变电站室内巡检操作机器人检验技术规范.docx

ICS29.240.10T/CSEE团体标准T/CSEE变电站室内巡检操作机器人检验技术规范InspectionoftechnicalspecificationsforSubstationindoorinspectionoperationrobots20XX-XX-XX 发布（征求意见稿）20XX-XX-XX实施中国电机工程学会发布前言TII1范围12规范性引用文件13术语和定义14检测条件25检验规则26检测方法及判定准则46.1工作环境适应性检测46.1.1高温试验46.1.2低温试验46.1.3湿热试验46.1.4外壳防护试验46.2结构和外观检查46.3作业目标识别功能56.4机器人操作功能试验56.4.1开关柜倒闸操作功能56.4.2开关柜压板操作功能66.4.3开关柜紧急分闸操作功能66.4.4开关柜保护测控装置操作功能66.4.5安全校验功能66.4.6急停功能76.5机器人操作性能试验76.5.1运行至热备用76.5.2热备用至冷备用76.5.3冷备用至线路检修86.5.4操作准确率86.5.5应急任务响应86.6机器人巡检功能试验86.6.1可见光巡检功能86.6.2局部放电巡检功能96.6.3红外测温巡检功能96.6.4自主充电功能96.7 机器人监控后台功能试验106.8 机器人运动性能试验106.8.1自主导航定位精度试验106.8.2防碰撞试验116.8.3自主导航速度试验116.8.4续航能力试验116.9机器人检测设备性能试验126.9.1可见光成像质量126.9.2红外成像质量126.10通信性能试验136.10.1网络功能试验136.10.2信号强度试验136.10.3传输性能试验136.10.4网络安全试验136.11电磁兼容性试验146.11.1试验结果等级划分146.11.2静电放电抗扰度试验146.11.3射频电磁场抗扰度试验146.11.4工频磁场抗扰度试验156.11.5脉冲磁场抗扰度试验156.11.6浪涌（冲击）抗扰度试验156.12机械振动试验15本文件按照中国电机工程学会标准管理办法的要求，依据GB/T1.1-2020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国电机工程学会提出。本文件由中国电机工程学会电力机器人专业委员会技术归口和解释。本文件起草单位：本文件主要起草人：本文件为首次制定。本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电机工程学会标准执行办公室（北京市西城区白广路二条1号，100761）0变电站室内巡检操作机器人检验技术规范1范围本标准规定了变电站室内巡检操作机器人的检测条件、检验规则、检验方法及判定准则等。本标准适用于变电站室内巡检操作机器人的检测。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T DL/T DL/T DL/T DL/T2423. 12423. 22423. 32423.10电工电子产品环境试验 电工电子产品环境试验 电工电子产品环境试验电工电子产品环境试验第2部分：试验方法第2部分：试验方法第2部分：试验方法第2部分：试验方法试验A：低温试验B：高温试验Cab：恒定湿热方法 试验Fc：振动（正弦）4208外壳防护等级12642工业机器人（IP代码）性能规范及其试验方法17626.217626.317626.517626.817626.9电磁兼容电磁兼容试验和测量技术 试验和测量技术电磁兼容试验和测量技术浪涌电磁兼容试验和测量技术电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 射频电磁场辐射抗扰度试验 （冲击）抗扰度试验 工频磁场抗扰度试验 脉冲磁场抗扰度试验39586324202844822239283.2161022392465 1电力机器人术语'无线局域网测试规范；信息安全技术网络安全等级保护测评要求'信息安全技术网络安全等级保护基本要求:电力视频监控系统及接口 第2部分：测试方法 变电站机器人巡检系统通用技术条件 变电站巡检机器人检测技术规范变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范3术语和定义GB/T39586、DL/T1610界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1变电站室内巡检操作机器人substationinspectionandoperationrobot由机器人本体（包括作业机械臂）、通信设备、充电装置和监控后台等组成，可遥控或自主在变电站室内进行巡检及操作作业功能的装置，以下简称“机器人”。3.2机器人本体mainbodyoftherobot以激光导航等导航方式搭载检测设备，配备操作机械臂、作业末端工具等操作设备，可实现变电站室内巡检操作功能的装置。3.3通信设备communicationequipment用于机器人本体、检测设备与监控后台间数据通信的网络设备。3.4监控后台系统monitoringsystem由计算机（服务器）、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，用于监控机器人运行的计算机系统。4检测条件除非另有规定，正常试验大气条件应不超过下列范围：a）环境温度：1535；b）相对湿度：45%75%;c）大气压力：86kPa106kPa05检验规则1.1 检验分类检验分型式试验、出厂检验、验收试验。检验项目按表1的规定进行，检验结束，均应完整保存测试记录或提交检验报告。1.2 型式试验有下列情况之一时，应进行型式试验：a）新产品定型，正式投产前；b）连续批量生产的产品每5年应检验一次；c）正式投产后，如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时；d）停产1年及以上恢复生产时；e）出厂检验结果与上次型式试验有较大差异时。1.3 出厂检验每台产品出厂前，应进行出厂检验，全部检验项目合格后，附有合格证可允许出厂。1.4 验收试验验收试验应按照表1的要求逐一进行测试。5. 5检验项目应按本文件表1中的规定执行。表1检验项目序号检测项目试验方法型式试验出厂试验验收试验1工作环境适应性高温试验6.1.1一2低温试验6.1.2一一3湿热试验6.1.34外壳防护试验6.1.4一5结构和外观检查6.26作业目标识别功能6.37操作功能开关柜倒闸操作6.4.18开关柜压板操作6.4.29开光柜紧急分闸操作6.4.310开关柜保护测控装置操作6.4.411安全校验6.4.512急停功能6.4.613操作性能运行至热备用6.5.114热备用至冷备用6.5.215冷备用至线路检修6.5.316操作准确率6.5.417应急任务响应6.5.518巡检功能可见光巡检6.6.119同部放电巡检6.6.220红外测温巡检6.6.321自主充电6.6.422监,空后台功能6.723运动性能自主导航定位精度6.8.124防碰撞6.8.225自主导航速度6.8.3一26续航能力6.8.4一27检测设备性能可见光成像质量6.9.128红外成像质量6.9.229通信性能网络功能6.10.1一30信号强度6.10.2一31传输性能6.10.3一一32网络安全6.10.4一33电磁兼容性静电放电抗扰度6.11.234射频电磁场抗扰度6.11.335工频磁场抗扰度6.11.436脉冲磁场抗扰度6.11.537浪涌（冲击）抗扰度6.11.638帆械振动6.125.6结果评定在检验项目检验过程中，出现检验结果不符合文件要求、缺少配件造成无法检验，任一模块故障等情况，应判定该检验项目不符合要求。T/CSEE6检测方法及判定准则5.1 工作环境适应性检测6. 1.1高温试验6.1.1.1 试验方法按照GB/T2423.2中“试验Be”进行，严酷等级应满足：温度+45C,持续时间为2h。6.1.1.2 判定准则样品无变形和裂纹等现象，各项功能正常。试验过程中及试验后，机器人拍摄功能正常，与监控后台通信正常，机器人本体的各类操控响应正常。6.1.2低温试验6. 1.2.1试验方法按照GB/T2423.1中“试验Ae”进行，严酷等级应满足：温度-5C持续时间为2h。7. 1.2.2判定准则样品无变形和裂纹等现象，各项功能正常。试验过程中及试验后，机器人拍摄功能正常，与监控后台通信正常，机器人本体的各类操控响应正常。8. 1.3湿热试验9. 1.3.1试验方法按照GB/T2423.3中“试验Cab”进行，机器人通电，严酷等级应满足温度为40±2,湿度为93%±3%,持续时间为2h。10. 1.3.2判定准则样品无变形和裂纹等现象，各项功能正常。试验过程中及试验后，机器人拍摄功能正常，与监控后台通信正常，机器人本体的各类操控响应正常。6.1.4外壳防护试验6.1.4.1试验方法按照GB/T4208的规定和方法进行，具体要求如下：a)对机器人本体外壳进行第一位特征数字为4的防固体异物进入试验；b)对机器人本体进行第二位特征数字为3的防淋水试验，置于摆管半圆中心，摆管沿垂线两边各摆动60°,共约120°,每次摆动(2X120°)约4s,试验持续时间5min；然后把外壳沿水平方向旋转90°,再试验5min。每孔平均水流速度为0.07Lmin°6.1.4.2判定准则试验后，试验样品各项功能正常，整机防护性能应符合GB/T4208中1P43的规定。6.2结构和外观检查6.2.1试验方法在良好的光线条件下，检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可拆卸更换部件及指示标识等。测量机器人本体的尺寸和质量。6.2.2判定准则试验结果应满足以下要求：a）整机外观美观整洁，结构坚固，布局合理，可拆卸更换部件以及内部结构的坚固措施不应采用胶水、胶带等方式；b）指示灯、按钮、接口等标识正确清晰，无导线外露、无部件松动等情况；c）外壳边缘应采用倒角处理，外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；d）机器人内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；e）机器人的尺寸及质量应满足产品说明书中的标称尺寸和质量。6.3作业目标识别功能6.3.1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）机器人预先对按键、旋钮、二维码等典型作业目标进行学习训练；b）机器人自动识别作业目标及其空间位姿，获取机械臂与作业目标的位姿关系；c）启动作业目标识别，机器人自主控制机械臂运动到作业目标位置附近的固定点，并记录机械臂末端位置；d）以作业目标初始位姿为参考，在前后左右5cm、角度10°范围内改变作业目标位姿，重复步骤b）-c）；e）重复步骤d）10次，计算机械臂末端位置最大偏差。6. 3.2判定准则试验结果应满足以下要求：a）机器人均能识别作业目标，并获取作业目标空间位姿。b）机械臂末端位置最大误差不超过2mm。6.4机器人操作功能试验6.4.1开关柜倒闸操作功能6.4.1.1试验方法按下列规定的试验步骤进行停役操作：a）将开关柜预置成运行状态，通过监控后台下发运行至热备用状态切换任务，机器人接受任务后自主运动至目标点，并按照任务要求完成开关柜状态切换；b）将开关柜预置成热备用状态，通过监控后台下发热备用至冷备用状态切换任务，机器人接受任务后自主运动至目标点，并按照任务要求完成开关柜状态切换；c）将开关柜预置成冷备用状态，通过监控后台下发冷备用至线路检修状态切换任务，机器人接受任务后自主运动至目标点，并按照任务要求完成开关柜状态切换。2.按下列规定的试验步骤进行复役操作：a）将开关柜预置成线路检修状态，通过监控后台下发线路检修至冷备用状态切换任务，机器人接受任务后自主运动至目标点，并按照任务要求完成开关柜状态切换；b）将开关柜预置成冷备用状态，通过监控后台下发冷备用至热备用状态切换任务，机器人接受任务后自主运动至目标点，并按照任务要求完成开关柜状态切换；c）将开关柜预置成热备用状态，通过监控后台下发热备用至运行状态切换任务，机器人接受任务后自主运动至目标点，并按照任务要求完成开关柜状态切换。6.4.1.2判定准则机器人应能正常响应远程操作任务，完成开关柜停复役操作。6.4.2开关柜压板操作功能6.4.2.1试验方法对具备压板操作功能的机器人按下列规定的试验步骤进行：a）将开关柜压板预置成投入状态，通过监控后台下发压板实操交互任务，机器人接受任务后自主运动至目标点位，操作前应正确识别压板的当前状态，并按照任务要求将指定压板切换至退出状态；b）将开关柜压板预置成退出状态，通过监控后台下发压板实操交互任务，机器人接受任务后自主运动至目标点位，操作前应正确识别压板的当前状态，并按照任务要求将指定压板切换至投入状态。6.4.2.2判定准则机器人应能正常响应远程操作任务，识别压板当前状态并正确执行压板投退操作。6.4.3开关柜紧急分闸操作功能6.4.3.1试验方法将开关柜断路器预置成合闸状态，通过监控后台下发紧急分闸实操交互任务，机器人接受任务自主运动至目标点位将断路器切换至分闸状态。6.4.3.2判定准则机器人应能正常响应远程操作任务，正确执行开关柜紧急分闸操作。6.4.4开关柜保护测控装置操作功能6.4.4.1试验方法通过监控后台下发保护测控装置实操交互任务，机器人接受任务自主运动至目标点位对保护测控装置进行远程遥控按键操作。6.4.4.2判定准则机器人应能正常响应远程操作任务，机器人正确执行保护测控装置操作。6.4.5安全校验功能6.4.5.1试验方法按6.4.1规定的试验步骤进行。a）检查在监控后台是否正常展示当前机器人操作的步骤；b）检查机器人是否执行开关柜编号拍照识别，检查监控后台是否支持人工二次校验开关柜编号；c）检查机器人在操作前是否正确识别开关柜状态，包括指示灯、带电显示器、手车位置、地刀分合状态等非同源双确认，检查监控后台是否支持人工二次校验开关柜状态；d）检查机器人在操作前是否正确识别待操作目标点位，包括远方就地旋钮、分合闸旋钮、手车操作孔、地刀操作孔，检查监控后台是否支持人工二次校验待操作目标点位；e）检查机器人操作过程中是否正确完成指令操作，包括远方就地旋钮、分合闸旋钮、手车、地刀，检查监控后台是否支持人工实时监督机器人作业；f）检查机器人操作后是否正确识别开关柜状态，包括指示灯、带电显示器、手车位置、地刀分合状态等非同源双确认，检查监控后台是否支持人工二次校验开关柜状态。6.4.5.2判定准则机器人应正确识别操作目标点位及开关柜状态，监控后台应支持人工二次校验。6.4.6急停功能6.4.6.1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）启动机器人进入正常作业流程；b）在机器人工作的各流程阶段（如巡检、执行倒闸操作、执行压板操作等）按下急停按键，使机器人系统不停电情况下停止一切操作，观察发出指令后机器人是否立即停止动作；0解除急停，再次启动机器人工作流程，观察机器人能否继续完成待进行工作；d）重复步骤b）c）10次。6.4.6.2判定准则急停按键操作应具有最高控制优先级，按下急停按键机器人系统在不断电的情况下应立即停止动作，机器人保持停止锁定状态直至急停解除。6.5机器人操作性能试验6. 5.1运行至热备用6.5. 1.1试验方法把开关柜预置成运行状态，监控后台系统下发任务后，机器人接收任务并自主运动至目标点位，判断经人工审核后，机器人对开关柜进行运行至热备用是否正常（转换开关由远方切换至就地，断路器旋钮由合闸切换至分闸，转换开关由就地切至远方）。机器人到达开关柜前驻停，记录开始时间T0,机器人操作完成后，记录结束时间Tl,操作运行至热备用的时间为T=Tl70。6.5.1.2判定准则操作运行至热备用的时间不应大于360s。6.5.2热备用至冷备用6.5.2.1试验方法把开关柜预置成热备用状态,通过监控后台系统下发任务,机器人接收任务并自主运动至目标点位,判断经人工审核后，机器人对开关柜进行热备用切换至冷备用是否正常（转换开关由远方切换至就地,手车由工作位摇出至试验位）。机器人到达开关柜前驻停，记录开始时间T0,机器人操作完成后，记录结束时间Tl,操作热备用至冷备用的时间即为T=Tl-TO。调整机器人操作扭矩至最大扭矩，使用扭矩传感器测量机器人的极限扭矩值。6.5.2.2判定准则试验结果应满足以下要求：a）操作热备用至冷备用的时间不应大于360s。b）手车操作极限扭矩220Nmo6.5.3冷备用至线路检修6.5.3.1试验方法把开关柜预置成冷备用状态,通过监控后台系统下发任务,机器人接收任务并自主运动至目标点位,判断经人工审核后，机器人对开关柜进行冷备用至线路检修是否正常。机器人到达开关柜前驻停，记录开始时间T0,机器人操作完成后，记录结束时间TL操作冷备用至线路检修的时间即为T=TlT0。同时记录机器人地刀操作时间。调整机器人操作扭矩至最大扭矩,使用扭矩传感器测量机器人的极限扭矩值。6.5.3.2判定准则试验结果应满足以下要求：a）操作冷备用至线路检修时间不应大于360s。b）地刀操作极限扭矩2200Nm°6.5.4操作准确率6.5.4.1试验方法按照6.4.1-6.4.4的4种基本操作试验方法步骤，分别进行操作任务不少于10次，检查机器人对开关柜状态的操作准确率。6.5.4.2判定准则机器人各类基本操作的准确率应为100%,循环试验次数不少于10次。6.5.5应急任务响应6.5.5.1试验方法选择机器人行走路径不小于Iom的测量区间，将开关柜预置成运行状态，通过监控后台系统下发任务，机器人接收任务并自主运动至目标点位，判断经人工审核后，机器人对开关柜进行紧急分闸操作。后台下发任务成功后，记录开始时间T0,机器人操作完成后，记录结束时间Tl,操作应急任务的时间即为T=Tl-T0。同时记录机器人到达目标点位到操作紧急分闸任务成功的时间。6.5.5.2判定准则试验结果应满足以下要求：a）操作应急任务的时间不应大于20min°b）操作紧急分闸的时间应不超过300s。6.6机器人巡检功能试验6.6.1可见光巡检功能6.6.1.1试验方法通过机器人监控后台系统,给机器人下发可见光巡检任务,机器人接受任务自主运动至各巡检点位。6.6.1.2判定准则机器人应配备高清可见光摄像机，能够对设备外观拍照、设备分合状态、二次压板状态、表计指示等进行检测，并将图像实时上传至监控后台系统。6.6.2局部放电巡检功能6.6.2.1试验方法通过机器人监控后台系统，给机器人下发局部放电巡检任务，机器人接受任务自主运动至各巡检点位。6.6.2.2判定准则机器人宜配备局放检测功能，局放检测方式为特高频（UHF）或超声波（AE）和暂态地电波（TEV）组合的检测方式，能够对设备进行局放数据采集，并将数据实时上传至监控后台系统。6.6.3红外测温巡检功能6.6.3.1试验方法通过机器人监控后台系统，给机器人下发红外测温巡检任务，机器人接受任务自主运动至各巡检点位。6.6.3.2判定准则机器人应配备热红外成像仪，能够对设备进行温度采集，并能将红外图像及温度数据实时上传至监控后台系统。6.6.4自主充电功能6.6.4.1试验方法按照下列试验步骤进行：a）在试验场地选取任一巡检点放置机器人室作为充电区，启动机器人巡检任务后，在机器人巡检过程中手动下达自主充电命令，观察机器人本体是否立即结束当前巡检任务，是否能按最短路径自动返回充电区执行自主充电；b）在试验场地选取任一巡检点放置机器人室作为充电区，启动机器人巡检任务后，在机器人巡检过程中设定机器人自动充电电池电量高于当前机器人电池电量，观察机器人本体是否立即结束当前巡检任务完成自主充电；c）在试验场地选取任一巡检点放置机器人室作为充电区，启动机器人巡检任务后，在机器人巡检过程中设定机器人自动报警电池电量高于当前机器人电池电量，观察机器人本体是否能自动告警并上传至监控后台系统。6.6.4.2判定准则机器人在接收到自主充电命令或电池电量低于设定的自主充电电池电量时，机器人能按最短路径自动返回充电区，并与充电区内的充电设备配合执行自主充电。机器人电池电量低于设定的自主报警电池电量时，机器人能发出告警并上传至监控后台系统。6.7机器人监控后台功能试验6.7.1试验方法按照下列试验步骤进行：a）查看监控后台中的人机交互、查询展示、缺陷自动分析、系统接口、高级组合功能等功能。b）通过控制平台下发实操交互任务，机器人执行一次从运行至线路检修操作任务，查看机器人作业流程。c）通过控制平台下发实操交互任务，机器人执行一次从线路检修至运行操作任务，查看机器人作业流程。6.7.2判定准则监控后台中的人机交互、查询展示、缺陷自动分析、系统接口、高级组合功能等功能应满足。6.8机器人运动性能试验6.8.1自主导航定位精度试验6.8.1.1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）参照DL/T2239的自主导航定位精度试验方法选择不小于IOnl的行走路径作为测量区间，测试区间宜选择平坦干燥的水泥路面；b）在测量区间标定预设点位置和起始点位置，起始点至预设点路径中应至少包含一个弯道；c）试验样品行驶至起始点，设定试验样品自主行走路线；d）试验样品按预设路线行走，待试验样品到达预设点位置停稳后测量并记录试验样品停车位置和前进方向：以机器人本体中心点作为为标定停车位置，沿车身最外侧边缘2个参考固定点在地面的投影点确定的射线，射线的标定正方向作为机器人的前进方向；e）试验重复进行6次，记录6次停车位置和方向（即按步骤d的3条射线，射线依据为沿车身最外侧边缘2个参考固定点在地面的投影点确定的射线，射线方向为机器人停车朝向）。/图1自主导航定位精度试验示意图a一第一次停车位置；b一第二次停车位置；D-a点和b点之间的直线距离；O一两次停车位置方向之间的夹角。6. 8.1.2判定准则以第一次停车位置为参考位置，后5次停车位置与第1次停车位置在前后、左右两个方向的重复导航定位误差不大于±30u,后5次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角不大于20oo7. 8.2防碰撞试验8. 8.2.1试验方法隙碍物设置为静止状态、正面放置，障碍物非网状物体，按如下步骤进行试验：a）在试验场地机器人行走路线上设置统一的隙碍物（高50OmmX宽100inm）；b）将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到障碍物是否及时停止；C）将障碍物移除，观察机器人是否恢复行走。d）在机器人正常行驶过程中，用手触碰机器人防碰撞装置,观察机器人在触碰后是否及时停止。9. 8.2.2判定准则机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。在发生碰撞后，应能及时停止。10. .3自主导航速度试验6. 8.3.1试验方法应按如下步骤进行试验：a）在试验地面上画出长为IOnl的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线；b）使机器人自主导航行驶，保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算行走速度；c）试验重复进行2次，取平均值。7. 8.3.2判定准则试验样品自主导航速度不小于0.5mso6.8.4续航能力试验6.8.4.1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）确认试验样品电量处于满电状态；b）操作试验样品连续执行作业任务，中途不充电，直至试验样品触发低电量报警，记录操作开始时间与结束时间；c）试验期间如需执行多个作业任务，2个作业任务间的间隔时间不应大于IInin。6.8.4.2判定准则机器人续航时间不小于4h。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。6.9机器人检测设备性能试验6.9.1可见光成像质量6.9.1.1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）按照DL/T2465的要求在试验区内布置试验屏柜（模拟），应具有指针式表计、数显表计、指示灯、开关、压板和旋转把手等模拟识别对象共100个，如下表2所示。表2模拟识别对象及数量模拟识别对象数量指针式表计15数显表计10指示灯30开关10压板30旋转把手5b）机器人针对试验屏柜（模拟）执行可见光巡检任务，按照DL/T283.2的测试方法检查其生成的可见光视频和照片、识别准确率等是否符合要求。6. 9.1.2判定准则试验结果应满足以下要求：a）可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P。b）将机器人的识别结果与设定值进行比较：对于指针式表计，误差不超过±5%（误差二（机器人读数-实际读数）/表计量程XlOO%）:对其它类型的识别对象，识别结果应与设定值完全一致。c）分别统计机器人3次识别任务中符合上述要求的识别结果数量，3次巡检任务的识别准确率均应不低于95%。6.9.2红外成像质量6.9.2.1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）机器人的红外检测设备正对黑体；b）分别设置黑体温度为不少于10组不同的温度设置值（50C150）,由机器人对10组不同温度设置值进行红外测温作业，记录机器人的每次实时测量值。6.9.2.2判定准则可见光成像质量应满足如下要求：a）具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于384*288；b）红外影像为伪彩显示；c）可显示影像中温度最高点位置及温度值；d）具有热成像图。e）将机器人的实时测量值与黑体设置值进行比较，如果测量误差小于±2或测量值乘以±2%中绝对值的较大者，判定为机器人实时测量值满足要求。机器人对10组不同温度设置值进行红外测温作业的实测值均应满足要求。6.10通信性能试验6.10.1 网络功能试验6.10.1.1试验方法按照GB/T32420中网络功能测试方法进行关联测试和切换测试。6.10.1.2判定准则a）被测区域内AP关联成功率宜达到95%以上。b）切换成功率宜不小于90乳切换造成丢包率宜不大于5%。6.10.2信号强度试验6.10. 2.1试验方法按照GB/T32420中信号强度测试方法进行边缘场强、信噪比、发射功率测试。6.11. 2.2判定准则a）接受信号强度宜不低于-7OdBn1。b）信噪比在设计目标覆盖区域内宜达到95%以上的位置,接收到的下行信号信噪比宜大于10dBoc）在覆盖范围内接入点的信道信号强度宜不低于-75dBo6.10.3传输性能试验6.10. 3.1试验方法按照GB/T32420中信号强度测试方法进行网络连通性、传输速率、吞吐量、丢包率、往返时延测试。6.11. 3.2判定准则a）连通成功率宜大于97%.b）传输速率宜不低于5.5Mbit/s。c）数据包吞吐量2100MbPSod）满负荷数据包丢失率小于5%。e）平均时延宜小于100nlSo6.10.4网络安全试验6.10.4.1试验方法应按照GB/T28448中规定的第三级物联网安全测评扩展要求，测试无人机、机场入网控制、访问授权与认证、安全审计、数据完整性、数据机密性、数据备份与恢复、禁用不必要的服务与端口、网络攻击防御、不存在已知安全漏洞等网络安全要求，测试结果应符合GB/T22239中规定的第三级物联网安全扩展要求。6.10.4.2判定准则a）机器人系统应满足GB/T22239中第三级物联网安全扩展的信息安全要求。b）机器人系统应满足入网控制、访问授权与认证、安全审计、数据完整性、数据机密性、数据备份与恢复、禁用不必要的服务与端口、网络攻击防御、不存在已知安全漏洞等网络安全要求。6.11电磁兼容性试验6.11.1 试验结果等级划分试验结果根据试验样品的功能丧失或性能降低程度分为A、B、C、D四个等级。6.11.1.1.1功能丧失或性能降低内容试验样品功能丧失或性能降低包括：1）测控信号传输中断或丢失。2）机械臂或专用作业工具对操控信号无响应或控制性能降低。3）影像传输中断或出现迟滞、马赛克、雪花、条纹、重影等现象。4）监控系统对操控信号无响应或转动、拍摄等控制性能降低。5）其他功能的丧失或性能的降低。6.11.1.1.2等级划分标准A、B、C、D四个等级划分标准为：a） A级：各项功能和性能正常。b） B级：未出现6.11.1.1.11）和2）中所列现象，但出现3）、4）和5）中任意现象，且干扰停止后可在2min内自行恢复，无需操作人员干预。c） C级：未出现6.ILLLl1）和2）中所列现象，但出现3）、4）和5）中任意现象，且干扰停止2min后仍不能自行恢复，在操作人员对其进行复位或重新启动操作后可恢复。d） D级：出现6.11.1.1.1D和2）中任意现象：或未出现1）和2）中所列现象，但出现3）、4）和5）中任意现象，且因硬件或软件损坏、数据丢失等原因不能恢复。6.11.2静电放电抗扰度试验6. 11.2.1试验方法按照GB/T17626.2的规定和方法进行静电放电试验：a）严酷等级：3级；b）试验部位：机器人本体、充电装置、通信设备；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态7. 11.2.2判定准则试验结果等级为A级，则视为通过。6.11.3射频电磁场抗扰度试验6.11.3.1 试验方法按照GB/T17626.3的规定和方法进行射频电磁场辐射抗扰度试验：a）严酷等级：3级；b）试验部位：机器人本体、充电装置、通信设备；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6.11.3.2判定准则试验结果等级为A级，则视为通过。6.11.4工频磁场抗扰度试验6.11.4.1试验方法按照GB/T17626.8的规定和方法进行工频磁场抗扰度试验：a）严酷等级：5级；b）试验部位：机器人本体、充电装置、通信设备；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6.11.4.2判定准则试验结果等级为A级，则视为通过。6.11.5脉冲磁场抗扰度试验6.11.5.1试验方法按照GB/T17626.9的规定和方法进行脉冲磁场抗扰度试验：a）严酷等级：5级;b）试验部位：机器人本体、充电装置、通信设备；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6.11.5.2判定准则试验结果等级为A级，则视为通过。6.11.6浪涌（冲击）抗扰度试验6.11.6.1 试验方法按照GB/T17626.5的规定和方法进行浪涌（冲击）抗扰度试验：a）严酷等级：4级；b）试验部位：充电装置；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6.11.6.2 判定准则试验结果等级为A级，则视为通过。6.12机械振动试验6.12.1试验方法机器人应按照GB/T2423.10中“试验Fc”进行振动响应及振动耐久试验。正弦振动频率范围：10Hz-55Hz-10Hz:扫描速率：1倍频/min；位移振幅0.15mm；每次扫描循环时间为10min；振动方向：三个轴向，振动响应每个轴向扫频循环1次，振动耐久每个轴向扫频循环2次。振动响应试验过程中机器人本体（不带包装）带电处于工作状态，振动耐久试验过程中机器人本体（不带包装）不带电。6.12.2判定准则试验后，检查机器人无损坏和紧固件松动脱落现象，机器人应能正常工作。