基于双轴定位模块FX2N_20GM实验台的实验设计.doc

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1、目 录摘要IAbstractII第一章绪论11.1 选题背景11.2 发展状况11.3 研究容及目标22硬件介绍及硬件连接通讯42.1 威纶触摸屏42.2 PLC硬件介绍62.3 FX2N-20GM特殊功能单元82.4 驱动放大器113软件编程部分163.1编程软件简介163.2具体实验设计184.总结与展望25参考文献26致27附录28基于双轴定位模块FX2N-20GM实验台的实验设计摘 要近年来越来越多的小型企业将采用经济、实用的PLC运动控制产品对生产过程进行控制,以提高企业的经济效益和竞争实力。可编程控制器得到快速发展,例如在轨道交通、化工、电力电厂、油田、煤矿、机床等各行各业都有着广

2、泛的应用。三菱是以其丰富的产品型号和相对较低的价格而得到消费者的青睐,加之三菱编程比较好入门,编程软件的界面和程序操作设计也较符合人们的操作习惯和思维逻辑。本文介绍了基于双轴定位模块FX2N-20GM实验台设计方案,旨在通过学习,掌握三菱运动控制单元FX2N-20GM的基本使用方法。为了实现FX2N-20GM运动控制的目的,实验室购置了威纶人机界面、三菱FX2N可编程控制器、伺服电机驱动器及驱动电机。本文将先介绍试验台各个部分的硬件知识,然后介绍如何通过人机界面实现对控制的过程,观察控制过程的有关参数,动态显示动画运动情况,即如何通过软件编程控制FX2N-20GM,从而实现对伺服电机的运动控制

3、。关键词：威纶人机界面; 三菱PLC; FX2N-20GM; 运动控制The experimental design Based on the dual axle positioning FX2N-20GM experimentAbstractIn recent years, in order to improve the economic benefit of enterprise and competitiveness,more and more small businesses will use the economic and practical PLC motion control

4、products to the production process control。Programmable controller get fast development。For example ,the rail transit industry, chemical industry, electric power, oil field, in coal mine, machine tools, and other industries are in a wide range of applications.Mitsubishi is based on its product model

5、 rich relatively low price to get the favour of consumers.In addition, the Mitsubishi programming is better introduction.Programming software interface and program operation design also called accord with Asian operation habit and the logic thinking.This paper introduces the biaxial positioning modu

6、le based on FX2N-20GM test bench, a design scheme to study and get Mitsubishi motion control unit FX2N-20GM of the basic method of use GM.In order to realize the FX2N-20GM motion control purpose,the laboratorys Aaron bought human-machine interface, Mitsubishi FX2N programmable controller, Servo Moto

7、r Driver and Servo Motor.This article will introduces each part of the test hardware knowledge in the first ,and then introduces how to realize the man-machine interface through control process, observe the related parameters of control process, dynamic display movement. Mean than how to through sof

8、tware programming control FX2N-20GM, so as to achieve the control of the movement of the Servo Motor .Keywords:Wei Aaron human-computer interface ;Mitsubishi ;PLC; FX2N-20GM; motion control第一章 绪论1.1 选题背景当今社会高精度电气系统和高性能自动控制系统越来越普及。可编程逻辑控制器的使用可以在很大程度上使许多普通电气控制系统难以解决的问题变得相对的简单一些,并增加自动控制系统的稳定性。PLC结合了微型计

9、算机技术与传统继电器技术的有点,它即克服了传统继电器技术不可靠、高功耗的缺点,又兼顾了成本要素,成本远小于工业控制计算机,大降低了工业控制的成本。近年来我国工业的自动化程度有了明显提高,特别是在运动控制领域。随着市场竞争的加剧及自动化水平的不断提高,越来越多的小型企业也将采用经济、实用的PLC运动控制产品对生产过程进行控制,以提高企业的经济效益和竞争实力。可见,运动控制产品有很大的应用空间。三菱以其产品型号丰富、价格相对较低而得到消费者的青睐。加之,三菱编程比较好入门,编程软件的界面和程序操作设计也较符合人们的操作习惯和逻辑思维。我国中小型工业企业众多,三菱为这些中小型企业提供的不仅是合适的价

10、格,更有丰富的控制功能。三菱FX2N系列是FX系列中最先进的产品,具有运算速度快及扩展模块功能丰富的特点。可以用于多个基本组件间的连接,具有出色的模拟控制和定位控制等功能。1.2 发展状况国外现状：我国工业的自动化水平较前些年已经有了显著提高,很多中小企业出于生产效率和成本的考虑,开始应用自动化程度较高的生产线,PLC以其较高的可靠性及其合适的价格成为现代工业生产线上的不二之选。但是我们也应该看到我们国家在PLC方面的不足之处,我们国家在PLC的研发方面处于明显的落后地位,而且外国人开发的PLC工具有些不符合中国人的逻辑思维,这导致了PLC的普及受阻,影响到了我国工业现代化的进程。鉴于此国情,

11、我国应该重视科技的研发、创新,打造属于我们自己的品牌。每个大学生也应该积极的为推动国家的工业化进程做出自己的贡献。我国很多大中型企业已经使用了先进的PLC控制系统对生产线进行指定控制,但依然有很多小型企业处于落后状态,这不仅取决于PLC生产线本身的成本,还取决于这些小企业有没有能力购买其技术支持。目前的现状是,PLC生产线的维护大多数只能依靠PLC的生产商,这样就给小企业引进现代化的生产线带来了诸多不便。随着竞争的日益加剧,生产效率的提高无疑是至关重要的,引入先进的现代化生产线是当务之急,这就需要大量的智力支持。因此,对小型PLC自动控制系统的研究课题是有着广泛的实际意义的。中国PLC市场主要

12、厂商为Siemens、Mitsubishi、Omron、Rockwell、Schneider、GE-Fanuc等国际大公司,欧美公司在大、中型PLC领域占有绝对优势,可编程控制控制器技术在发达国家例如美国已经进入快速发展的阶段,由于有强劲市场需求的工业自动控制技术发展迅速、应用广泛,近年来随着运动控制技术的不断进步和完善,可编程控制器作为一个独立的工业自动化控制类产品已经被越来越多的产业领域接受并且它已经达到一个引人瞩目的市场规模。日本公司在小型PLC领域占据十分重要的位置,国和中国的公司在小型PLC领域也有一定市场份额,中国大陆PLC厂商的市场份额几乎可以忽略。出于对这种现状的考虑,国家已经

13、出台工业现代化、农业机械化等相关政策,为发展PLC业务提供了难得的历史机遇。因此,作为一名工科大学生熟练掌握PLC控制系统的原理,并具备一定的PLC控制程序的编程能力,是一项极具潜力的技能。我国当前经济高速发展,已经一跃成为世界第二大经济体,市场对新设备、新技术的需求越来越大。另外,由于市场竞争的压力,要求运动控制设备向开放式方向发展,在这样的形势下我国可以抓住这一机遇,加大技术投资,培养科技人才,研制出具有自主知识产权的、高可靠性的可编程控制器产品。1.3 研究容及目标1.3.1研究容目前,市面上有关三菱PLC运动控制模块的资料少之又少,给我们的学习带来了很多麻烦。通过学习,我已经初步掌握了

14、一些简单的运动控制方面的知识,并将其总结为此文,希望此文能给大家带来方便。研究容主要包括以下几个方面：-威纶触摸屏的使用-FX2N的使用-运动控制模块的编程使用方法-伺服驱动器的设置方法1.3.2 研究目标-能够通过威纶触摸屏控制PLC的运行-能够实现PLC与定位模块FX2N-20GM的通讯-能够实现FX2N-20GM与伺服驱动器的通讯-能够运用实验台实现一些运动控制第二章 硬件介绍及硬件连接通讯2.1 威纶触摸屏2.1.1 产品系列介绍WEINVIEW新一代嵌入式工业人机界面有MT8000和MT6000系列。通过采用不同的CPU ,可分为T 系列、i 系列和X 系列。他们的区别主要是：T 系

15、列采用200MHz 32 bit RISC 精简指令集CPU,32M 存；i 系列采用400MHz 32 bit Risc CPU ,128M 存；而X 系列采用500MHz 32 bit CISC 复杂指令集CPU ,256M 存。由此可以看出i 系列和X 系列采用了更快的CPU 和更大的存,从而运行速度更快。而这三个系列里面,根据接口配置的不同,又可以分为MT6000系列通用型产品、MT8000系列网络型产品和MT8000系列专业型产品。MT6000系列通用型产品没有配备以太网口,MT8000系列网络型产品配备有以太网口,而MT8000X系列我们称之为专业型产品,除了配备以太网口外,还配置

16、有音频输出口等。WEINVIEW HMI的命名规则如图2-1所示。图2-1 WEINVIEW HMI的命名规则例如,我们的实验台使用的是MT6070iH威纶触摸屏,表明是6000系列,7寸LCD触摸屏,i系列。2.1.2 MT6070iH威纶触摸屏u产品介绍MT6000iH是威纶开发的新一代产品,采用16：9的宽屏设计；400MHz CPU,128MB存配置,与目前市场上的200MHz CPU相比较,反应速度、通讯速度、下载速度都有大幅度提高。u规格说明外壳材料：工业塑料显示器：7寸 800480 65536色 TFT LCDCPU:32Bit RISC 400MHz存DRAM：64MB DD

17、R2 on board存储空间：128MB flash memory on board通讯界面：三组异步串行通讯端口：COM1:RS-232/RS-485 2W/4W,COM2:RS-232,COM3:RS-232/RS-485 2WUSB1.0 hostUSB2.0 high speed device万年历：建电源输入：2420%VDC ,250mA24VDCu端口功能简介触摸屏采用的电源是24V直流电源,建电源隔离保护器。在与PLC的连接上,COM端口提供了RS-232 /RS-485多种连接标准,从而实现触摸屏对PLC的控制。USB1.0或USB2.0端口、以太网有的设备只有两者之一,并

18、且使用以太网还需要设置威纶触摸屏的IP地址端口用于连接PC机,PC机上的威纶触摸屏编程软件EasyBuider8000可以通过USB或以太网网线将事先编辑好的程序下载到威纶触摸屏。2.2 PLC硬件介绍2.2.1 PLC的组成及各部分的功能PLC的种类很多,不同的种类的PLC的结构各不相同,但是其基本的组是一样的。他们都有CPU,其功能的实现不仅仅要靠硬件而且还要靠软件,可以说可编程控制器PLC就是一台缩小版的工控机。PLC的硬件基本结构如图2-2所示图2-2 PLC的硬件基本结构PLC的基本组成由CPU、存储器、I/O接口、通讯接口、扩展接口、总线及电源组成。对于整体式的可编程控制器,这些单

19、元都是被封装到一个主机的。主机的各个单元靠总线实现连接。下面分别介绍可编程控制器的各个组成部分的作用。1.中央处理单元CPU PLC选用的CPU通常有三种：通用微处理器例如：8086、单片机、位片式微处理器。小型的PLC多采用单片机作为中央处理单元,中型的多为通用微处理器,大型的多选用功能强大的位片式微处理器。作为PLC的大脑CPU协调各个单元进行工作,从而实现现场控制功能。CPU的具体功能如下： 进行运算处理,执行监控程序和用户程序。 以扫描的工作方式接收数据,并存入相应的数据存储器。 响应外部设备。2.存储器PLC的存储器可分为两种：系统存储器EPROM和用户存储器RAM。系统存储器的容出

20、场的时候已经确定,用户不能更改。用户存储器的作用则是用来存储用户编辑好的应用程序。3.I/O接口工业现场产生的型号是多种多样的,而可编程控制器的能够处理的信号是标准电平TTLTTL电平信号被利用的最多是因为通常数据表示采用二进制规定,+5V等价于逻辑1,0V等价于逻辑0。但是由于TTL功耗大等缺点,正逐渐被CMOS电路取代。信号。这样就需要专用的I/O接口进行电平的转换。通讯接口采用标准接口,用于实现与编程器、写入器、上位机、打印机、人机界面及其它PLC的连接接口。例如：三菱FX2N的通讯接口使用的是RS-485/RS232。4.扩展接口用于实现功能的扩展,例如：用于主机连接运动控制单元、通讯

21、单元、D/A单元等。5.电源多为24V直流电源。6.总线总线分为：地址总线、数据总线及控制总线。用于连接主机的各个功能模块,实现它们间的通讯。2.2.2 三菱FX2N系列PLCFX2N系列PLC为小型PLC,控制规模为16256点,基本单元为16/32/48/64/80/128点我们的实验台使用的是48点的FX2N-48MT,具有高速、高功能等基本性能,因此适用于普通顺控的广泛领域。表1是FX2N系列PLC各种单元、模块的简介。表1 FX2N系列PLC各种单元、模块的简介种类容连接容1. 基本单元置有CPU、电源、输入输出、程序存可连接各种扩展设备2.扩展单元置单元的输入输出扩展,附带连接电缆

22、输入输出点数最大为256点,特殊扩展最多8台3.扩展模块从基本单元、扩展单元获取电源供给的输入输出扩展,附带连接电缆4.特殊单元置单元的输入输出扩展,附带连接电缆5.特殊模块从基本单元、扩展单元获取电源供给的输入输出扩展,附带连接电缆6.功能扩展版可置于PLC中,用于功能扩展的设备,不占用输入输出点数只可安装一块,并且除FX2N-CNV-BD外,不可与特殊适配器合用7.特殊适配器从基本单元获取电源供给的特殊控制用扩展。置连接电缆,不占用输入输出通过FX2N-CNV-BD功能扩展板,可连接一台8.存储盒EEPROM、EPROM、RAM最多16000步,如果安装扩展存储器则可以增加变频器控制功能等

23、可置一台,可与功能扩展板合用2.3 FX2N-20GM特殊功能单元2.3.1 FX2N-20GM的结构组成u特殊功能单元FX2N-20GM的尺寸如图2-3所示图2-3 FX2N-20GM的尺寸u定位单元各部分名称如图2-4所示图2-4 定位单元各部分名称uFX2N-20GM运行指示灯如表2所示表2 FX2N-20GM运行指示灯LED名称容POWER电源供电时,LED灯亮,若不亮检查电源电压和电流。REDY-X当就受到X轴驱动指令时,LED亮。当脉冲输出或出现故障时,LED灯灭。REDY-Y当就受到Y轴驱动指令时,LED亮。当脉冲输出或出现故障时,LED灯灭。ERROR-X当X轴的定位驱动器发生

24、故障时,LED灯亮红色或者闪烁。ERROR-Y当Y轴的定位驱动器发生故障时,LED灯亮红色或者闪烁BAYY当电池电压下降时,LED灯亮。CPU-ECPU故障。不相容的系统配置,噪声过大等。图2-5 定位单元开关选择手动操作时把此开关打到MANU,自动操作是则打到AUTO。写程序或设定参数时,选择手动模式。在手动模式下,定位程序和子程序都是停止运行的,但是电动任然可以使用。在自动操作状态下,当开关从AUTO切换到MANU时,定位控制单元执行当前操作后进入结束END指令。2.3.1 FX2N-20GM与PLC基本单元的连接用PLC连接电缆FX2N-GM-5EC或FX2N-GM-65EC来连接PLC

25、基本单元与点位控制单元,如图2-6所示。图2-6 PLC基本单元与点位控制单元连接示意图u当单独使用FX2N-20GM时FX2N-20GM配有电源、CPU、I/O输入输出,它也能独立运行。FX2N-20GM配有8个输入点X00到X07和8个输出点Y00到Y07作为通用用途。如果I/O点数不足,FX2N系列的PLC扩展模块不可以是继电器输出型,FX2N-20GM可连接到晶体管输出型或三段双向可控硅开关元件输出型FX2N系列PLC上可作为FX2N-20GM的I/O扩展连接其上。FX2N-20GM有16个I/O点,还可以扩展48个I/O点。u当连接FX2N-20GM到可编程控制器上时FX2N-20G

26、M可与FX2N/FX2NC系列的PLC连在一起使用,这样,FX2N-20GM被看作PLC的一个专用单元。FX2N系列PLC最多连接8个FX2N-20GM或其它的专用单元,例如：模拟量I/O和高速计数器等。FX2NC最多连接4个。当FX2N-20GM连接到PLC上时,FX2N-20GM被当作是PLC的专用单元,从离PLC最近的算起,专用单元编号0到7此编号在FROM/TO指令中使用,以后将会讲到被自动的分配到连接的专用单元。FX2N-20GM的I/O连接器如图2-7所示图2-7 FX2N-20GM的I/O连接器2.4 驱动放大器2.4.1 驱动放大器的结构组成u型号名称的构成如图2-8所示图2-

27、8型号名称的构成2.4.2伺服电机系统的构成使用伺服电机,首先要了解伺服电机的定义和结构。伺服的意思就是跟随的意思,伺服电机就是希望电机依照指令做位置、速度、或转矩的跟随控制。图2-9线为伺服电机系统,分为伺服驱动及伺服电机两个部分。小型交流电机一般采用永磁同步电机作为动力源。也有采用直流电机作为动力源的伺服电机。但目前已较少应用。早起由于直流电机的转矩特性比交流电机的好,因此采用直流电机。由于现代变频技术的发展,交流电机的转矩特性已接近直流电机,而且直流电机又存在不易保养的缺点,所以直流电机逐渐被交流电机所取代。图2-9 伺服系统的构成伺服驱动器伺服电机必须有驱动器才能旋转,因此市面上所称伺

28、服电机包含伺服驱动器。一组伺服电机由电机和驱动器组成,由制造厂家将电机与驱动器匹配到最佳状态,用户最好不要随意搭配。通用交流伺服电机驱动器依据控制方法,一般分为三种：P位置伺服,V速度伺服,T转矩伺服。较为通用的方法为P和V。伺服驱动器与电机之间要是型号匹配,就不需要考虑控制模式；相对的,伺服控制器必须配合伺服驱动器,一般小型PLC控制器较常采用P位置伺服控制模块,中型的或者是大型的或是专用的才有V速度控制模块。编码器为了达到伺服的目的,在电机输出轴同轴上安装编码器enconder。电机与编码器为同轴旋转,电机一圈编码器也跟着一圈,转动的同时将编码器产生的信号送回驱动器,驱动器根据编码信号判断

29、伺服电机转速、转向、位置是否正确,并且根据这些调节驱动器输出频率及电流的大小。也可以采用角传感器resolver的元件,但其目的是相同的,对用户而言无差异。编码器反馈的信号的A相与B相相位相差90。每组脉冲可以分解为a,b两个前缘和c,d两个后缘微分脉冲,合计为4倍的单项脉冲。如图2-10所示图2-10 编码器反馈的信号我们看到的伺服电机转速或位置的分辨率就是由编码器每圈的A相或者是B相脉冲数量的4倍决定的。编码器反馈的脉冲信号还有Z相,或者是C相、零相脉冲。电机每转一圈产生一个脉冲,主要用于伺服电机原点复位的参考定位。第三章 实验设计3.1编程软件简介3.1.1 EasyBuilder800

30、0WEINVIEW HMI 组态软件 EasyBuilder8000简称 EB8000,后同是威纶科技公司开发的新一代人机界面软件,适用于本公司 MT8000和 MT6000系列所有型号的产品。软件特点如下：1.支持65536色显。2.支持windows操作系统平台所有矢量字体。3.支持GIF,BMP,JPG图片格式。4.兼容EasyBuilder500的画面程序。5.支持USB设备,譬如USB鼠标、U盘、USB打印机、USB键盘等。6.支持故障报警、历史数据等,可以保存到SD卡或者U盘里面,并且可转换成Excel文件。7.支持U盘、USB线和以太网等不同方式程序进行上下载8.支持配方功能,并

31、且可以使用U盘等来保存和更新配方,容量更大9.支持三组串口同时连接不同协议的设备,应用更加灵活方便。支持市场上绝大多数的 PLC 和控制器、伺服、变频器、温控表等,我们也可以为您特殊的控制器开发驱动程序。10.支持离线模拟和在线模拟功能,极大的方便了程序的调试。11.强大的宏指令功能,除了常用的逻辑判断、四则运算等功能外,还可以进行开平方、开三次方、三角函数、反三角函数运行。也可以编写通讯程序,与非标准协议的设备实现通讯连接。12.强大的以太网通讯功能,除了可以实现HMI之间的联网外,还可以与带以太网口的PLC等控制器通讯。13.支持VNC虚拟网络计算机功能。只要任何有网络的地方,在IE浏览器

32、里面输入需要的IP地址和密码,即可监视现场的HMI和机器的运行情况。14.支持视频播放功能MT8000X系列机器支持此功能 。只要您录入需要的视频文件并在HMI上来播放,让操作人员能够轻松的学会机器的操作。3.1.2 GX DeveloperPLC的程序输入是通过手持编程器、专用编程器或计算机完成的。手持编程器体积小,携带方便,在现场调试时具有明显的优越性,但在程序输入或阅读理解分析时,就比较繁琐。专用编程器功能强,可视化程度高,使用也很方便,但其价格高,通用性差。近年来,计算机技术发展迅速,利用计算机进行PLC的编程、通讯更具优势,计算机除可进行PLC的编程外,还可以作为一般计算机的用途,兼

33、容性好,利用率高。因此采用计算机进行PLC的编程已成为一种趋势。GX Developer是三菱可编程控制器的编程软件。适用于三菱全系列PLC。支持指令表、梯形图、SFC、ST及FB、Label语言程序设计,网络参数设定,可进行程序的在线更改、监控及调试。GX Developer的特点：1.软件的共 GX Developer能够制作Q系列,QnA系列,A系列包括运动控制SCPU,FX系列的数据。 2.充分利用Windows的特点,使操作性飞跃上升并能够将Excel,Word等作成的说明数据进行复制,粘贴,并有效利用。3.程序的标准化。4.能够简单设定和其他站点的 由于连接对象的指定被图形化而构筑

34、成复杂的系统的情况下也能够简单的设定。 5.丰富的调试功能：由于运用了梯形图逻辑测试功能,能够更加简单的进行调试作业。在帮助中有CPU错误,特殊继电器/特殊寄存器的说明,所以对于在线中发生错误,或者是程序制作中想知道特殊继电器/特殊寄存器的容的情况下提供非常大的便利。数据制作中发生错误况时,会显示是什么原因或是显示消息,所以数据制作的时间能够大幅度缩短。3.1.3 FXVPS-EFXVPS-E是三菱FX2N-20GM定位模块的编程软件。用可视化更强的流程图来表示FX2N-20GM的编程语言code指令,不仅使得编程变得更加简单,而且使所编写的指令更易读。3.2具体实验设计3.2.1 初等入门实

35、验一、实验目的1.通过实验了解双轴定位单元特殊辅助继电器的功能。2.学习并且掌握触摸屏、三菱PLC、双轴定位单元的编程、编译、下载方式等。二、原理说明双轴定位单元FX2N-20GM的运行需要相应的程序,这些程序的启动与停止是由定位单元部的特殊辅助继电器控制的。例如：M9000、M9016、M9112分别是X轴、Y轴、子任务的开始命令,M9001、M9017、M9113分别是X轴、Y轴、子任务的停止命令。当然,特殊辅助继电器还有很多,这里就不再一一介绍,用到时再说。三、实验设备威纶触摸屏、三菱FX2N可编程控制器、FX2N-20GM、MR-J2S-40A驱动器、三菱交流伺服电机以及实验台。四、实

36、验容1.了解试验台,并用相应的软件编写程序,实现伺服电机的预期控制。2.用威纶触摸屏编写控制界面,放置相应的按钮,用这些按钮控制PLC。3.用GX Developer编写与上一步在威纶人机界面安放的按钮相对应的梯形图程序。这时要注意FROM/TO指令是32位的还是16位的。4.编写一个简单的控制FX2N-20GM运行的程序。例如：从0,0点定位到0,2000的程序。五、参数设置1.使用触摸屏编程软件EB8000时,要进行参数设置,例如选择正确的触摸屏型号、正确的PLC类型及通讯协议等。图3-1 EB8000参数设置打开菜单栏的编辑系统参数设置进入上图进行系统参数的设置。2.三菱PLC的参数保持

37、默认的即可,如没特殊要求就不用设置。3.FX2N-20GM编程软件FXVPS-E的参数设置分为3种,分别是：系统参数、I/O参数、定位参数。这些参数的设置比较复杂,详细情况请见附录2。六、实验程序见附录3。七、实验结果3.2.2 点动控制实验一、实验目的1.进一步了解定位控制单元特殊辅助继电器的功能,掌握其是如何实现点动控制的。2.通过改变定位控制单元的参数,实现X轴与Y轴在不同转速下移动。二、原理说明1.伺服电机的点动控制也是通过双轴定位控制单元FX2N-20GM的特殊辅助继电器实现的。M9005和M9021分别控制着X轴、Y轴的正向电动,M9006和M9022分别控制了X轴、Y轴的反向电动

38、。并且点动控制的运行,不需要在程序开始的条件下。也就是说,不论是有没有执行开始命令,或者是否已经执行了停止命令,点动指令都是有效的。并且,点动指令在手动模式下也是有效的。2.进入如图3-2所示窗口设置点动速度,从而实现不同的电动速度。图3-2 点动速度的设置三、实验设备威纶人机界面HT6070iH,三菱可编程控制器FX2N,运动控制单元FX2N-20GM,伺服驱动器MR-J2S-40A,交流伺服电机。四、实验容1.用EB8000软件制作点动控制按钮,并调试下载。2.GX编写梯形图程序,用于实现PLC与定位控制单元的数据交换。3.编写相应的定位控制程序,实现最终的定位控制功能。五、实验程序见附录

39、4。六、实验结果3.2.3 控制伺服电机画花边的实验一、实验目的1.通过实验了解双轴定位单元特殊辅助继电器的功能。2.会使用威纶触摸屏数值显示按钮显示当前的位置。3.控制伺服电机完成预定的花边绘制。二、实验程序见附录5。三、程序说明1.首先要介绍的是我们的威纶触摸屏的程序,触摸屏上显示的当前位置区域分别显示了X、Y轴的当前位置没有进行单位的换算,至于单位的换算我们会在以后的程序中涉及到,使用的是数值显示元件。数值显示元件的参数可以设置界面可以通过双击元件按钮进入,进入到元件设置窗口时会看到读取地址的选项,该地址直接可以使用三菱FX2N的地址,只要当初设置系统参数设置的时候选对PLC的种类就能直

40、接使用,很方便。然后就点击数值格式按钮,在这里面可以选择显示数据的类型,例如我们的程序中选择的是32-bit Signed,这样就能显示围是0232的数据,并且是有符号的。图3-3是与数值显示元件相对应的梯形图程序,DFROM的意思是传输的是32bit的数据,K0表示的是单元号数,K9004超过100的都是数据寄存器表示的是BFM号数,D0是与PLC和触摸屏相对应的数据寄存器,K1表示一次传输一个字的数据。图3-3 数值显示元件相对应的梯形图程序然后就是当前速度的设置,元件使用的是数值输入按钮,地址选择的是D20,与接下来的梯形图程序保持一致。然后是开始、停止、上、下、左、右四个点动建的设置,

41、这些参数的设置要根据定位控制单元的特殊辅助继电器来设置,例如本程序中使用的TO指令传输的数据是从PLC的M10M25传输到第一个定位单元的20号BFM中,图3-4的梯形图程序中的K0表示的是单元号数,K20表示的是BFM号数,K4M10表示的是从M10M25,K1表示一次传输一个字的数据。图3-4 TO指令梯形图示例2.下面介绍一下梯形图程序。梯形图的程序中主要讲的一个问题就是怎么通过FROM/TO指令和定位控制单元通讯,FROM/TO指令配合定位单元使用时要注意什么。定位单元的通用/文件寄存器默认是32位的,当需要使用的是16位的FROM/TO指令的时候,定位控制单元的特殊辅助继电器M901

42、4应该是接通的。这时所传输的数据才是16位的。还有就是,X轴的BFM号是20,Y轴的BFM号是21,K20中的K代表10进制。并且,在X轴、Y轴联动的系统中开始和停止也是联动的。但是,X、Y轴的正、反转不是联动的,有分别与之对应的特殊辅助继电器。3.最后,是code指令说明。code指令是双轴定位模块FX2N-20GM专用的编程指令,可以直接在软件FXVPS-E的program in text程序框使用code指令来写程序,或者是用流程图的形式来编写程序,它们最终实现的结果是相同的。用户可以根据自己偏好选择哪一种方式来编程。Code指令程序格式如图3-5所示图3-5 Code指令程序格式1行号

43、每一条指令都指派了行号,这样就能容易地把指令字隔离开来。首行号从外部单元输入,然后,每次输入分隔符时,下一个行号就会自动赋给下一条指令。通过使用行号来读入指令。任何四位或以下的数字都可以用作首行号,相同的行号可以分配给程序号不一样的其他程序,首行号不一定必须为N0000 。程序的容量是由步数控制的。每一行使用的步数根据指令字的不同而变化,行号不包括在步数。2程序号程序号被赋给每一个定位程序,操作不同的程序,所分配的程序号也不相同。程序号上附有符号0。程序号的格式分成2轴同步操作格式, 2轴独立操作格式和子任务格式。图3-6 程序类型与程序号和m代码的对应关系示意图从图3-6可以看出,不同的程序

44、类型,其程序号和指令结束的m代码是不同的,例如双轴同步联动的程序号是00,指令结束的m代码是m02。编程时一定要注意这些区别。介绍完code指令,我们开始介绍我们的绘制花边的程序是如何通过code指令来实现的。这个程序用到了4个循环指令我在这里使用的流程图的编程形式,每个循环的开始有一个指令框,结束有一个指令框,这两个框除了部的设置是不同的双击指令框,进入指令框的部设置对话框就可以对其进行设置,其它都是完全一样的。循环框的下面紧接着就是set指令,这个指令用来定义当前位置的坐标,我们这里定义的是0,0。然后执行的是直线插补指令LINE,从0,0点移动到0,2500点,移动速度采用的是DD101

45、数据寄存器里的数值。我们之前在触摸屏中放置对DD101写入数值的数值写入按钮,并在体形图中使用了DTO指令将触摸屏中的事实输入的数据传输到双轴定位模块FX2N-20GM的数据寄存器DD101DD101前面的两个D代表所存储的数据是32位的中。下面理论上可以是圆形插补,但是考虑到运动的惯性,从运动到停止不是立即就能实现的,所以在直线插补之后要加一个延时,然后在令其进行圆形插补。如果不加这个延时就回出现意料之外的图形,无法满足预期要求。这个延时的大小要根据运动梯形图的下坡时间来确定,也就是根据定位模块从max速度减到0时所经历的时间来确定。图3-7便是一个运动梯形图。图3-7 延时设置接下来的流程

46、图与上面介绍的基本相同,就是部的参数有所不同目的是实现两种不同方向的圆弧。所得图形如图3-8所示图3-8 实验所得图形第四章 总结与展望PLC及伺服控制技术是近十几年在工业控制中得到广泛应用和快速发展的新技术。PLC由于其可靠性高、编程简单、通用性强、抗干扰能力强、功能完善等特点,同时与人机界面配合使用使机器的配线标准化、简单化,即减少了PLC控制器所需的I/O点数,又提高了整套设备的附加价值。本次设计是基于三菱可编程控制器FX2N-48MT、定位控制模块FX2N-20GM为核心进行开发的,设计该系统可以为学生的实验提供一个实验平台,同时对一些工业生产活动有一定指导作用,总结本次设计可得以下结论：1本次设计的系统利用三菱FX系列PLC、定位控制模块、触摸屏、MR-J2S伺服控制器与HC-KFS交流伺服电机等符合对速度,精度等各方面要求,顺利完成了系统的硬件的之间的接口连接和设计。2.在设计的实验中均编制出各实验的目的要求及其实现的方法步骤,锻炼了学生编制程序,应用触摸屏的能力。3.测试结果表明,本文设计的系统可顺利完成所做的实验,硬