而产生反作用力，使定子更快的停顿转动。4.5 I/O输入输出分配表I/O输入输出分配表如表4-2，该系统共有8路数字量输入、2路模拟量输入和8路数字量输出、1路模拟量输出。表4-2 I/O输入输出分配表名 称代 码地址编号输入信号生活/消防SA1I0.0自动按钮SB1I0.1手动1#按钮SB2I0.2手动2#按钮SB3I0.3手动3#按钮SB4I0.4故障1#按钮SB7I0.5故障2#按钮SB8I0.6故障3#按钮SB9I0.7压力变送器输出模拟量AIW0液位传感器输出模拟量AIW2输出信号1#泵工频运行接触器及指示灯KM1、HL1Q0.01#泵变频运行接触器及指示灯KM2、HL2Q0.12#泵工频运行接触器及指示灯KM3、HL3Q0.22#泵变频运行接触器及指示灯KM4、HL4Q0.33#泵工频运行接触器及指示灯KM5、HL5Q0.41#故障指示灯KM6、HL6Q0.52#故障指示灯KM7、HL7Q0.63#故障指示灯KM8、HL8Q0.7模拟量输出AQW04.6系统接线图系统接线图如图4-4，首先将N1和L端接入220V电源向PLC供电，然后将1L、L1、 L2 、L3四端短接，再将各输入端与相应的输入按钮连接，将M、1M、2M三个公共端短接，再将各输出端口与相应功能连接，分别将CPU226与EM235的M端与L端连接，使主机向扩展模块供给24V电源，压力传感器的输出信号由AIW0输入，液位传感器的输出信号由AIW2输入。SA1SB1SB2SB3SB4SB7SB8SB9DC24AC220KM1KM2KM3KM4KM5KM6KM7KM8PLCI0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.7EM235变频器液位传感器压力传感器DC24AIW2AQW0AIW0图4-4 系统接线图SA15 系统软件设计5.1系统软件设计思想设计流程图如图5-1。图5-1 设计流程图开场初始化程序生活消防切换计时5分滤波自动运行压强上限限加工频泵压强下限限计时5分滤波减工频泵继续变频运行6小时变频泵轮换继续运行 完毕NN. z.-本系统通过PLC读取传感器送入的信号，经过PID控制，将输出信号送入变频器，然后由变频器控制水泵的转速，从而实现管网的压力恒定。在这过程中首先要对输入信号进展处理，防止外界的干扰，本系统采取了用PLC的滤波模块(主要方法为平均值滤波)进展处理，其次要进展PID整定，本系统的PID整定的起始值是采用工程经历值，然后根据控制特点不断调整P值和I值，当响应较慢时增加P值，相反减小P值，当系统误差较大时增加I值，通过不断的调整P值和I值，能很快的响应系统的变化，并能够使系统稳定的运行，拥有较小的误差。5.2 PLC局部程序分析11#泵和3#泵转换，用两个计时器来实现此功能如图5-2。图5-2 1#泵和3#泵转换2变频自动控制，在此局部中利用PID进展计算将输出值送给扩展模块的输出端，同时实现增减泵的控制如图5-3。. z.-图5-3 变频自动控制6 系统实验室仿真6.1实验室环境该实验仿真所用设备型号为DL-HYGS01变频恒压供水系统，实验设备如图6-1，其相关参数如下：1输入电源为三相四线制 AC380±10 50HZ±10 。2环境温度为+3+45。3装置容量<5KVA。4压力变送器检测恒压水箱出口当前压力，可检测0200Kpa压力。5液位传感器检测水箱液位，可检测0-10m。6水位开关能增压水泵工作保护水位过低或水压过高时增压水泵应设置停顿工作。7终端水箱设置满水强行下排管路，最大限度对设备本身进展保护。8手动手阀控制，实践完毕完毕将全部水排干。9PLC为三菱FX2N，扩展模块为三菱FX2ND4AD4DA2DA.10)电动机组额定电压220V,额定功率30KW，额定电流1.6A,额定转速1450rpm。图6-1 DL-HYGS01仿真设备. z.-6.2实验要求11号3号按时间轮流变频运行，当1号或3号变频运行无法保持管网压力恒定时，增加2号机工频运行。其中，1号3号互为备用泵，同时，1号3号也为2号备用泵。2工频运行时电动机采用串电阻降压启动，和能耗制动的控制方式。3系统设有生活和消防用水选择，同时具有手动和自动切换。4有水位传感器，当水位过低时开启阀门向蓄水池蓄水，水位到达设定值时阀门自动关闭。5利用组态软件进展监控，实现系统的报警显示、及运行参数的修改等各种功能。6.3系统调试与实现通过改变出水阀的数目来模拟用户用水量的多少，通过压力传感器采集改变的压力信号送入PLC，PLC经过PID控制将运算输出给变频器和接触器控制水泵的增减泵和变频运行来维持管网的压力。当通过改变出水阀的数目让管网压力改变后，系统会通过控制重新回到设定值维持管网压力恒定。本模拟实验能够很好的通过组态进展监控和控制，并能进展较好的报警显示和故障操作。结论与展望本系统利用小区恒压供水的特点，设计了一套基于PLC的恒压供水系统，其中自动控制时利用变频器进展软启动，当工频和手动运行时利用转子串频敏电阻启动，制动时采用能耗制动，并能够完美实现管网压力的恒定，系统的监控，报警数据的显示与处理及相应的故障处理，能够到达工艺所要求的误差为0.1MP和其他所要求的功能，本系统具有构造简单，维修方便，节能效果显著、全自动控制等优点。随着各方面技术的开展以及网络技术被广泛的应用，与此同时能量却日益紧缺，在这种情况下，变频恒压供水系统的使用肯定会越来越普及，当然对恒压供水控制技术将提出更高的要求。如对系统采用基于GPRS 的无线方式进展数据的传输、通过网络对系统进展远程诊断和维护等。所以变频恒压供水技术在逐渐走向成熟的过程中，仍然有必要对其进展更深入的研究。参考文献1、 "可编程控制器入门与应用" 中国电力 2005第一版 万钟 2、 "变频器应用手册" 机械工业 2000第一版 吴加林3、 "交流调速系统" 机械工业 1998第二版 伯时 敏逊等4、 "应用变频调速恒压变流量供水系统" 中国第四届交流电机调速传动学术会议 报告 1995第一版 厉无咎 顾明时等5、 "智能控制理论与技术" 清华大学 1997第一版 增析 6、 "电机工程师手册"机械工业 1987第一版 吴佐鑫7、 "变频恒压控水系统的机理分析" 电气传动自动化2004第三版 兴忠 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