2021年3月青少年机器人技术等级考试实际操作试卷（六级）.docx

青少年机器人技术等级考试实际操作试卷(六级)分数:100.00题数:1一、试题说明(共1题，每题IOo分，共IOo分)1.主题：步进电机姿态控制&nbsp通过MPU6050姿态传感器控制舵机的转动角度。器件： ESP32主控板、MPU6050姿态传感器1个、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。要求： (l)系统启动后，步进电机先左转90度，回到中间位置；然后右转90度，再回到中间位置。 通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制步进电机，自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制部件电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器。 (3)当姿态角的角度值为0度时，步进电机处于中间位置。 (4)当姿态角的角度值为90度时，步进电机处于右转90度位置。 (5)当姿态角的角度值为-90度时，步进电机处于左转90度位置。 (6)程序采用C代码编写。 (7)未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。 (8)程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照。分处理。说明：请考生在考试结束前，按如下要求提交程序文件。  将所有程序文件放在一个文件夹，并将文件夹命名为：DJKS6_身份证  将程序文件压缩为“冏或zip”格式，大小5M以下，1个文件； (3) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。参考资料：AcceIStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。头文件：AccelStepper.h类库对象:AccelStepper(mode,pinl,pi2,pin3,pin4)成员函数：SetACCeleration(VaI);设置步进电机转动时的力口速度。SetMaXSPeed(VaI);设置步进电机转动的最大允许速度。SetSPeed(VaI);设置步进电机恒定转动时的速度值。runSpeed();启动步进电机以设定的速度值恒定转动CUrrentPoSitiOn();/返回当前的位置值moveTo(val);设置步进电机运转的目标位置run();启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转。SetCUnrentPOSition(VaI);设置当前位置为指定值distanceToGo(val); 返回当前位置到目标位置之间的脉冲数。教材使用类库MPU6050OCkn-1.5.2的例程如下，供参考。#include<MPU6050_tockn.h> #include<Wire.h>  MPU6050mpu6050(Wire); voidsetup() Serial.begin(9600); Wire.begin();    mpu6050.begin();  mpu6050.calcGyroOffsets(true);  )voidloop() mpu6050.update();   Serial.print(',angleX:"); Serial.print(mpu6050.getAngleX();   Serial.print("tangleY:")； Serial.print(mpu6050.getAngleY();   Serial.print(',tangleZ:"); Serial.println(mpu6050.getAngleZ();  )试题编号：202103221506sc题型：附件题答案：难度：一般试题解析：