无人机电力巡线系统用户手册-20251013-修订.docx

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1、航天远景空间地理信息（深圳）有限公司电力巡线系统手册2015年10月编制书目1 项目规程32 航飞32.1 资料收集32.2 编制设计书32.3 航线规划32.4 飞行作业42.5 交付第一批成果42.6 外业布控及外业测量63 内业63.1 数据入库63.2 定向及布控63.3 空中三角测量63.4 DSM提取63.5 弧垂提取73.6 危急点判读74 成果输出75 平台环境85.1 硬件85.2 软件106 项目案例106.1 基本状况106.2 阶段成果101项目规程2航飞2.1 资料收集项目起先前须要进行相关资料收集。包括项目区基本状况，地理位置，经纬度，气候,海拔等，另附一张该区域谷

2、歌影像图。（补充一个信息列表，满意类型，精度，坐标系，中心子午线，范围，时项等）2.2 编制设计书航飞设计书包括测区概况、相机检校、航飞摄影要求、辨别率、航带规划。（内容清单）2.3 航线规划导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点。与无人机地面站建立接口，用于航线规划。（补充-张航线规划图）2.4 飞行作业2.5 交付第一批成果外业航拍作业完成后，须向内业数据处理中心提交以下航拍数据资料：1、航拍原始影像数据2、数码相机检测报告数码相机检测报告需提交如下内容：相机序列号、镜头编号、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主点xO、像主点yO、焦距f、径向畸变系数klk2k3、偏心畸变

3、系数P1P2、坐标原点位置等信息。3、航拍照片数据4、地面限制点坐标参数ABCDEF1坐标系统2000国家大地坐标系中央子午线东经东经108高程基准1985高程基准2点名坐标X坐标Y高程H3k00012584563.848508977.98133.614k00022583270.598509792.26134.0865k000325S4616.51509423.5604130.0976k00042584302.76509446.3419134.3127k00052584206.062508876.7222132.6058k000625S4003.12509226.7286133.1969k00

4、072583647.0655,092,357,499134.0110k00082583655.011509537.4061132.4775、航拍飞行轨迹回放数据航线航迹回20131204114311.hjw01492km.rwj6、设计航线示意图7、航摄飞行记录表航摄飞行记录表测区名称：懈队缶：队伍自责人：序节名称鳄日期拷贝接收日期作业中遇到i礴问题解决方法ii（注：“作业匚P遇到问题“一栏1直写作业遇到的具体情况，例如镜头是否重新对焦，是否倒况）8、航拍前拍两张照片和航拍后拍两张照片（对300米外同一物体）。本地送盘（D:）山西临县航拍数据1-1花焦留格）ZMCD帮助（三）共享放映幻灯片刻录

5、新建文件夹IMGj)OOl前IMGJ)O02前IMGJ)O03后IMGj)O04后2.6外业布控及外业测量返回点表和图；3内业3.1 数据入库航飞影像图、外业限制数据入库。（空三导入的界面）3.2 定向及布控参考HAT软件（或干脆复制过来）3.3 空中三角测量完成巡查区内的影像定位、定向。选用HAT,利用其高性能转点和稀有限制的特性,为系统供应牢靠的空三加密成果。空三成果平差表和转点成果图3.4 DSM提取利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获得地面点云，DSM自动生成。高清地表模型补充平面影像的不足，更立体在观地表现测区内管线以及周边地形,房屋建筑与植物的空间位置。（界面截

6、图及按钮）3.5 弧垂提取利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获得电力线矢量数据，以此作为电力线和地物距离的解求依据。（补充一张截图），可结合MM的界面操作（画线部分）3.6 危急点判读线路弧垂半自动测量，电力线与DSM求交，自动定位风险点。（界面截图，按钮制定）4成果输出（嵌入案例成果，案例部分改三维图形）4.1DOM输出测区高精度正射影像图。X三1浏览I-浏览I浏览IDSMAdapter空三工程路径1222l.d2DSJ喻出路径l2220utputdsm.ti-D（Mfi出路径I2220utputdom.ti-DSM间隔（米）l-厂是否重新生成航畿ID:4GC6A0137

7、-SCA0138-5.5673740.364565-0.0816420.0136570.004358-0.0177461970.002941fejlD:4GC6A0134YC6A0135-5.9434050.287704-0.200895-0.0073360.0146270.0092542020.002611航线ID:4GC6A0136-GC6A0137-6.5146770.306110-0.0605620.0032630.0001010.0064191560.2862航线ID:4GC6A0135-GC6A0136-6.4980220.323660-0.1621270.002094-0.014

8、523-0.0076841610.002926筑线ID4GC6A0131-GC6A0132-5.5456450390140-0.195441-0.002078-0.002496-0.0182291300.003528航线U:4GCeAOI33YC6AO134-5.6962900.412341-0.254666-0.004327-Q.000853-0.0201101830.002427航线ID:4GC6A0132-GC6A0133-6.3776210.308220-0.117572-0.005774-0.0014660.0162371640.002587航线ID:4GC6A0130YC6A013

9、1-3.9374600196209-0.0344040.0232740.0068750.0128831440.002845航线D:4GCeAOI29YC6AO1307.579604-0.0256470.1246030.021562-0.0094610.0564521390.002453翕线D:4GC6A0125-3C6A0126-7.1058620.700285-0.530620-0.019174-0.012279-0.1115961640.002870三知D4GC6A0127-X6A0128-5.5980090091142-0.1568250.0073710.004004-0.0039431

10、860.002455ID:4GC6A0126-CC6A0127-4.7084740.193389-0.0918540.0311440.012294-0.0448121770.002235确定I取消4.2DEM输出测区数字高程地面模型。4.3统计报告限高统计电力线限高统计图5平台环境5.1 硬件无人机平台：由固定翼无人机或旋翼无人机与机载设备组成（含放射架、飞行器、飞控系统、双频GPS、地面接收机、IMU-飞行姿态限制系统、电池及养护设备）。名称参数名称参全长2.Im全高0.6m翼展3.2m最大起飞重量18Kg最大任务载荷3Kg起降方式洋射起飞、滑竟睾落或-弹射起飞速度50Kmh降落速度70Km

11、h最大鹿升率6ms巡航速度75-95Kmh海平面最大平飞速度115Kmh最大续航时间4h（活塞式汽油发动机）2h（无制电机）最大作业高度海拔3500m测控任务半径（通视条件下）30Km最大抗风能力6级10.8-13.8ns)自主飞行模式GFS动力系统双杠两行程56cc汽油发动或烹效无号.电机发动机揖量无刷电机功率56cc2200W海平面最大平飞速度115Kmh最大续航时间4h（活塞式汽油发动机）2h（元星电机）最大作业高度海拔3500m演I控任务半径（通视条件下）30Km最大抗风能力6级CIO.8-13.8ms)自主飞行模式GPS导航动力系统双打两行程56cc汽油发动或高效无忌.电机发动机排量

12、无刷电机功率56cc2200W天线：机我设备体小ft量幡*高精度而续率工作没度范困人。航空型.w11。体枳小4质量较。牢固.抗棒女装向下,不需对现有飞控系统进行任何改造。无人机发送平台及机载定位限制系统传感器：高清数码相机，摄像机。5.2 软件航线规划模块导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点，与无人机地面站建立接口，用于航线规划。航拍质量检查模块航拍质量检查模块用于检查航拍结果是否满意本系统的要求。自动空中三角测量模块选用HAT,利用其高性能转点和稀有限制的特性，为系统供应牢靠的空三加密成果。巡线专用摄影测量工作站模块摄影测量工作站模块主要用于全自动的DSM的生成及电力线弧垂

13、测量功能，并利用DSM和电力线的测量结果，输出巡检报告。6项目案例6.1 基本状况作业案例：武汉大向测区500KV电力线路。1）杆塔数：22座；2、线路里程：9297米2）照片数量：772张,7.58G:辨别率：5760*38403）飞行时间：8-21EJ/11:46-13:03分；飞行里程35718米4）限制点21个；矢量采集点：1562个点，中误差0.15米6.2 阶段成果正射影像图6.2.2DEM数字高程模型无人机巡线检查报告包括测区影像图、电力线统计、限高统计、超限数据表、高差统计图等。无人机电力巡线检查报告Createdby航息（7耕Il）有限公司巡线检查报告封面成果影像图限高统计表电力线统计电力线KO-Kl高差统计图电力线统计