PWM直流可逆双闭环调速系统.docx

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1、机械工程学院课程设计报告课程：运动控制系统设计实践题目：PWM直流可逆双闭环调速系统目录目录11一双闭环直流调速系统的工作原理11.1 双闭环直流调速系统的介绍11.2 双闭环直流调速系统的组成21.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性31.4 双闭环直流调速系统的数学模型51.4.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型51.4.2 起动过程分析6二调节器的工程设计92.1调节器的设计原则92.2I型系统与II型系统的性能比较102.3 电流调节器的设计112.3.1 结构框图的化简和结构的选择112.3.2 时间常数的计算122.3.3 3.3选择电流调节器的结构132.3.4 计算电流

2、调节器的参数132.3.5 3.5校验近似条件142.4 转速调节器的设计152. 4.1转速环结构框图的化简153. 4.2确定时间常数164. 4.3选择转速调节器结构165. 4.4计算转速调节器参数176. 4.5检验近似条件17三Simulink仿真181双闭环直流调速系统的仿真设计18四总结19PWM直流可逆双闭环调速系统一双闭环直流调速系统的工作原理1.1 双闭环直流调速系统的介绍双闭环(转速环、电流环)直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作

3、用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图1-（八）所示。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。（八）带电流截止负反馈的

4、单闭环调速系统起动过程(b)理想快速起动过程图1调速系统起动过程的电流和转速波形在实际工作中，我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图1-（b）所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的

5、恒流过程，按照反馈控制规律,采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。1.2 双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图2所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器

6、的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。该双闭环调速系统的两个调节器ASR和ACR一般都采用PI调节器。因为PI调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳和准为主，采用PI调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。图2转速、电流双闭环直流调速系统图中UX必一转速给定电压和转速反馈电压；U：、口一电流给定电压和电流反馈电压；ASR一转速调节器；ACR电流调节器；TG测速发电机；TA电流互

7、感器；UPE一电力电子变换器1.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性图3：双闭环直流调速系统的稳态结构图双闭环直流系统的稳态结构图如图3所示，分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握PI调节器的稳态特征。一般存在两种状况：饱和一一输出达到限幅值;不饱和一一输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，Pl作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转

8、速调节器饱和与不饱和两种情况。1 .转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此，Un-Un=an=axno(I-I)Uf=Ui=BXld(1.2)U4由式(I-I)可得：n二a=。从而得到静特性曲线的CA段。与此同时，由于ASR不饱和，Ui,AU,使ASR退出饱和，其输出电压(也就是ACR的给定电压)4,才从限幅值降下来，力与力也随之降了下来，但是，由于,。仍大于负载电流乙，在开始一段时间内转速仍继续上升。到,乙时，电动机才开始在负载的阻力下减速，知道稳定(如果系统的动态品质不够好，可能振荡几次以后才稳定)。在这个阶段中ASR与ACR同时发挥作用，由于转速

9、调节器在外环，ASR处于主导地位，而ACR的作用则力图使,。尽快地跟随ASR输出“鼾的变化。稳态时，转速等于给定值%，电枢电流乙等于负载电流，ASR和ACR的输入偏差电压都为零，但由于积分作用，它们都有恒定的输出电压。ASR的输出电压为Um=UIt=%(5)ACR的输出电压为ca,KS(1-6)由上述可知，双闭环调速系统，在启动过程的大部分时间内，ASR处于饱和限幅状态，转速环相当于开路，系统表现为恒电流调节，从而可基本上实现理想过程。双闭环调速系统的转速响应一定有超调，只有在超调后，转速调节器才能退出饱和，使在稳定运行时ASR发挥调节作用，从而使在稳态和接近稳态运行中表现为无静差调速。故双闭

10、环调速系统具有良好的静态和动态品质。综上所述，双闭环调速系统的起动过程有以下三个特点：（1）饱和非线形控制：随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线形系统，只能采用分段线形化的方法来分析，不能简单的用线形控制理论来笼统的设计这样的控制系统。（2）转速超调：当转速调节器ASR采用Pl调节器时，转速必然有超调。转速略有超调一般是容许的，对于完全不允许超调的情况，应采用其他控制方法来抑制超调。（3）准时间最优控制：在设备允许条件下实现最短时间的控制称作“时间最优控制”，对于电力拖动系统，在电动机允许过载能力限制下的恒流起动，就是时间最优控制。但由于在起

11、动过程I、II两个阶段中电流不能突变，实际起动过程与理想启动过程相比还有一些差距，不过这两段时间只占全部起动时间中很小的成分，无伤大局，可称作“准时间最优控制”。采用饱和非线性控制的方法实现准时间最优控制是一种很有实用价值的控制策略，在各种多环控制中得到普遍应用。二调节器的工程设计2.1 调节器的设计原则为了保证转速发生器的高精度和高可靠性，系统采用转速变化率反馈和电流反馈的双闭环电路主要考虑以下问题：Io保证转速在设定后尽快达到稳速状态；2o保证最优的稳定时间；3o减小转速超调量。为了解决上述问题，就必须对转速、电流两个调节器的进行优化设计，以满足系统的需要。建立调节器工程设计方法所遵循的原

12、则是：1 .概念清楚、易懂；2 .计算公式简明、好记；3 .不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；4 .能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简明的计算公式；5 .适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。直流调速系统调节器参数的工程设计包括确定典型系统、选择调节器类型、计算调节器参数、计算调节器电路参数、校验等内容。在选择调节器结构时，只采用少量的典型系统，它的参数与系统性能指标的关系都已事先找到，具体选择参数时只须按现成的公式和表格中的数据计算一下就可以了，这样就使设计方法规范化，大大减少了设计工作量。2.2I型系统与II型系统的性能比较许多控制系统的开环传递函数可表示为：KIs

13、+l)=s+l)E(2-1)根据W(三)中积分环节个数的不同，将该控制系统称为O型、I型、II型系统。自动控制理论证明，O型系统在稳态时是有差的，而山型及m型以上的系统很难稳定。因此，通常为了保证稳定性和一定的稳态精度，多用I型、II型系统，典型的I型、H型系统其开环传递函数为W(三)=Ks(Ts+1)(2-2)W(三)=Ks+1)52(75+l)(2-3)一般说来典型I型系统在动态跟随性能上可以做到超调小，但抗忧性能差；而典型11型系统的超调量相对要大一些而抗扰性能却比较好。基于此，在转速-电流双闭环调速系统中，电流环的一个重要作用是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值，即能否抑制超调是设计

14、电流环首先要考虑的问题，所以一般电流环多设计为【型系统，电流调节的设计应以此为限定条件。至于转速环，稳态无静差是最根本的要求，所以转速环通常设计为11型系统。在双闭环调速系统中，整流装置滞后时间常数Ts和电流滤波时间常数Toi一般都比电枢回路电磁Tl小很多，可将前两者近似为一个惯性环节，取Ti=TsToio这样，经过小惯性环节的近似处理后，电流环的控制对象是一个双惯性环节，要将其设计成典型I型系统，同理,经过小惯性环节的近似处理后，转速环的被控对象形如式(2-1)。如前所述，转速环应设计成II型系统，所以转速调节器也就设计成Pl型调节器，如下式所示：W(三)=K竺W(2-4)s2.3电流调节器

15、的设计2.3.1结构框图的化简和结构的选择在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，即八Oo这时，电流环如图7所示。图7电流环的动态结构框图及其化简忽略反电动势对电流环作用的近似条件是：式中。Ci电流环开环频率特性的截止频率。如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成i(三),则电流环便等效成单位负反馈系统。图8等效成单位负反馈系统最后，由于7；和%一般都比力小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为(2-6)则电流环结构图最终简化成图9图9小惯性环节的近似处理2.3.2时间常数的计算TJ_RJ1、直流电机参数Ce=M=().

16、132Vmin/rnnom2、整流装置滞后时间常数，=0.0017s。3、电流滤波时间常数T,尸0.002s。4、电流环小时间常数之和“二1+兀产0。0017s+0o002s=0.0037s5、电枢回路电磁时间常数7；=幺=出竺=0.076s1RZ0.08256、电力拖动系统机电时间常数GD2R375Ca=O.I61s2.3.3选择电流调节器的结构要求电流无静差，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调,以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型I型系统。电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型I型系统

17、，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成/=KPA：OT3式中，KP为比例系数；Ki为积分系数；T=KvKio2.3.4计算电流调节器的参数由上可知电流反馈系数B=0.05VA电力拖动系统机电时间常数Tm=0.161s电枢回路电磁时间常数Tl=0.161s晶闸管平均失控时间Ts=0.0017s电流环的时间常数为Ti=0.0037s根据电流超调量:。i%W5%的要求，电流环按典型I型系统设计，电流调节器选用Pl调节器，其传递函数为WACR(三)=KPi其中：Ti=7,=0.076sR0.076x2.85)JUi2T1Kt-20.370.27237.84=“i0.07611oqii=T8

18、4-=002682.3.5校验近似条件电流调节器超前时间常数：ri=T1=O.07sO电流环开环增益:要求i+七Sk其中:a=KTla=(2Ti+Ton)=5X(2x0.0037+0.Ol)s=0.087s(l)3CeTm6x0.272x0.132x0.SyICn-IhaRTln-250.006672.850.0174n0.Q87=a=10.48=0.0083转速环开环增益为：KN=1=7=396.4sNlh2Tn2520.01742ASR的比例系数为:(力+DBCeTnl_6x0.274X0.44780.14852haRTf.250.01580.08250.01742. 4.5检验近似条件转

19、速环截止频率为在“=5-=%.=396.4x0.087=34.5ST1）电流环传递函数简化条件为31%3V0.0037满足近似条件德二38疗满足近似条件三SimUlink仿真1双闭环直流调速系统的仿真设计I卜2）转速环小时间常数近似处理条件为转速和电流曲线转速1.ZJ四总结通过这次设计，我基本上掌握了直流双闭环调速系统的设计。具体的说，第一，了解了调速的发展史的同时，进一步了解了交流调速系统所蕴涵的发展潜力，掌握了这一方面未来的发展动态；第二，了解了双闭环直流调速系统的基本组成以及其静态、动态特性；第三，基本掌握了ASR、ACR（速度、电流调节器）为了满足系统的动态、静态指标在结构上的选取,包括其参数的计算;第四,运用MAT1.AB仿真系统对所建立的双闭环直流调速系统进行的仿真，与此同时，进一步熟悉了MAT1.AB的相关功能，掌握了其使用方法。本课程设计综合运用了自动控制原理、电力电子技术、电力拖动与控制技术等的知识，为了更好的完成设计，我又重新复习了一遍原来所学的知识，加深了对知识的理解，提高了对知识的应用能力，同时使我认识到了各个课程之间是紧密联系的。总之，在设计过程中，我不仅学到了以前从未接触过的新知识，而且学会了独立的去发现，面对，分析，解决新问题的能力，不仅学到了知识，又锻炼了自己的能力，使我受益非浅，同时感谢在设计中提供帮助的老师和同学们。