吉利汽车四缸发动机程序编写.docx

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1、摘要做为一名程序员，刚开始接触编程可能是一件令大家很头痛的事情。如果不能从基础是上手直接就开始编程，时间不仅浪费还折磨精神.所以在新手编程中需要注意编程的各种规则和细节。通过系统的培训或齐意见更快更好的进入编程工作中！电气工程师对于发动计生产起着至关重要的地步，而成为一名好的电气功能师，则需要良好的编程水平。需要从工作中慢慢体会，学习，关键词：新手编程规则细节第1章前言1.本文介绍的吉利发动机程序编写的规则和方式及需要注意哪些内容。软件版本 STEP7V5.5-SP2servicepack2 PORIA1.VBSP1. SIARI1.-R4.4 S7FConfigurationPack5.5G

2、raphV5.3TRANS1.INE20HMI1.ITE/5-1-Chinese. RobotStiidio6.01.适用范围适用于Gee1.y自动工位程序编写，该程序遵循如下原则：1）采用1.AD、GraPh以及ST1.相结合的方式进行程序编写；2）工位具备自动、手动以及单步三种模式，同时包含手自动返回原位、空循环、单循环（循环停止）、立即停止功能以及相关特殊功能：3）自动、手动以及单步三种模式切换：手动切换至自动或单步：所有当前动作保持不变，完成当前动作后停止：自动或单步切换至手动：所有当前动作立即停止，且循环停止：单步与自动互相切换：所行当前动作保持不变，完成当前动作后停止；4）立即停止

3、：当按下立即停止：所有循环停止，动作立即停止：当立即停止生效：需按复位按钮或重新启动循环或返回原位请求时方可取消立即停止记忆（循环停止且动作停止亦能取消立即停止记忆）；5）循环停止：当工位循环中时，按下循环停止按钮：完成当前循环且返回原位后停止：当工位循环中时，按下安全门请求进入：完成当前循环且返回原位后停止；节工位循环中时，报警（根据实际情况定义）发生：完成当前循环且返回原位后停止；6）返回原位：自动返回原位：自动模式下且动作停止时，按下返回原位按钮，工位可自动返回原位；手动返回原位：手动模式下，手动长按返回原位按钮，工位可自动返回原位：7）空循环：启动：当工位无工件且部件在原位时，选择空循

4、环模式，并按下启动按钮可执行空循环程序：目的：检险工位部件可持续性以及耐用性:8）目前程序主要划分空循环GraPh、自动循环GraPh、返回原位GraPh以及循环于动Graph,其初始化以及OFF_SeqUenCe触发定义如下:事件触发回原位主流程循环空循环动作循环效果手动自动立即停止断循环手动单步立即停止断循环自动单步完成当前步断循环回原位且流程未激活InitSeqOffSeqOffSeqInitSeq重新执行回原空循环且流程未激活OffSeqOffSeqInitSeqInitSeq重新执行空循环自动循环且流程未激活OffSeqInitSeqOffSeqInitSeq重新执行自动循环P1.C

5、重启I上电InitSeqInitSeqInitSeqInitSeq所有流程初始化立即停止I原位InitSeq停止所有动作急停11断电OffSeqOffSeqOffSeqOffSeq立即停止断循环手动模式动作激活InitSeqInitSeqInitSeq断循环并初始化流程报警立即停止断循环手动报警曳位&Graph存在报警InitSe.BOO1.FA1.SE站位记忆清除请求FA1.SE区域无工件ConveyorNoPartsBQOI.EA1.SE轻道无工件StnNoPartsBOO1.FA1.SE站位无工件1.v,irrdr.i：i/StRrstPosBOO1.JiA1.S1.无动作运行BOO1.

6、FA1.SE工位在初始位置WrkCinp1.tRjctBOOI.FA1.SE加工不合格|WrkCmp1.tGoodBoo1.FA1.SE加工合格WikCmp1.tRjc1.AuxBOO1.FA1.SE辆助加工不合格WrkCmp1.tGoodAuxBOo1.1.S1.辅助加工合格NoWrkCmp1.tBOQI.FA1.SE没有加工完成WrkPrfrmBOO1.FA1.SE工作完成AuxCnc1.WrkPrfBOO1.FA1.SE工作夏位辅助点OsChckRstWrkPrfBOO1.FA1.SE确认工作完成更位脉冲Cnc1.WrkPrrBOO1.FA1.SE工作完成更位RstWrkConp1.et

7、edA1.annBOO1.FA1./完成复位报警MachineSrtvdBOO1.EA1.SE工位缺料I一,WachineB1.ckdBOO1.FA1.SE工位堵料WrnStationBOO1.FA1.SE工位警告F1.tStationBOO1.EA1.SE工位错误Enab1CSorvoSafetvB001.I1.SE伺服安全使能Enab1eRobotSafetvBOOI.FA1.SE机器人安全使能Spare52BOO1.FA1.SE备用Spare53BOO1.FA1.SE备用SPare54BOO1.FA1.SE备用Spare55BOO1.FA1.SE备川Spare56B00,BAI.SE备用

8、SPare57BOO1.FA1.SE3.3调用与处理1）调用流程用于将程序的执行交给其他的代码段，通常是个子例程，同时保存必要的信息.从而使被调用段执行完毕后返回到调用点继续执行.2)FB50DB1001使用用于工位上电上气以及些安全的标准快。FC快调用这些标准快，达到工位上电.3方设备的一些安全条件。DB100I背景数据快上电上气相关程序快A#I_PowcrOn=1.3.0B1.D103CA1.1.#S_POWeK)nDe1.ayIN:=1.3.0PT:=T#5SQ:=IO_DbMain-Signa1.PonOkET:=NOP0AN#I()_DhMain.TypeCyc1.e.Genera1

9、.Cyc1.e.SiByPassA#1(1.DbMamsgna1.P24VOkA#IO_DbMain.Signa1.PonOkA#10_DbMainsigna1.AWkA#IO_DbMain.Signa1.AIIPwrOkASSafetyDoorStatus10_DbMain.Signa1.EnbPneuniMovD.BSSIGH.HAUFB5)FB6AMCMCMMNENENO,DBMAJW.Group.11-.n.0Kvwircui1.H1010.0-10.1-1.DC240PqwwDn0-SathCiivUitRcsct-MII.IIQ4-V1.dchincfnBmumQ.Airtb1.u

10、ecoi1.M10.210.51.achincOf0-RObau1.inIa1.eooi1m10.3W6WWX2tParofrrtd除那里MainRzHWVkPamErrorOf-PjfnEncirSigvui1.SJnHer讨StRequcst-UCS1.I-CiKwpQ1.MI1.IityBFUscd10-(AKPreHriheckD*1.UHX5我里资个使“DB.MINTMain.Signa1.F1.nnMcSiraSavh.HMhhSrni11)103RObA1.rHrrI1.r1.(102AirPrCHr1.IHtNI06X何瘠安全使能DB.MI*.MainSigna1.Endb1.

11、ecrOSafcty-1.MbkSeuaf1.y103,CheDSH)XX5,1机b人安仝jtxMan.Jna1.ifcRoK(Safety-iHeRcbaftyD86fc0BX2/骏道无工件,OB.HAINeMain.Signa1.COnmyOCHoIrtsdbecKinbkSuPiirtsBu)izC工,B(ncs.1W011etayR1.AfV.Iiiiin10OtiainGipSigna1.:G基础信号,UDT类型IDe24V:DC24V控制回路电源反馈，来自硬件K)1.PoWCrOn:安全回路上电反馈，来自硬件K)1.MachincOnButton:上电按钮,来自硬件IO1.Mach

12、ineOffButton:断电按钮，来自硬件K)Rcse(WorkMeinoryRequest:1.Ai要旦位工作完成记忆位时置位，由工位编程人员具体定义GroupQuantiiyOfUsed:当前工位使用组数量：AirPreNr1.Check:工位气源检查，来自硬件10EmbIeSevSafty:使能伺服安全条件，主要判断安全门、安全光栅、安全开关等组合状态RobAirPrcNrIChcck:工位气源检查，来自硬件10EanbIcRobSafty:使能伺服安全条件，主要判断安全门、安全光栅、安全开关等组合状态ConvcyorPartsChcck:除组以外的流道区域工件检查有无EnabIeSU

13、HionWorkSUHus:当采用工位合格不合格以及工位工作完成第位时将其置位k_DbMain:J2位主DB块，其中包含基础信息、模式信息、MOBY信息等0_PowerOnCircuit：上电输出信号，来自硬件IOO-SaftyCircuitReset:上电复位输出信号，来自硬件IOO-AirVa1.ueCoiI:工位气源输出，来自硬件IO(1.RobAirVaIueCoi1.:工位机器人气源输出，来自硬件IOParmError:功能块错误输1.I3. 4注意事项1)基础信号处理处大部分由FB50负责处理以外，依旧存在小部分信号放置Fe1001.内以梯形图方式处理，比如所有电源上电、工位报警、

14、工位堵料、工位缺料、工位急停信号、安全门是否闭合、工位工作完成更位请求以及伺服机器人使能信号等：2）工位合格不合格、工位工作完成夏位相关信号如使用需宜位“工位工作状态使能”，如不使用可不做任何处理，当不使用工位工作状态时，可通过使用组工作状态完成相应功能：3）对于单工位，FB50DB100I仅需条用一次:4.模式信号与使用4.1 功能描述处理工位模式信号，主要包括手动模式、自动模式、雉步模式、单循环模式、清空模式、空循环、回原位、自动循环、立即停止、循环完成停止、功能组为无循环、基础状态灯等信号处理：4. 2信号明细控制机器手自动，空循环，故障熨位，灯测试，模式改变等按钮名称类别初始值注择Au

15、toMdBOO1.FA1.SE自动模式Auto1.oca1.MdBOO1.FA1.SE自动本地模式SStpMdBOOIFA1.SE单步模式ManoMdBOO1.FA1.SE手动模式StpMdBOO1.FA1.SE调整模式Se1.ModeEnb1.B00FA1.SE校大选择使能Manau1.Inter1.ockSe1.BOO1.FA1.SE手动互锁选择Manau1.NoInter1.ockSe1.BOO1.FA1.SE手动无互锁选择OpenDoorRunningSe1IJOO1.E1.SE开门运行选择C1.osedDoorRunningSe1.BOO1.FAI.SE关门运行选择BkHOmPoSR

16、eqUeS1.JMM1.FA1.SE回原点位笈请求BkHoniPosManBQOI.FA1.SE手动模式何原点Bk1.1.omPosAutoBOO1.FA1.SE自动模式回原点BkHomPosCycIeBOO1.FA1.SE回原点循环SngCyc1eStOpCommandI1001.E1.SE单循环停止命令MemEndSngCyc1.eBOO1.E1.SE址循环停止记忆Enb1.RdyCyc1.eBOO1.FA1.SE循环准备使能StRdyAutCyc1.eBOO1.FA1.SE自动循环准备OKPrpStCyc1.eBOOIEAM工位自动循环OsStCyc1.eStrtBOO1.FA1.SE工

17、位循环后动脉冲StCyc1.eStrtBOO1.FA1.SE工位开始循环启动Cyc1.eRunnBOOIFA1.SE循环运行中StDryCyc1.eBOOIFI.SE工位空循环DryCyc1.eSpareO1.BOO1.FA1.SE空循环备用DryCyc1.eSpareO2BOO1.FA1.SE空循环备用DryCyc1.ePrgrssBOO1.FA1.SE空循环进行中NoGrpCyc1.eBOO1.FA1.SE无功能组再循环中FA1.SE手持操作使能开Enab1.eBOO1.关Mov_upIJOO1.FA1.SE点动命令-Mov_dwBOO1.FA1.SE点动命令+Keyse1.ectBOO1

18、.FA1.sE手持器使能RstF1.tBOO1.FA1.SE故障身位RstFItDynBOO1.FA1.SE动态错误空位1.mpTestBOO1.FA1.SE灯测试StrtBuzzerCoranBOO1.FA1.SE启动声音警示命令BuzzerStopedIJ001.FAIsE声音警示结束ModeChangeAcIiVeIJOO1.FAM模式改变激活AutoModcChangcActiveBOo1.FAIE自动模式改变ManauIModeChangeActiveBOO1.FA1.SE手动模式改变Ho1.dCyc1eMe三ryB001.FAIfE立即停止循环记忆Stp1.nSStpBOO1.FA

19、1.SE步骤在第步模式中Sparc51I1001.FA1.SE备用Spare52IWO1.FA1.SE备用Sparc53BOO1.FA1.SE备用SPUre54U)FA1.SE备用SPHre55BoO1.FA1.SE备用SPHre56BOO1.FA1.SE管用Spare57IU)01.FA1.SE备用4. 3调用与处理1）调用流程2）用于将程序的执行交给其他的代码段，通常是一个子例程，同时保存必要的信息,从而使被调用段执行完毕后返回到调用点维续执行。3)FB52DB1002使用手自动模式选择，相关启动的指示等都是从硬件的10输出过来的，通过快的转换达到这种控制效果自动循环A(0#BaSiCSi

20、gna1.StMode.StCyc1.eStrtOA#GrpBasicSigna1.GrpAutoCycIcA(ON#GrPBaSiCSigna1.GrPRS1.OA#GrPBaSiCSigna1.GrPRStAN#EndOfCyc1.eFinish)A#BaSiCSigna1.StModePrpStCycIeA#BasicSigna1.Signa1.NoFkPresAGrpBasicSigna1.GrpNoFItA(#BasicSigna1.StMode.AutoMdO#BaSiCSigna1.StModC.SS1.pMdA#BasicSigna1.StMode-StRdyAii1.Cyc1

21、.can楼GrPBaSiCSigna1.GrPRCtUmHomCCyCICan#GrPBaSiCSigna1.GrPDryCyCIean#BasicSigna1.Signa1.NoMniiRunningInMMode-#GrPBaSiCSi即a1.GrpAutoCyc1.e(0102风IKMXi1.CA.VUINSuimNudcMmjgenB.hXf*KMatHrKC1.II-KipHiucK1.-aStart1.anpS1.oPeydeHfC3!bdu(10B_MH1131.kStXIMcHiunSUktieStCwKiIrPJ)ttKJ)BegItainSUnCCfe(yctf；I1.in

22、iGrpSignaI:组基础信号，UDT类型iAuionode:自动模式选择，来自硬件IOiAutoQCa1.mOde:自动本地模式选择，来自硬件10iStcp_modc:单步模式选择，来自硬件10iManau1.mode:手动模式选择，来白硬件1()iManau1.Inter1.ock:手动互锁模式选择，来自硬件K)iManau1.NoInter1.ock:手动无互锁模式选择，来自硬件IOiOenDoorRun:开安全门运行模式选择，来自硬件IOiC1.oseDrRun:关安全门运行模式选择，来自硬件【0iHoIdCyc1.e:立即停止信号，来自硬件10StopEndOfCycIeReque

23、st:循环完成停1上请求RC1.UmHomCRcquest:返回原位请求StartCyC1.e:循环启动SafeiyCircuitOk:安全回路闭合，来自硬件IOGrOuPQUami1.yOfIJsed:当前工位使用组数量BasicSigna1.:工位主DB块，其中包含基础信息、模式信息、MoBY信息等(UDT类型)MaChineOn1.amP:机器上电指示.来自硬件IOHff1.nPos1.amp:工位原位指示.来自硬件IOStart1.amp:循环启动指示，来自硬件1()StoPCyC1.e1.arnP:循环停止指示,来自硬件10A1.arm1.aI1.甲:报警指示，来自硬件104.4注意

24、事项1.)FB51.DBI002处理工位自动循环、空循环、回原位循环，通过此工位循环信号触发组循环信号：2)对于单工位,FB51DB1.OO2仅调用一次:5 .组信号与使用5.1 功能描述处理工位功能组基础信号，主要包括组气源组原位安全位组报警组循环组合格不合格组工作完成发位组动作GRAPH接口部分处理等：查看每个功熊组是否动作，斑个功能组对应一个动作运行。该站位是否在原位，在自动运行，有无报错等相关的信号反馈名称类别初始值注择GrpRstBOO1.s功能组在原位GrpOu1.IntrfBOO1.FA1.SE功能组在安全位置GrpNoF1.tBOO1.FA1.SE功能组无故障GrpCyc1.e

25、BOO1.FA1.SE功能组再循环中GrpF1.tBOO1.FA1.SE功能组有故障WrkCmp1.tRjctBOO1.I1.SE加工不合格WrkCmp1.tGoodBOO1.FA1.SE加工合格NoWrkCj1.tBOO1.FA1.SE没有加工完成WrkPrfrmBOO1.FA1.SE工作完成AuxCnc1.WrkPrfBOO1.I1.SE工作复位辅助点OsChckRstWrkPrfBOO1.FA1.SE确认匚作完成史位脉冲Cnc1.WrkPrfBOO1.FA1.SE作完成复位Cnc1.WrkF,rfEnab1.eBOO1.FA1.SE工作完成攵位使能KstWrkCxp1etedAIannB

26、OO1.F1.SI完成更位报警MachineSrtvdBOO1.FA1.SE壬位缺料MachineB1.ckdBOO1.FMSE工位堵料GrPStOPEndofCyCIeFiniShGrpStopEndOfCyc1eMenoryBOo-BOO1.FA1.SEFA1.SE功能组循环停止完成功能组循环停止记忆GrpNoMoveiiiemRunningGrpAutoCyc1.eBOO1.BOO1.FA1.SEFA1.SE级无动作运行自动循环运行中GrpDryCyc1.eBOO1.FA1.Sji空循环运行中GrpReturnHomeCyc1.eI1001.FA1.SE回原点运行中GrpNoPartsB

27、OO1.FA1.SE组无工件Spareo27BOO1.FA1.SE备用AirOkBOO1.FA1.SE空气压力OKAirOkRobC1.ampBOO1.FA1.SE机器人夹抓空气压力OkSpae032BOO1.FA1.SE备用SpaeO33BOO1.I1.SE备用SPareO34BOO1.FA1.SE备用SpaeO35BOO1.FA1.SE备用SpareO36BOO1.FA1.SE备用SPareO37BOO1.FA1.SE备用GrpCycIePIuseBOO1.FA1.SE功能组循环启动脉冲GrpCyc1.eOffP1.useBOO1.!.S:功能组循环断开脉冲SequenceOff1.ast

28、Cyc1oB(X)I.FA1.SE顺序停止延伸I周期SequenceOffBOO1.FA1.SE顺序停止SequenceInitBOO1.FA1.SE顺序初始化SpareOI5Boo1.FA1.SE备用Spare046Boo1.FA1.SE备用SPareO47fiQQ1.FA1.SE备用53调用与处理1)调用流程用于将程序的执行交给其他的代码段,通常是一个子例程,何时保存必要的信息,从而使被调用段执行完毕后返回到调用点继续执行.2)FB51DBxO使用工位基本信号和模式信号，输出当前为第几个功能组，单步的循环信号，Graph状态信号，毋个功能组的动作记忆，任意一个气缸或者机械动作后，产生一个记

29、忆，禁止自动运行防止碰撞组动作记忆1.#t_GIpNumber1.P#22.1.,D1.DW#1.6#84(X)0000owI.AR1.1.t-Uir11Anount/UNITAMOUNT1.0tf2.2/1.eftMovementRunningJCNNNMRSET#t_NoMoveinentAux_UniiI-P#6.0+AR1.1.#t_1.oopIxngthMov_Unit1.ooPRNMRJUONMRXXMRCI.R#t_NoMovcmcntAux_UnitOVMR(1.NNNM:NOP0KivoIGN14cu*rFB51TBBC4GNewpwi)KA1TVU(J*ivMgnnuM1.

30、7PX4a(tC.06HN.GkuKGm1Grpairyaivcooi1.成Erj&QY.*figod1rpHmbcrSitc;ahcCui1.I1.iitSrpPart8P-VOfntVv1.Rcx,B*XMe21CCmQSW(u,rtfai一mi3IoufnrnayI*B11n-911.woO1.卜Pre*3EP秒+OvkBasicSignaI:工位基本信号和模式信号，UDT格式,DB-GrPMVISigna1.:组动作信号存储DBHochDB格式，该DB主要用于存放组GRAPH中动作请求、动作输出以及GraPh状态信号；GrPNUmber:组号，即当前为第几个功能组：GrpSafcty:

31、组安全信号，当组不在原位时，如该位置位则托搦可输出：GrPHaSA1.arms:组存在报警信号：EndOfCyc1.cFinish:单循环完成结束信号，即组进入EndOfCyC1.C模式时，如该信号置位，则结束单循环：GrpPartsPresent:组工件存在信号，即如组存在工件则置位：WOrkGoOd:组工作合格信号，即如该组相关设备加工结果合格，则该信号置位：WorkRCject:组工作不合格信号，即如该组相关设备加工结果不合格,则该信号苴位：NOWOriCMemory:组无任何工作记忆，即如该组无工作记忆，则该信号设位EnabIeGroUPWOrkStaIUS:使能组工作状态信号，即如使用组合格不合格，工作完成更位等信号需置位；WorkFinishReset:组工作完成旦位，当组，作完成且准备下一轮，作之前，需置位该信号：AIIowEntcr:组允许进入，用于组缺料信号判断；A1.bwGe1.out:组允许出，用于组堵料信号判断：AirPreNr1.Check:组气压检测,来自硬件10：BnabIeGrpSafety:组动作使能：RobAirPrcNr1.Chcck:组机器人气压检测，来自硬件10:EnabIeRobSafety:组机涔人安全使能：GrPBaSiCSignaI:组基础信号，UDT类型：O-GrpAir