ZZ-2022010机器人技术应用正式赛卷完整版包括附件-2022年全国职业院校技能大赛赛项正式赛卷.docx

2022年全国职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项竞赛任务书eXo费苍丁用一赞住选手须知：1 .第一赛程任务书共2页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2 .第一赛程参赛队应在3小时内完成任务书规定内容。3 .任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。4 .本赛程中，不得使用电脑编写任何程序。PLC和触摸屏程序已提前下载到设备中。本赛程结束前，请选手自行备份机器人程序至U盘“Stagel”文件夹。5 .由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。赛位号：第竞赛场次：第本次比赛任务选择工业机器人在3C行业中最典型的异形芯片插件工序为应用背景，涵盖了工业机器人系统的安装调试、集成应用与维护维修等工作领域，融合典型的涂胶、码垛、分拣、装配等工作任务，考察选手工业机器人系统应用等专业能力、团队协作、质量控制和安全意识等职业素养与综合职业能力。第一赛程完成工业机器人系统的安装调试，使用示教器现场编程实现基础生产工艺，对工业机器人进行简单维护维修。模块A工业机器人系统的安装调试安装工艺要求：1 .电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm,其余两个绑扎带之间的距离范围为50±5mm,绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm,美观安全。气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。2 .电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过120mm。走线槽的气管长度应合适，不能出现折弯缠绕和绑扎变形现象，不允许出现漏气现象。3 .机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。模块A-I工业机器人系统机械装调(一)工作站台面单元布局(基础生产)工作站台面单元布局要求：注意芯片料仓单元、涂胶单元、码垛单元、废品单元、工具等的布局方向和安装形式，如图A-I所示，具体位置尺寸满足模块B中机器人工作半径范围即可。(一)工具快换模块法兰端安装及气路连接1 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成工具快换模块相应气缸的电磁阀安装，如图A-9所示。2 .完成工具快换模块的气路连接，可使工具快换模块法兰端与工具端正常锁定和释放，并实现对夹爪工具和吸盘工具的动作控制。要求：正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。淋& *_£加一CHI.IDSOITZZOOV* LL+ 二二t /百二二=.;-第一一产'-'.'411W二三98765,32-冬HS夫案图A-I工作站台面基础生产布局要求图A-2工具快换模块法兰端气路图（三）单元机械装配1.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成涂胶单元的结构件零件的安装。2.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成码垛单元的结构件零件的安装。图A-4码垛单元平台A装配图3.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成料仓单元结构件零件的安装。图A6料仓单元装配图4 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成废品单元结构件零件的安装。图A-7废品单元装配图5 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，按照图A-8,完成安全光栅接收单元的安装。图A-8安全光栅接收单元（四）检测单元1号、3号、4号工位机械安装及气路连接1 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号、3号、4号工位相应气缸的电磁阀连接，并检查线路，利用气管将未用到的电磁阀孔位短接。电磁阀功能定义及编号如图A-9所示。图A9电磁阀功能定义及编号2 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元底座，1号、3号、4号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子、检测指示灯和线槽等零件的安装。图A-IO检测单元底座安装示意图图A-Il检测单元1号工位装配图P举取CMg1utrwnUlK4W8syz"ot/XerV卜堂平就6£I避染堂珀尸朝代R旗索入内8X£M0£I西禄史R赫格£1网N款六内OSXSMI口圈的盘平8MsIWtftA8×MfSH球交器卷价SIT照献六内3I×ilS关汽澳8914度OinSl丽笈州eI供器翻协1残尸悔祭aI蹲宝周魅表81不优而储-a-8o-.ojb.iiWMnraa.T温牖燃S瀛溪:a、”，EJ*"*mbm黑薄黄图A-12检测单元3号工位装配图纸3 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号、3号、4号工位的气缸气路连接，能按要求实现工位安装台气缸的推进缩回动作、升降动作。图A-14检测单元1号工位气动原理图图A-15检测单元3号工位气动原理图3M3 8a MKAdIL a q gSM»3A 8a ¾MQq°Z R Haawfv»»!?»«83M0UV4朝代a工制加 回探巾谏虫BBE Mim IMi r IMi r：j E7图A-16检测单元4号工位气动原理图4 .完成后，将气路压力调整到0.4MPa0.6MPa,打开过滤器末端开关并测试。模块A-2工业机器人系统电气装调(一)检测单元各工位电气接线利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元3号、4号工位传感器、检测灯、指示灯等电路接线，调整传感器的安装位置使其准确反馈气缸状态。注意：本赛程中，检测单元1号工位的传感器、检测灯等不需要连接到线排上，塞进线槽即可，2号工位仅需要完成指示灯的电路接线。升推动气蛇1«指示灯”红色擢示灯X缘色指示灯，图A-17检测单元1号工位电气接线信号对照表图A-18检测单元2号工位指示灯接线信号对照表升降气缸3推动气413检测指示灯3红色指示灯3绿色指示灯3图A-19检测单元3号工位电气接线信号对照表升喔*UI4ifna4检测指示灯4红色指示灯4缘邑指示灯4图A-20检测单元4号工位电气接线信号对照表（二）光栅电气接线利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成安全光栅接收单元电路接线，共需接四根线：信号线（PLC的输入信号线14.0）、0V.24V和地线（PE）1并调整光栅的安装位置，以准确反馈光栅信号。24VOV PE图A-21安全光栅接收单元的电路接线信号对照表(三)PLC的IO信号连接根据提供的PLC的IO信号表，完成控制面板上的PLC控制线路接线，并对线缆进行捆扎。注意：不允许更改设备中原有的线路，只允许在控制面板正面接线区域利用快接线缆完成PLC的IO的连接。图A-22PLC的IO信号接线区域表A-1PLC输入信号表序号地址功能注解序号地址功能注解1I0.0急停911.4升降气缸3上限210.1编程/运行1011.5升降气缸3下限3I0.2启动1111.6升降气缸4上限4I0.3停止1211.7升降气缸4下限5I0.4自动启动13I2.4推动气缸3伸出位6I0.5暂停14I2.5推动气缸3缩回位7I0.6重新15I2.6推动气缸4伸出位8I0.7点对点/补偿16I2.7推动气缸4缩回位表A-2PLC输出信号表序号地址功能注解序号地址功能注解1Q0.0升降气缸111Q1.6红色指示灯22Q0.2升降气缸312Q1.7绿色指示灯23Q0.3升降气缸413Q2.0红色指示灯34Q1.4红色指示灯114Q2.1绿色指示灯35Q0.4推动气缸115Q2.2红色指示灯46Q0.6推动气缸316Q2.3绿色指示灯47Q0.7推动气缸417Q2.4启动停止指示灯8Q1.2检测指示灯318Q2.5自动启动指示灯9Q1.3检测指示灯419Q2.6暂停指示灯10Q1.5绿色指示灯120Q2.7蜂鸣器（四）工业机器人IO信号配置在工业机器人示教器中，根据工业机器人DSQC652板卡与PLCx视觉控制器等终端的接线图，定义板卡和信号。DSQC652板卡X120- DIi0.0-DIIoJ- DIlO2"Dl105- Dl10.4- Dll0_5- Dl10>- DllO7- DiIO-&- DlI(L9- DI10CQ12.0西门子ElDR081Q12.12Q12.23Q12.34Q12.45Q12.56Q12.67Q12.7DSQC652板卡X1389厂、DPSPl-01-020厂、DPSPl-01-0201#真空表2#真空表10Q8.0西门子ElDR08，II_CY1IO2dIkIIDIlO131OIlOHDllO15I13AlCCD控制器CCD_CheckOKCCDFinishCCD_RUN14B1515A16图A-23工业机器人数字量输入信号接线图O图A-24工业机器人数字量输出信号接线图破真空轲送螺丝启动打螺丝启动快换1#吸真空2#吸真空CC啪照DIODIlDI2DI3场景确认（五）手动测试利用已给触摸屏界面的按钮，在该画面进行手动调试，能够控制相应气缸点动运行，相应传感器和指示灯均能正常工作。（六）工业机器人HOme点工业机器人Home点姿态为本体的1轴、2轴、3轴、4轴、6轴的关节为Oo5轴为90°。模块B工业机器人系统的示教编程应用(基础工艺)模块B-I产品外壳的基础涂胶要求：利用示教器对工业机器人编程，完成产品外壳的基础涂胶任务，涂胶单元如图B-I所示。具体工艺过程要求如下：1 .将工业机器人切换到“自动模式”，按下示教器“播放”按钮，工业机器人从Home点开始运行，拾取涂胶工具。2 .默认情况下涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面5mm距离、工具Z轴垂直于涂胶表面，按照如下步骤完成基础涂胶工艺：(1)工业机器人以B2点为起始点和结束点，逆时针完成圆形轨迹第一层涂胶，涂胶工具偏离涂胶单元平面上方IOmnl距离，轨迹速度为50mms;完成后，工业机器人继续以B2点为起始点和结束点，顺时针完成圆形轨迹第二层涂胶，涂胶工具偏离涂胶单元平面上方5mm距离，轨迹速度为10mmso完成该轨迹后，机器人回HOme点，停留3so(2)工业机器人以C6为起始点，Cl为结束点，按照逆时针顺序完成C轨迹涂胶，轨迹速度50mmso涂胶过程中，在C4、C3点处各停留2s。完成该轨迹后，机器人回Home点，停留3so(3)工业机器人以C3点为起始点，C6点为结束点，按照C3C2-C1-B2-B3-B4-C3C4-C5-C6进行涂胶，轨迹速度为50mmso涂胶开始前,先更换吸盘工具，使用小吸盘吸气功能分别对CkC2、C3和C4点处各吸气2so吸气完成后更换涂胶工具，进行轨迹涂胶。完成该轨迹后，机器人回HOme点，停留3so3 .工业机器人放回工具，回到Home点，产品外壳的基础涂胶流程结束。模块B-2产品的基础码（拆）垛要求：利用示教器对工业机器人编程，完成产品的基础码（拆）垛任务。工艺流程起始状态为工业机器人在HOme点，码垛单元平台A中放置6个物料，码垛单元平台B中无物料。具体工艺过程要求如下：1 .将工业机器人切换到“自动模式”，按下示教器上的“播放”按钮，工业机器人回到Home点，拾取夹爪工具，码垛工艺开始。2 .工业机器人从平台A的底部依次取出3个物料按物料位置编号1-3-2的顺序码放至平台B中，垛型如图B-2码垛方式1所示，完成底层码垛。工业机器人回到HOme点，暂停3秒。3 .工业机器人从平台A由上至下依次取出物料按物料位置编号3-2-1的顺序码放至平台B中，完成顶层码垛，垛型如图B-2码垛方式2所示。工业机器人回到Home点，暂停3秒。4 .工业机器人将平台B所有物料拆除至码垛平台A1放回工具，工业机器人回到Home,产品的基础码（拆）垛流程结束。Y工业机器人基坐标系码垛方式1码垛方式2图B-2基础码垛垛型模块B-3产品异形芯片简单装配工艺根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片的颜色、形状等特征参数的识别和输出，利用示教器对工业机器人编程实现电子产品装配任务。评分时采用工业机器人“自动模式”连续运行程序完成整个过程的演示。(一)分拣、装配过程中注意事项1 .本任务提供一套PCB产品，包含Ao3、Ao4、Ao5、A06四块产品。2 .芯片原料料盘、芯片回收料盘和产品中未摆放任何芯片的位置，称为空位；未安装任何芯片的产品，称为空板。只可使用吸盘工具对芯片空位进行探测，在探测出空位后不得再出现吸盘上无物料空吸现象；在拾取和安装芯片过程中，芯片不得掉落；吸盘工具安装芯片时，工具不能出现抖动现象。3 .异形芯片的颜色和形状检测通过视觉检测组件完成，每个芯片只允许利用视觉检测一次。对于每次视觉检测，检测时间不得超过300mso4 .所编写的工业机器人程序，要尽可能的满足高效率的生产要求，整个任务过程中，机器人速度和路径要设置合理，运行安全，不允许出现撞机现象。5 .芯片在原料料盘的A摆放位置编号如图B-3所示，整体料架如图B-4所示，芯片种类、颜色和型号如表B-I所示，产品初始状态如表B-2所示，产品芯片位置编号如图B-5所示，原料区初始化芯片数目如表B-3所示,产品目标安装状态如表B-4所示。6 .在分拣过程中，如无特殊说明，安装或者调整时，优先使用当前所有被调整的产品上原有的芯片，芯片不足时按照图B-5位置编号从小到大顺序从其他产品上补充。芯片燃料料盘芯片回收料盘图B-3料盘芯片摆放位置编号芯片原料料被芯片回收料盘图B-4整体料架(a)A03产品(b)A04产品(c)A05产品(d)A06产品图B-5产品芯片位置编号图表B-I芯片种类、外观颜色和型号芯片种类CPU集成电路电容三极管外观颜色|CPv-色|cruICH-爽色Ira|翁康电Wtl色|复或电路灰色|I电凯色II电凯黄色I9三tMt-l色|三NW-It色芯片型号ABABABAB表B-2产品初始状态序号工位状态芯片数量有无盖板1一号工位随机随机2二号工位无无3三号工位随机随机4四号工位随机随机表B-3原料区初始化芯片数目三极管（个）电容（个）集成电路（个）CPU（个）无无无无表B-4产品的目标型号工位号芯片种类目标型号工位号芯片种类目标型号号CPUA号CPUA集成电路A集成电路B电容B电容B三极管B三极管A号CPUB四号CPUB集成电路A集成电路B电容B电容B三极管A三极管A（二）工作站产品分拣、装配将A04产品放置到一号工位，A06产品放置到三号工位，A05产品放置到四号工位。1 .将工业机器人切换到“自动模式”，按下示教器上的“播放”按钮，机器人拾取吸盘工具，回到Home点，停留3s1开始产品分拣、装配工艺。2 .机器人利用三号和四号工位上的芯片，补充一号工位产品上的空位，优先使用三号工位产品上的芯片。拆卸的盖板放至盖板原料区，完成后，机器人回到Home点，暂停。3 .按下示教器上的“播放”按钮，对比三号工位和四号工位上的空位数量，若三号工位上的空位数大于四号工位上的空位数，则将三号工位上的芯片拆除至废品单元（如图A-I所示）；否则，则将四号工位的芯片拆除至码垛平台B（如图A-I所示）.4 .按下示教器上的“播放”按钮，示教器弹出交互界面（界面如图B-6所示）。若选择"A”，则按照表B-4,对上一步所拆除工位上的产品进行补料；若选择“B”，则按照表B-4相反型号，对上一步所拆除工位上的产品进行补料。调整过程中只可使用另两个工位产品上的芯片，优先使用工位号小的产品上的芯片。完成后，机器人回到HOme点，放回工具，产品分拣、装配工艺结束。Pleaseselectchiprequirements图B-6示教器选择画面模块C工业机器人的维护维修该模块在维护维修赛位上完成，由裁判在指定时间带领选手到特定工位完成竞赛任务。该模块完成规定时间为15分钟，完成以下2个子模块要求，由裁判记录相关数据，任务完成后或超过竞赛时间后参赛选手由裁判带领返回原赛位继续其他任务的比赛。该任务需两位选手规定时间内同时在场完成，不允许其中一位选手离开，若离开就评判为该比赛任务已结束。模块C-1工业机器人操作维护1 .利用竞赛工位所提供的工具及紧固标准件，规范地将微校标定工装准确安装到工业机器人第六轴末端法兰处。2 .操作工业机器人，规范完成其第5轴的微校操作。完成后，通过示教器打开“校准”选项中的“编辑电机校准偏移”画面，由裁判记录第5轴偏移值的数值，否则该项不得分。3 .在完成微校操作后，利用竞赛工位所提供的工具，规范地将微校标定工装由工业机器人第六轴末端法兰处拆卸并规整放在操作台上。4 .转数计数器更新。通过示教器操作工业机器人，将本体各轴移至零点标记所指示的同步位置，并进行转数计数器更新操作。模块C2工业机器人参数标定1 .利用竞赛工位所提供的工具及紧固标准件，规范地将尖点工具准确安装到工业机器人第六轴末端法兰处。2 .操作工业机器人，利用工作台上所提供的标定辅助点，采用4点法完成对尖点工具的TCP标定操作。完成后，选手需务必保持示教器标定完成画面不动，举手示意裁判，由裁判记录系统显示的平均误差值。3 .在完成TCP标定操作后，利用竞赛工位所提供的工具，规范地将尖点工具由工业机器人第六轴末端法兰处拆卸并规整放在操作台上。设备交付运行说明（此项任务不在竞赛3小时时间内评测）完成第一赛程所有设计要求后，交付运行（即裁判评分）。选手做好设备交付准备后（准备工作包括：芯片核对、物料块、机器人开启运行模式等），向裁判申请开始演示。从示教器程序界面，选择相应任务，由选手将工业机器人切换到“自动模式”，按下示教器程序运行按钮，机器人自动演示该任务。演示完成该任务后，将工业机器人切换到“手动模式”。再次选择另一任务，自动演示该任务。以此类推，直至所有任务演示结束。1 .模块B-I基础涂胶运行过程中，出现停机即视同为演示结束。2 .模块B-2基础码（拆）垛运行过程中，出现停机即视同为演示结束。3 .模块B-3产品异形芯片简单装配工艺运行过程中，出现停机即视同未达到自动流程功能演示要求，停机次数达到2次即视同为演示结束。注意：此项任务在竞赛结束后，对选手竞赛结果整体评分时评测。由于裁判原因造成的设备急停或者运行中断，不计入停机次数。2022年全国职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项竞赛任务书Xo费苍一用一赞住选手须知：1 .第一赛程任务书共必页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2 .第一赛程参赛队应在3小时内完成任务书规定内容。3 .任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。4 .本赛程中，不得使用电脑编写任何程序。PLC和触摸屏程序已提前下载到设备中。本赛程结束前，请选手自行备份机器人程序至U盘“Stagel”文件夹。5 .由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。赛位号：第竞赛场次：第本次比赛任务选择工业机器人在3C行业中最典型的异形芯片插件工序为应用背景，涵盖了工业机器人系统的安装调试、集成应用与维护维修等工作领域，融合典型的涂胶、码垛、分拣、装配等工作任务，考察选手工业机器人系统应用等专业能力、团队协作、质量控制和安全意识等职业素养与综合职业能力。第一赛程完成工业机器人系统的安装调试，使用示教器现场编程实现基础生产工艺，对工业机器人进行简单维护维修。模块A工业机器人系统的安装调试安装工艺要求：1 .电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm,其余两个绑扎带之间的距离范围为50±5mm,绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm,美观安全。气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。2 .电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过120mm。走线槽的气管长度应合适，不能出现折弯缠绕和绑扎变形现象，不允许出现漏气现象。3 .机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。模块A-I工业机器人系统机械装调(一)工作站台面单元布局(基础生产)工作站台面单元布局要求：注意芯片料仓单元、涂胶单元、码垛单元、废品单元、工具等的布局方向和安装形式，如图A-I所示，具体位置尺寸满足模块B中机器人工作半径范围即可。(一)工具快换模块法兰端安装及气路连接1 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成工具快换模块相应气缸的电磁阀安装，如图A-9所示。2 .完成工具快换模块的气路连接，可使工具快换模块法兰端与工具端正常锁定和释放，并实现对夹爪工具和吸盘工具的动作控制。要求：正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。SO»!*含髓A*3r三*易中卿SlaHC=lDSOlzzoo-5Itml二Ol)3iI笄二二l=一',-.S/置-=ICI,I京爱1.冷m=ih>l正拈含,.TffAH三M图A-I工作站台面基础生产布局要求图A-2工具快换模块法兰端气路图（三）单元机械装配1.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成涂胶单元的结构件零件的安装。图A-3涂胶单元装配图2.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成码垛单元的结构件零件的安装。图A-4码垛单元平台A装配图图A-5码垛单元平台B装配图3.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成料仓单元结构件零件的安装。图A6料仓单元装配图4 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成废品单元结构件零件的安装。图A-7废品单元装配图5 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，按照图A-8,完成安全光栅接收单元的安装。图A-8安全光栅接收单元（四）检测单元1号、3号、4号工位机械安装及气路连接1 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号、3号、4号工位相应气缸的电磁阀连接，并检查线路，利用气管将未用到的电磁阀孔位短接。电磁阀功能定义及编号如图A-9所示。图A9电磁阀功能定义及编号2 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元底座，1号、3号、4号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子、检测指示灯和线槽等零件的安装。图A-IO检测单元底座安装示意图图A-Il检测单元1号工位装配图P举取CMg1utrwnUlK4W8syz"ot/XerV卜堂平就6£I避染堂珀尸朝代R旗索入内8X£M0£I西禄史R赫格£1网N款六内OSXSMI口圈的盘平8MsIWtftA8×MfSH球交器卷价SIT照献六内3I×ilS关汽澳8914度OinSl丽笈州eI供器翻协1残尸悔祭aI蹲宝周魅表81不优而储-a-8o-.ojb.iiWMnraa.T温牖燃S瀛溪:a、”，EJ*"*mbm黑薄黄图A-12检测单元3号工位装配图纸3 .利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号、3号、4号工位的气缸气路连接，能按要求实现工位安装台气缸的推进缩回动作、升降动作。图A-14检测单元1号工位气动原理图图A-15检测单元3号工位气动原理图3M3 8a MKAdIL a q gSM»3A 8a ¾MQq°Z R Haawfv»»!?»«83M0UV4朝代a工制加 回探巾谏虫BBE Mim IMi r IMi r：j E7图A-16检测单元4号工位气动原理图4 .完成后，将气路压力调整到0.4MPa0.6MPa,打开过滤器末端开关并测试。模块A-2工业机器人系统电气装调(一)检测单元各工位电气接线利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元3号、4号工位传感器、检测灯、指示灯等电路接线，调整传感器的安装位置使其准确反馈气缸状态。注意：本赛程中，检测单元1号工位的传感器、检测灯等不需要连接到线排上，塞进线槽即可，2号工位仅需要完成指示灯的电路接线。升推动气蛇1«指示灯”红色擢示灯X缘色指示灯，图A-17检测单元1号工位电气接线信号对照表图A-18检测单元2号工位指示灯接线信号对照表升降气缸3推动气413检测指示灯3红色指示灯3绿色指示灯3图A-19检测单元3号工位电气接线信号对照表升隗0i41nai4桧则指示灯4红色指示灯4媒色指示灯4图A-20检测单元4号工位电气接线信号对照表（二）光栅电气接线利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成安全光栅接收单元电路接线，共需接四根线：信号线（PLC的输入信号线40）、0V.24V和地线（PE）1并调整光栅的安装位置，以准确反馈光栅信号。24VOV PE图A-21安全光栅接收单元的电路接线信号对照表(三)PLC的IO信号连接根据提供的PLC的IO信号表，完成控制面板上的PLC控制线路接线，并对线缆进行捆扎。注意：不允许更改设备中原有的线路，只允许在控制面板正面接线区域利用快接线缆完成PLC的IO的连接。图A-22PLC的IO信号接线区域表A-1PLC输入信号表序号地址功能注解序号地址功能注解1I0.0急停911.4升降气缸3上限210.1编程/运行1011.5升降气缸3下限3I0.2启动1111.6升降气缸4上限4I0.3停止1211.7升降气缸4下限5I0.4自动启动13I2.4推动气缸3伸出位6I0.5暂停14I2.5推动气缸3缩回位7I0.6重新15I2.6推动气缸4伸出位8I0.7点对点/补偿16I2.7推动气缸4缩回位表A-2PLC输出信号表序号地址功能注解序号地址功能注解1Q0.0升降气缸111Q1.6红色指示灯22Q0.2升降气缸312Q1.7绿色指示灯23Q0.3升降气缸413Q2.0红色指示灯34Q1.4红色指示灯114Q2.1绿色指示灯35Q0.4推动气缸115Q2.2红色指示灯46Q0.6推动气缸316Q2.3绿色指示灯47Q0.7推动气缸417Q2.4启动停止指示灯8Q1.2检测指示灯318Q2.5自动启动指示灯9Q1.3检测指示灯419Q2.6暂停指示灯10Q1.5绿色指示灯120Q2.7蜂鸣器（四）工业机器人IO信号配置在工业机器人示教器中，根据工业机器人DSQC652板卡与PLCx视觉控制器等终端的接线图，定义板卡和信号。DSQC652板卡X120- DIi0.0-DIIoJ- DIlO2"Dl105- Dl10.4- Dll0_5- Dl10>- DllO7- DiIO-&- DlI(L9- DI10CQ12.0西门子ElDR081Q12.12Q12.23Q12.34Q12.45Q12.56Q12.67Q12.7DSQC652板卡X1389厂、DPSPl-01-020厂、DPSPl-01-0201#真空表2#真空表10Q8.0西门子ElDR08，II_CY1IO2dIkIIDIlO131OIlOHDllO15I13AlCCD控制器CCD_CheckOKCCDFinishCCD_RUN14B1515A16图A-23工业机器人数字量输入信号接线图O图A-24工业机器人数字量输出信号接线图破真空轲送螺丝启动打螺丝启动快换1#吸真空2#吸真空CC啪照DIODIlDI2DI3场景确认（五）手动测试利用已给触摸屏界面的按钮，在该画面进行手动调试，能够控制相应气缸点动运行，相应传感器和指示灯均能正常工作。（六）工业机器人HOme点工业机器人Home点姿态为本体的1轴、2轴、3轴、4轴、6轴的关节为Oo5轴为90°。模块B工业机器人系统的示教编程应用(基础工艺)模块B-I产品外壳的基础涂胶要求：利用示教器对工业机器人编程，完成产品外壳的基础涂胶任务，涂胶单元如图B-I所示。具体工艺过程要求如下：1 .将工业机器人切换到“自动模式”，按下示教器“播放”按钮，工业机器人从Home点开始运行，拾取涂胶工具。2 .默认情况下涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面5mm距离、工具Z轴垂直于涂胶表面，按照如下步骤完成基础涂胶工艺：(1)工业机器人以Bl为起始点和结束点，顺时针完成圆形轨迹涂胶。在B1-B2段轨迹速度为10mms,B2-B3段轨迹速度为50mms,B3-B4段轨迹速度为Iomms,B4到Bl段轨迹速度为Ioomm/s。完成该轨迹后，机器人回Home点，停留3so(2)工业机器人以CI点为起始点和结束点，按逆时针方向完成C轨迹涂胶。在CI到C6段偏离涂胶单元平面上方5mm距离，在C6到C3段偏离涂胶单元平面上方Iomm距离，在C3到Cl段偏离涂胶单元平面上方5mm距离，轨迹速度为50mms,完成该轨迹后，机器人回Home点，停留3so(3)工业机器人以BI点为起始点，B3点为结束点，按照B1-B2-C1-C2-C3-C4-C5-C6-B2-B3的顺序对轨迹进行涂胶，轨迹速度为50mmso完成该轨迹后，机器人回HOme点停留3s,然后更换吸盘工具，使用小吸盘吹气功能分别对BkB2、B3和B4点各吹气2so完成后机器人回Home点，停留3so3.工业机器人放回工具，回到Home点，产品外壳的基础涂胶流程结束。模块B-2产品的基础码（拆）垛要求：利用示教器对工业机器人编程，完成产品的基础码（拆）垛任务。工艺流程起始状态为工业机器人在Home点，码垛单元平台A中放置6个物料，码垛单元平台B中无物料。具体工艺过程要求如下：1 .将工业机器人切换到“自动模式”，按下示教器上的“播放”按钮，工业机器人回到Home点，拾取夹爪工具，码垛工艺开始。2 .工业机器人从平台A的底部依次取出3个物料按物料位置编号1-3-2的顺序