安川机器人初级教程.doc

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1、word某某辛德斯机器人系统工程某某安川机器人DX200实战应用第一天（一） 机器人介绍1. YASKAWA机器人开展史控制箱本 体ERCK6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列XRCUP6 、1400等NX100HP6、EA1400N等DX100MH6 、HP20D等DX200MH12 、MH24等弧焊点焊切割激光加工装配搬运码垛生物医学喷涂去毛刺3.机器人的系统构成安全事项：l 1、开机前应确保本体动作X围内无人无杂物l 2、检查控制箱与本体与与其他设备连接是否正确l 3、检查供应电源与机器人所需电源相匹配l 4、检查各个急停和暂停按

2、钮，确保其功能有效l 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作X围之内1、正确开机步骤l 1、打开变稳压器【电源开关】 ， 按下电源【启动】按钮。l 2、打开控制箱【电源开关】 ， 按照教诲器画面上提示按下【伺服按钮】。2、简单操作机器人1、 按下示教编程器的伺服准备,伺服接通LED灯会闪烁。2、 握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的伺服接通LED灯就会亮起。3、 注意本体的位置与姿势，把速度调到低速，防止发生危险4、 用关节坐标或直角坐标带动机器人3、关节坐标的运转4、各 轴 运 动 方 向5、机器人教诲盒功能6、示教器画面显示7、状态显示区详解1 可进展轴操作的控制轴组当系统

3、带工装轴或有多台机器人时，显示可进展轴操作的控制轴组。2 动作坐标系3 手动速度4 安全模式5 动作循环6 执行中的状态7 模式8 翻页9 多画面模式10 存储器电池消耗11 数据保存中8、运 动 模 式9、单 一 圆 弧 运 动10、连 续 圆 弧 运 动或者在想要改变曲率的点加上 “FPT附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。11、单 一 曲 线 运 动12、连 续 曲 线 运 动程序的插入与修改：要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。 二机器人编程教诲1、新程序的建立1、在编辑模式下选择【程序】菜单2、选择【建立新

4、程序】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【回车】键登录6、按【回车】键确认X 例2、程 式 路 径 确 认1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。用户坐标设定工具坐标的设定：工具坐标的选择用户坐标的选择第二天插入、删除2.程式内

5、容复制、剪切、贴上和反向贴上复 制:复制一指定X围到暂存区剪 切:从程式中复制一指定X围到暂存，并在程式中删除贴 上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中1. 在程序内容画面，将光标移动命令区。2. 在开始行按 转换+ 选择3. 将光标向完毕行移动4.菜单的 【编辑】中的 【复制】或【粘贴】5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。6.菜单 【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】试运行的操作试运行用 联锁+ 试运行进展。出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。1. 选择主菜单的 【程序】2. 选择 【程序内容】显示试运行的程序内容画面。3. 按 联锁+ 试运行机器

6、人开始相应周期的动作。机器人只有在相关按键按住期间运动。但是，动作开始后，即使不按住 联锁 ，动作仍持续。离开 试运行键，机器人立即停止运动。6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用 将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换键的同时按住光标上下键进展速度种类的修改，然后确认回车即可。CMOS.BIN 保存按照以下步骤进展维护模式下的CMOS.BIN保存：1. 按住主菜单，同时接通电源2. 将CF卡插入示教编程器 不使用CF卡，使用USB存储器时，先安装USB存储器，在设备处选择“USB:示教编程器。3. 选择主菜单中的【外部存储】 显示外部存储的子菜单画面。按以下步骤安装CMOS.BI

7、N 。1. 按住主菜单，同时接通电源。2. 安全模式更改为管理模式以上3. 将CF卡插入示教编程器内 不使用CF卡，而使用USB存储器时，需先安装USB存储器，在设备处选择“USB：示教编程器。4. 选择主菜单中的【外部存储】 显示外部存储的子菜单画面。DOUT功能ON/OFF 外部输出信号PULSE功能外部输出信号输出脉冲。DIN功能把输入信号读入到变量中。JUMP功能向指定标号或程序跳转*功能显示跳转目的地CALL功能调用指定程序。TIME功能只在指定时间停止。INC功能在指定的变量上加 1。DEC功能在指定的变量上减去 1。IF功能判断各种条件。添加在其他进展处理的命令之后使用。第三天由唐工结合工作经验现场讲解：1、硬件构造与模块功能说明介绍； 2、机器人更换部件须知事项培训； 3、维护保养须知事项培训；精彩文档