ABB机器人保养总结解析.ppt

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1、ABB机器人保养总结,一、保养准备二、机器人本体标准保养三、油品更换四、机器人控制柜保养五、特别注意事项,一、保养准备,1、抹布一批2、内六角一套3、小型废油桶3个4、小型加油泵1个5、气枪1把6、小型储存盒2个（用于存放卸下的螺丝）7、Kyodo Yushi TMO150油品20L8、Mobilgear 600 XP 320油品16L,小型加油泵,小型废油桶,气枪,二、机器人本体标准保养,1、本体清洁,2、本体和6轴工具端固定检查,对机器人外表面各个部分进行全面清洁,检查是否有松动，螺丝划线是否对其,3、各轴限位挡块检查,1、2、3、5轴有限位挡块，查看挡块有无磨损及松动，4、6轴无限位挡块

2、，仅通过编码器识别转径的方式进行限位及报警,1轴限位挡块,3轴限位挡块,2轴限位挡块,5轴限位挡块,4、电缆状态检查,5、密封状态检查,检查电缆有无磨损，如有进行包扎或更换；机器人运动时电缆有无跟机器人本体干涉，如有进行调整,检查机器人本体齿轮箱、各加放油孔有无漏油、渗油现象,6、机械零位测量、SMB检查及更换,a.查看机器人出厂零位偏移（图红圈处可查看），和示教器中的偏移值（查看方法：校准ROB_1校准参数校准编辑电机偏移值，如图所示），对比2个偏移值，若2个偏移值之间小数点前三位相同即为正常，每年检查1次即可；b.查看硬件报警，若出现SMB电池报警则需更换SMB电池，若无则无需更换，1各月

3、查看一次即可；c.更换SMB电池前，先手动操作分别将机器人1-6轴回零位（如图所示为各轴回零点后的姿态），关闭机器人电源后，再更换SMB电池（SMB电池位置图红色框位置）。,7、电机抱闸状态检查,8、电机噪音检查,动态检查：查看运动坐标是否准确，是否出现刹车不及等状况静态检查：查看静止时机器人本体是否有晃动等状况2轴齿轮箱下方有刹车试验板（左图红圈处），六个按钮从左到分别为1至6轴，按下刹车实验板上对应的各轴按钮，将松开该轴刹车，在机器人刹车异常，或无法移动，需进行手动移动维修时，先保护好各轴，方可按下此刹车实验板上的按钮。其他情况下切勿触摸按动此按钮，否则会导致各轴自由运动、坠落的安全事故。

4、,在电机低速运转时，耳听各轴电机是否有异音。,三、油品更换,1、各齿轮箱润滑油型号、容积、更换周期,1、轴1,注：机器人可在任意姿态进行加油和排油排油：拆下机器人后面盖板；拆下轴1排油管固定螺丝；先打开加油口，再准备好废油桶接油，然后拆下排油管的密封堵头进行排油，排油约需半小时，期间可进行其他轴排、加油。加油：将排油口密封堵头堵上；打开油液观察窗和加油口；在加油口进行加油，直至油液观察窗有油溢出为止；将油液观察窗和加油口的密封螺母重新上紧。,2、轴2、轴3,注：轴2、轴3排油和加油方法相同，机器人可在任意姿态进行排油：打开加油口密封螺母，准备好废油桶接油；打开排油口密封螺母进行排油，排油约需5

5、分钟。,加油：上紧排油口密封螺母；打开油液观察窗和加油口；在加油口进行加油，直至油液观察窗有油溢出为止；将油液观察窗和加油口的密封螺母重新上紧。,3、轴4,注：轴4排油和加油时机器人姿态如上图所示排油：打开加油口密封螺母，准备好废油桶接油；打开排油口密封螺母进行排油，排油约需5分钟。,加油：上紧排油口密封螺母；打开加油口；在加油口进行加油，直至加油口有油溢出为止；将加油口的密封螺母重新上紧。,4、轴5,注：轴5排油和加油时机器人姿态如上图所示排油：打开加油口密封螺母，准备好废油桶接油；打开排油口密封螺母进行排油，排油约需5分钟。,加油：上紧排油口密封螺母；打开加油口；在加油口进行加油，直至加油

6、口有油溢出为止；将加油口的密封螺母重新上紧。,4、轴6,注：轴6正常排油和加油时机器人姿态图所示排油：打开加油口密封螺母，准备好废油桶接油；打开排油口密封螺母进行排油，排油约需5分钟；若排油口被夹具挡住，可旋转4轴，是加油口向下，进行排油，排油约需8分钟。,加油：打开排油口、加油口密封螺母；在加油口进行加油，直至排油口有油溢出为止；若排油口被夹具挡住，可将机器姿态调至如图所示，在加油口进行加油，直至加油口有油溢出为止；将加油口、排油口的密封螺母重新上紧。,四、机器人控制柜保养,1、机器人备份检查及磁盘空间整理,备份是将机器人的程序、系统参数、系统模块保存下来。备份/恢复的资源可以放在机器人存储

7、器里面，也可以放在外界设备上面(PC、U盘等)。对机器人程序进行过改动，尤其是增加新零件等改动后，都需要在机器人存储器里做备份。长假断电前，或者程序做了大量 改动后，需要在机器人存储器里进行备份，并在外界设备上也做备份。在256MB的存储卡上存储不超过10个备份，1G存储卡不超过40个。,2、机器人示教器功能检查,如作图所示为示教器的示意图，保养时对其中各个按钮进行功能试验，确保使能、动作、急停都起作用，对触摸屏进行，确保触屏准确良好。,3、控制柜检查,a.通电检查,电源电压测量,测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压，测量位置如右图所示，参考值分别为38015%、22015%、2415%

8、,进线电压,驱动电压,电源模块电压,将机器人打到手动状态，按下、松开电机使能键，检查接触器是否有动作，动作后是否接触良好,接触器检查,b.断电检查,控制柜各部件牢固性检查,正常断电步骤如下所示,关机后带上电柜内的防静电手环，用手指以轻微力触碰电柜内的各元器件，查看是否有松动。,4、示教器、控制柜清洁及散热风扇检查,关机后用抹布占少量清洗机或TMO150油对示教器和示教器与电柜之间的连接电缆进行清洁。,a.示教器清洁,b.控制柜清洁,点击“重新启动”,点击“高级”,点击“关机”,关机后，打开控制柜门，用气枪除尘，注意气量不要太大。,关机后，关闭控制柜门，取下控制柜后盖板，除尘前注意确认好附近的板

9、件及模具是否会被粉尘污染，直接用气枪除尘，控制柜为密封柜，柜门关闭后不必担心粉尘进入柜内。除尘后，给控制柜上电，观察风扇运转状态，如无异常，关机后再安装回后盖板。,五、特别注意事项,1、机器人机械零位若出现偏差，需慎重进行调整，注意零位调整变化对生产轨迹的影响；2、每月和节前放假，必须在硬件报警中查看是否有SMB电池电量不足报警，SMB电池电量消耗完毕后会造成零位丢失；3、如需更换SMB电池，必须先手动操作分别将机器人1-6轴回零位，否则会导致机器人零位丢失；4、非必要时刻，切勿按下刹车实验板的刹车松开按钮，建议在刹车实验板上加装盖板；5、加油、排油注意机器人姿态和油品型号是否正确，1轴排油时间较长，注意确认废油是否排放完毕，经过2年多的使用，1、2、3、6轴润滑油较脏，其中R11轴1润滑油检验报告说明润滑油有水解现象，除本次保养的R11机器人外，其他各台机器人均未进行过油品更换（废油见下图所示）；6、注意电柜除尘时对周围环境的影响。,机器人各轴润滑废油,