毕业设计（论文）-封焊机的自动上料机构设计.docx

《毕业设计（论文）-封焊机的自动上料机构设计.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《毕业设计（论文）-封焊机的自动上料机构设计.docx（33页珍藏版）》请在课桌文档上搜索。

1、本科毕业设计（论文）题目:封焊机的自动上料机构设计系别：机电信息系专业：机械设计制造及其自动化班级:学生：学号：指导教师：2013年04月封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的骚动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构：设计了机械手的手群结结构：设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压线冲器。关健词上料：机械手：气缸Sea1.We

2、1.dingMachineAutomaticFeedingMechanismDesignAbstractInthispaper,thecompositionandc1.assificationoftherobot,andIhedeve1.opmentofdomesticandinternationa1.understandingofthestatus,theovera1.1.design,therobotwithfourdegreesoffreedomandcy1.indrica1.coordinatestype.Therobotfeedingrobot,toitsversati1.ityst

3、rengthen,whi1.ethedesignoftherobotho1.dinghandsstructureandadsorptionhandstructure,youcanrep1.acetheuseof.CTa1.cuIatethetorquerequiredioirivetherotationofthewristandthedrivetorqueoftherotarj,cy1.inder,withahydrau1.icbufferidentifiedbyre1.ativesize,thedesignoftheroboticwriststructure:designoftherobot

4、icarmjunctionstructure:designofthete1.escopicarm1.iftingTherotaryarmwithhydrau1.icshockabsorber.Keywords：(cedingrobot：cy1.inder.：manipu1.ator1绪论I1.1 工业机械手概述11.1.1 工业机器人的发展趋势21.2 机械手的组成和分类31.2.1 机械手的组成31.2.2 机械手的分类52机械手的设计方案72.1 机械手的坐标型式与自由度72.2 机械手的手部结构方案设计72.3 机械手的手腕结构方案设计72.4 机械手的手臂结构方案设计82.5 机械手的

5、驱动方案设计82.6 机械手的控制方案设计82.7 机械手的主要参数828机械手的技术参数列表93手部结构设计H3.1 夹持式手部结构I1.3.1.1 手指的形状和分类I1.3.1.2 设计时考虑的几个问题I1.3.1.3 手部夹紧气缸的设计124手腕结构设计164.1手腕的自由度)64. 2手腕的驱动力矩的计尊164.1.1 手腕转动时所需的驱动力矩164.1.2 回转气缸的驱动力矩计算195手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核215.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核215.1.1 手酋伸缩气缸的尺寸设计215.1.2 尺寸校核215.1.3 向装置225.1.4 平衡装置225.2 手

6、臂升降气缸的尺寸设计与校核225.2.1 尺寸设计225.2.2 尺寸校核235.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核245.3.1 尺寸设计245.3.2 尺寸校核246结论26参考文献27致谢28毕业设计（论文）知识产权声明错误:未定义书筌.毕业设计（论文）独创性声明29I绪澄1绪论1.1 工业机械手概述本课题为封焊机的自动上料机构设计，其实就是设计一个机械手代替人手进行晶体的上料。现代封焊机在把晶体底座和晶体帽封焊在起时大多采用人工上料，人工上料不但速度慢、成本高、费工费时、而I1.存在定的安全隐患。生产的需要是最大的更新动力，现设计一台工业机器人机械手，不但可以提升产品的质量还可以大大提升

7、产品的生产效率，改善工人的工作环境机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置.在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种蒜科技自动生产设备工业机械手也是工业机器人的个重要分支.他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的

8、优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械F作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的枳极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作：其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装却：其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重

9、视。机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以撤运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简雎，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重更操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.1.1 工业机卷人的发展趋势国外机渊人领域发展近几年有如下几个趋势：(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便丁操作和维修),而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。(

10、2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如美节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机港人整机:国外已有模块化装配机器人产品问市。(3)工业机器人控制系统向基于Pc机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提面/系统的可狂性、易操作性和可维修性。(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合理置技术在产品化系统中已有成熟应用，

11、(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用丁过程控制，如使遥控机器人操作拧产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。(7)机器人化机械开始兴起.从94年美国开发出“虚拟抽机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域.我国的工业机器人从8()年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下通过、七五、“八五”

12、科技攻关，目前巴基木掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、邨焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，孤煌机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上.但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如：可独性低于国外产品，机器人应用工程起步较晚.应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距等。1.2机械手的组成和分类1.2.1 机械手的组成机械手主要由执行机构、业动系统、控制系统以及位置检测装设等所组成。（1）执行机构包括

13、手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还蝌设行走机构.I）手部：即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构筒单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较更杂，但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位巴，因此适宜夹持直径变化范围大的工件.手指结构取决了被抓取物件的表面形状、被抓部位（是外廓或是内孔）和物件的重显及尺寸。常用的指形仃平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内掾式:指数有双指式

14、、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母抑货式和重力式等。2）手腕：腕部：是机械F中联接手部与惜部主要用来确定手部工作时位置并扩大惜部动作范围的部件。可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范圉，并使机械手变的更灵巧，适应性更强.手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作耍求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部,而直接用肾部运动期动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（

15、气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于270）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构.3）手臂:手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手菖的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱动手月运动的部件（如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等）与业动源（如液压、气压或电机等）相配合，以实现手臂的各种运动。4）立柱:立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手群的回转运动和升降（或俯仰）运动均与立柱有密切的联系,机械手的立I因工作需要，有时也可作横向

16、移动，即称为可移式立柱.5）行走机构：当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范国时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、凯道等行走机构，以实现工业机械手的推机运动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。6）机座：机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上,故起支撑和连接的作用。（2）驱动系统驱动系统是工业机械手的重要组成部分，是为执行系统各部件提供动力的装置。根据动力源的不同，工业机械手的驱动系统大致可分为液压、气动、电动和机械昭动等四类。I）液压式：其驱动系统由油缸、电磁阀、油泵和油箱等组成。其特点是操作力大、体枳小、动作平

17、稳、低速性好、耐冲击耐振动。但漏油对系统的工作性能影响大.与气压式相比成本较高。2）气压式：其驱动系统由气缸、气阀、空气压缩机（或由气压站直接供给）和储气罐等组成。其特点是气源方便、维修简单、易于获得高速度、成本低、防火防爆、漏气对环境无影响。但操作力小、体积大，又由于空气的压缩性大、速度不易控制、响应慢、动作不平稔、有冲击，臂力一般不超过300N.3）电气式：其驱动系统一般电电机驱动。优点是电源方便，信号传递运算容易、响应快、驱动力较大，适用厂中小型工业机械手.但是必须使用减速机构（如齿减速器、谐波齿轮减速器等）,所需的电机有步进电机、DC伺服电机和AC伺服机电等。4）机械式：其驱动系统由电

18、机、凸轮、齿轮齿条、连杆等机械装置组成，传动可辨，适用于专一简单的机械手。这种方式结构比较庞大。号。（2）控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统,目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成“控制系统仃电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们绐予机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号.1.2.2 机械手的分类工业机械手的种类很多，关丁分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此哲按使用

19、范用、驱动方式和控制系统等进行分类。（1）按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种：1）专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置.专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批员的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心。2）通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的.通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的

20、方式不同可分为简易型和伺服型两种:荷易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制，同服型可以是点位的，也可以实现连续控制，何服里具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手底于数控类型，（2）按驱动方式分1）液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有粮大的影响，且不宜在高温、低温F工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服卿的制造精度高，油液过渡要求泮格，成本高.2）气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构

21、运动的机械手。K主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由丁空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在3（）公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。3）机械传动机械手即由机械传动机构（如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等）驱动的机械手。它是一种附属丁工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的.它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料.动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。4）电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接出

22、动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长.维护和使用方便.此类机械手目前还不多，但有发展前途.（3）按控制方式分1）点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位黄，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属F此类.2）连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平桎和准确的运动，并旦使用范围广，但电气控制系统及杂.这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。2机械手的设计方案对气动机械手的基

23、本要求是能快速、准确地抬-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象（工件）的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取,搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，施顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上卜料机械手，是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备

24、，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。也可用下操作环境恶劣的生产场合。2.1 机械手的坐标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角曲标式、圆柱+标式、球坐标式和关节式。由于本机械手在上卜料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为/弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度2.2 机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘“2.3 机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性

25、，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸.2.4 机柿手的手Ir结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和降（或俯仰）运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手再的横移.手臂的各种运动由气缸来实现.25机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。2.6 机械手的控IM方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器（P1.O对机械手进行控制

26、。当机械手的动作流程改变时,只需改变P1.C程序即可实现，非常方便快捷。2.7 机榜手的主要参数（D机械手的最大抓全是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为I公斤（2）基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手增大移动速度设计为1.0Us.最大回转速度设计为90%。平均移动速度为08ms0平均回转速度为60”。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度行程

27、曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站若且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏电力矩增大而刚性降低，在这种怙况下宜采用自动传送装置为好根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为aX）mm,最大工作半径约为14（XWm手皆升降行程定为120”.定位精度也是基本参数之该机械手的定位精度为2.8 .机械手的技术弁数列表-用途：用于封焊机的自动上料二设计技术参数：I抓重:IKG2自由度数:4个自由度3坐标型式:圆柱坐标4最大工作半

28、径:1400J5手臂最大中心高:125（卜16手臂运动参数：伸缩行程180mm伸缩速度800wws升降行程120，升降速度250tn/s回转范围O-180回转速度90/s7手腕运动参数：回转范围01-180回转速度90/s8定位方式:行程开关或可调机械挡块等9定位精度:Imw10驱动方式:气乐传动I1.控制方式:点位控制（采用P1.C）图2.1机械手将制视图IO3手部结构设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部:如果有实际需要，还可以换成气压吸盘式结构，3.1 夹持式手部结构夹持式手部结构由手指（或手爪）和传力机构所组成其传力结构形式比较

29、多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。3.1.1 手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式（或内涨式）和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型（或称直进型），其中以二支点同转型为基本型式.当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简雎，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较更杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置,，

30、能适应不同直径的工件。3.1.2 设计时考虑的几个问题1 .具有足够的握力（即夹紧力）在确定手指的握力时，除考虑工件重显外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。2 .手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按岐大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。3 .保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位国，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状.例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心4.具有足够的强度和刚度手指除受

31、到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影晌，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自理轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳.5.考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较,我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型，其结构如附图所示。3.1.3手部夹紧气缸的设计1 .手部驱动力计算本课题气动机械手的手部结构如图3.1所示，图3.1齿轮齿条式手部其工件重用G=I公斤，V形手指的角度23=I2(T,)=40u.摩擦系数为/=0.10(I)根据手部结构的传动示意

32、图，其驱动力为:(3.1)(2)根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式:N=0.5G=0.5x1=0.5N所以P=殳N=40(N)R(3)实际驱动力:I,因为传力机构为齿轮齿条传动，故取,=094并取K1.=1.5.若被抓取工件的最大加速度取=3g时，5!JrX,=1+-=4所以Pg=40x=255(N)所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为255N.2 .气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆Jt的输出推力必须克服抑簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为：式中：F1-活塞杆上的推力,NF1.弹簧反作用力，NFr-气缸工作时的总阻力，NP-气缸工作压力，Pa

33、弗焚反作用按下式计算：G=G(1.+s)(3.6)Din式中:G/-弹簧刚度，N/mI-弹簧预用缩量，mS-活塞行程，H1.J1-弹餐钢丝直径，mD1-弹簧平均直径，.八用簧有效圈数.G-弹黄材料剪切模量，一般取G=79.4XI(TPa在设计中,必须考虑负载率的影响，则：F1.=f1.-Fr(3.9)由以上分析得单向作用气缸的直径：d(3.10W1.代入有关数据，可得G/=丝=Mx。(3.1(Fyf8Z8x(30x10X15=3677.46(/V/m)(3.H)F1=Gf(+s)=3677.46601.0,=220.6(N)所以:D=4x(40+220.6)0.5106=1U(Xmm)查有关手

34、册圆整，得0=20/加由d1.D=0.2-0.3,可得活塞杆直径:1=(0.2-0.3)。=4-6mm(3.12)圆整后，取活塞杆直径=6”“校核，按公式石0r4)b(3.13)其中，S=120Pa,F1=75O,则:d(4X490*X120产=2.286满足实际设计要求。3 .缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于1/10,其壁厚可按薄壁筒公式汁算：=DP1.,2(3.14)式中:6-缸筒壁厚，mmD-气缸内径，mmPy-实验压力，取,=1.50.Pa材料为:Z1.3,9=3MPa代入已知数据，则壁厚为：6=O326(3.15)=206x

35、1.5x105(23I06)I()j=2Un取b=2/nm,则缸筒外径为:D1=20+22=24tmn4手腕结构设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。4.1手腕的自由度手腕是连接手部和手肉的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应更杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性、加工工艺要求、工件放身方位和定位精度等许多因素有关。（1）力求结构紧凑、亟量轻,腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静、动载荷均由臂部承担,显然，腕部的结构、全量和

36、动力载荷，直接影响若普部的结构、重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。（2）结构考虑,合理布局腕部作为机械手的执行机构，乂承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设一绕X轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油（气）缸，因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑,但回转角度小于360,并且要求严格的密封。4.2手腕的驱动力矩的计算4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转,上下和左右摆动均为回转运

37、动,驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装竟的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图4,所示为手腕受力的示意图。I.工件2.手部3.手腕图4手腕回转时受力状态手腕转动时所需的骈动力矩可按卜式计算：jWp=A1.6+7R+M学+M妹(4.1)式中：MH-驱动手腕转动的驶动力矩(Ncm);.W19-惯性力矩(N-cm)；Mm-参与转动的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回转缸的动片)对转动轴线所产生的偏重力矩(Nem).Mh-手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力

38、矩(Mm)；卜面以图4所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算:1.手腕加速运动时所产生的惯性力矩M悦若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为4,则：Mn=(J+(4.2)式中:参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量(MCmS2):J1-工件对手腕转动轴线的转动惯量(NQn若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯维4为：式中：Jt-工件对过重心轴线的转动惯量(N51.):G1-工件的至量(N);6-工件的重心到转动轴线的偏心距(Cm),3-手腕转动时的角速度(弧度s);-起动过程所需的时间(三);Ag起动过程所转过的角度(弧度)。2 .手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所

39、产生的偏重力矩M偏MIft=Ge1.+G、%(/Vcm)(4.4)式中：Gi-手腕转动件的重St(N);手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(Cm)当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则GG=O3 .手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力知3%才=(Rd,+fftJ1.)(Ncm)(4.5)式中：4,转动轴的轴颈直径(Cm);F-摩擦系数，对于滚动轴承/=OOI,对于滑动轴承=01.:Ra.R11-处的支承反力(N),可按手腕转动轴的受力分析求解，根据M,(Q=0.得：R1.tI+G3Ii=G2I2+Gti(4.6)%=%二号二鼬(4.7)同理，根据EwM(F)=O.得：R=G1(+1)+G2(+()+G式

40、-()(48)式中：5-的重量(N)IJ1J2J3如图4I所示的长度尺寸(Cm).4 .转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装巴的摩擦阻力矩M封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。4.2.2回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图4-2所示，定片1与缸体2固连，动片3与回转轴5固连。动片封圈4把气腔分隔成两个当压缩气体从孔a进入时，推动输出轴作逆时4回转，则低压腔的气从b孔推出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力P驱动力矩M的关系为：pb(Rz-r)T2M.、或49)图4.2网转气缸简图式中:M网转气缸的驱动力矩(N

41、E);P回转气缸的工作压力(Nen1);R缸体内壁半径(Cm)；r输出轴半径(Cm)：b动片宽度(Cm).上述聊动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况卜而言的。若低压腔有定的背压，则上式中的P应代以工作压力Pi与背压Pz之差。5手臂伸缩、升降,回转气缸的尺寸设计与校核5手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计手再伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用CTA型气缸，尺寸系列初选内径为800/63：5.1.2 尺寸校核1 .在校核尺寸时，只需校核气缸内径R=63mm,半径R=

42、31.5mm的气缸的尺寸满足使用要求即可.设计使用压强P=04Z,则驱动力：F=P*(5.1)=0.41.063.140.03152=1246(N)测定手腕质量为50kg,设计加速度。=1.(Xs),则惯性力F1=nta(5.2)=50x10=500(N)2 .考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数A=0.2.Fu,=k.F(5.3)=O.25OO=Io(XN)总受力=500+10()=60()(N)FnF所以标准CTA气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。5.1.3 .导向装置气压驱动的机械手智在进行伸缩运动时，为了防止手将绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加

43、手臂的刚性,在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体揖量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重用和减少对回转中心的惯量:。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆,四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手得的刚性和导向性.5.1.4 平衡装J1.在本设计中，为了使手惜的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓一侧重力矩对性能的影响，故在手惜伸缩气缸一侧加装平衡装置,装置内加放硅码,班码块的质量根据抓取物体的池量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡.5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核5.2.1 尺寸设计

44、气缸运行长度设计为/=118mm,气缸内径为R=I1.omm,半径R=55mm,气缸运行速度,加速度时间Z=0/s,压强p=0.4MPa.则驱动力G0=pjRz(5.4)=0.4106x3.I40.0552=3799(N)5.2.2 尺寸校核1 .测定手腕质量为80kg,则重力G=mg(5.5)=80x10=800(N)2 .设计加速度a=5(ms),则惯性力G=m(5.6)=805=400(N)3 .考虑活塞等的摩擦力，设定一摩擦系数A=O,G111=A.G1(5.7)=0.14(X)=40(N)总受力G,=G+G+Ge=800+400+40=124()rGq=90/5,加速度时间/=0.5

45、s,压强=0.4M”,则力矩：M=PbiK5(5.8)2().4X10X0.12().1050.02(尸)2=255(MM5.3.2尺寸校核1 .测定参与手臂转动的部件的质量叫=I2O,分析部件的质量分布情况,质量密度等效分布在一个半径r=2(X)”的回盘上，那么转动惯信：(5.9)T120x0.10。2=0.6kg.m2)(5.10)MB=喝=0-6x三=108(NW)考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数k=0.2.M,=k,Mn=0.2x108=5.4(MM24(5.12)总驱动力矩Mk=Mn+/=108+5.4=113.4(Mm)MiSM/.设计尺寸满足使用要求。6结论I.采用气压传动，动作迅速，反应灵极，能实现过毂保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小,不会污染环埴同时成本低廉“2 .机械手采用P1.C控制,具有可苑性高、改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定P1.C程序来实现。可以根据机械F的动作顺序修改程序，使机械F的通用性更强。参考文献1韩梦丹、邹晓宇.浅谈机械手及