XZ-IIA旋转式倒立摆的系统使用.docx

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1、前言一、XZ-IIA旋转式倒立摆概述1.1 系统总体结构1.2 机械结构1.3 硬件局部1.4 软件局部二、XZ-IIA旋转式倒立摆的系统使用2.1 重点事项1. 1.1开机市点事项2. 1.2装配电脑的要求3. 1.3使用重点事项4. 2系统使用2. 2.1开机操作与电位器零位的调整方法3. 2.2系统操作与维护三、XZ-IIB.XZ-I1.C型倒立摆的操作说明4. 1随动系统的机械改装说明4.2 XZ-IIC型倒立摆操作说明4.3 XZT1.B型倒立摆操作说明现代科技开展，推动传统教学方式的改革，迫使教学荷眼培养学生的创造能力和实际操作能力。一流的教学实验设备为学生掌娓所学知识提供可靠保证

2、使之能更好更快地运用到社会生产实践中去.科大创新股份有限公司自动化分公司研制的XZ-H型旋转式倒立拐系统，是一个典型的机电体化系统，采用内置DSP运动控制器和力矩电机进行实时运动控制。XZTI型倒立摆.及其功能扩展后的位置伺服系统，为自动控制理论.计算机控制系统等课程的教学和研究,提供了这类课程全方位的教学实验平台同时它让学生理解和掌握机电一体化产品的部件特征和系统集成方法得倒立摆及其功能扩展的位置付版系统作为一种自动控制教学实脸设招,能第全面地满足自动控制教学的要求.许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性.系统收敛速度和系统抗干扰能力等福可以通过实验装置直观的表现出来.倒立撰的控制技巧,极富

3、趣味性，很适合学习自动控制课程的学生使用它来脸证所学的控制理论和算法，加深对所学课程的理解.基于DSP的旋转式倒立摆系统的最大特点是机械结构简单、可靠,本钱低原、体枳小.是高等院校埋患的自动控制教学的实验设备.除教学用途之外，出于倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变崎、非线性和强箱合等特性，许多控制理论的研究人员一直将它作为研究对象,并不断从中开捱出新的控制理论和控制方法.相关的成果在航天科技和机器人学方面获得了广泛的应用.因此，倒立摆设备也是进行控制理论研究的理想平台.XZ-H型倒立摆系统可以方便地构成一个位置控制系统的被控时象，并配置由运算放大器组成的校正网络实验箱.构成位置控制系统进行经典控

4、制理论（调节原理）的教学实验.也可用VJ，6.O实现模拟运算放大器校正网络的功能.通过微机配过的调节原理实验软件.在计算机上实现系统的稳定性、时域特性、领域特性分析和品质校正的实验，此外，配汽计算机控制系统和控制系统计分机辅助设计等课程的相关软件，用于控制系统设计类课程的实验。综上所述，XZ-H型旋转式倒立挣系统的系列产M是一个多功能的教学实验平台,产品使用DSp芯片来控制倒立推，有利于系统的小型化，控制更加快速，抗干扰性覆，控制品质有很大提高，可用于多门课程的教学实验.为教学和研究提供了现代实粉装符和手段。XZ-HA旋转式倒立摆概述1.1、 系统总体结构XZII型旋转式倒立拱系统采用DSP作

5、控制涔,由直流力矩电机直接驱动能修独立执行实时控制算法.脱漓计算机直接运行：也可以通过RS-232C小行通讯接口用计算机控制.进行在线控制算法冏试，是具有独立控制能力和标准通讯接口的专用智能蛤设备。它的DSP局部、电源与电机Si动局部全部安装在机箱内，采用这样封闭式的结何,不易人为损坏.运动局部安装在机箱上，整体结构比较紧凑、合理。图1是系统的总体结构示意图.图1,系统总体结构图系统的组成框图及工作原理如图2所示.计算机DSPT驱动力矩电机旋臂stf小小1.三三三J1.-j电位器电位器2e图2系统框图1.2、 机械结构系统的机械结构如图3所示，其中各局部为：1.旋臂，2.摆杆,3.电位器，4.它流力矩电机，5,支架,6.机箱,7.电源开关，8.,B、C为调节螺物9.D、E分别为电位满1、2的轴.一些器件的参数如下：1 .机箱尺寸：360三m2W三n90mM.旋钟尺寸：15wn200三,攫杆尺寸：15.XZIIBBS动实验系统方框图