ABB机器人培训解析.ppt

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1、ABB机器人喷训,ABB机器人培训,第2节 ABB机器人操作,第1节 ABB机器人简介,第3节 ABB机器人编程,第4节 ABB机器人维护,1、机器人铭牌,机器人简介,常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400 IRB指ABB标准机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小；第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。,一个典型机器人主要由机械手(Manipulator)、控制柜(Controller)和系统软件组成。,2、机器人组成,机器人简介,机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可

2、达到运动范围内空间任何一点。*六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。*每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。*机械手带有手动松闸按钮，用于维修。*机械手带有串口测量板(SMB)，测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用。,机器人简介,控制柜外观：Mains Switch：主电源开关 Teach Pendant：示教器Operators Panel：操作面板 Disk drive：磁盘驱动器,机器人组成,机器人控制柜,控制系统：机器人计算机板：控制运动与输入/输出通讯；存贮板：增加额外的内存；主计算机板：，含8M 内存，控制整个系

3、统；通讯板：用于网络或现场总线通讯；驱动系统：DC link：将三相交流电转换为三相直流电。Drive module：每个单元控制2-3根转轴的转距。电源系统：其他主要部件：锂电池、系统安全面板单元、输入/输出单元,机器人组成,系统软件(RobotWare),RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RobotWare目前包括BaseWare,BaseWare Option,ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。,机器人组成,马 达 上 电 按 钮(带 显 示 灯)：显示灯常亮，机器人已上电，待命状态；显示灯闪烁(1 H z)，机 器 人 未

4、上 电显 示 灯 闪 烁。显 示 灯 急 促 闪 烁(4 H z)，机 器 人 未 同 步 手动自动切换按钮机 器 人 急 停 按 钮数显屏幕：显 示 机 械 手 马 达 上 电，刹 车 释 放 的 总时 间；为 机 器 人 维 修 与 保 养 提 供 数 据,机器人操作,机器人操作面板,Emergency stop button(E-Stop):急 停 开 关 Enabling device:使 能 器 Joystick:操 纵 杆 Display:显 示 屏,机器人操作,机器人试教器,试教器,机器人操作,试教器介绍,窗 口 键：(W i n d o w k e y s)J o g g i

5、n g-操 纵 窗 口手 动 状 态 下，用 来 操 纵 机 器 人。显 示屏上 显 示 机 器 人 相 对 位 置 及 当 前 座 标 系。P r o g r a m-编 程 窗 口手动状态下，用来编程与测试程序。所有编程工作都在该窗口下完成。I n p u t/O u t p u t s-输 入/输 出 窗 口显 示 输 入 输 出 信 号 表 与 其 数 值。可 手 动 给 输 出 信 号 赋 值。-,机器人操作,试教器介绍,运 动 控 制 键：(M o t i o nk e y s)M o t i o U n i t-运 动 单 元 切 换 键手 动 状 态 下，操 纵 机 器 人 本

6、 体 与 机 器 所 控 制 的 其 他 机 械 装 置(外 轴)之 间 的 切 换。直 线 运 动 与 姿 态 运 动 切 换 键 M o t i o T y p e 1-运 动 模 式 切 换 键1直 线 运 动 是 指 机 器 人T C P 沿 座 标 系X、Y、Z 轴 方 向 作 直 线 运 动。姿 态 运 动 是 指 机 器 人T C P 在 座 标 系 中X、Y、Z轴 数 值 不 变，只 沿 着X、Y、Z 轴 旋 转，改 变 姿 态。M o t i o T y p 2-运 动 模 式 切 换 键2,机器人操作,试教器介绍,运 动 控 制 键：(M o t i o nk e y s)

7、单 轴 运 动 选 择 键 第 一 组：1、2、3 轴第 二 组：4、5、6 轴I n c r e m e n t a l-点 动 操 纵 键 启 动 或 关 闭 点 动 操 纵 功 能，从 而 控 制 机 器 人 手 动 运 行 时 速 度。自 定 义 键：(P r o g r a m m a b l ek e y s)P 1-P 5 这 五 个 自 定 义 键 的 功 能 可 由 程 序 员 自 定 义，每 个 键 可 以 控 制 一 个 模 拟 输 入 信 号 或 一 个 输 出 信 号 以 及 其 端 口。-,机器人操作,将 机 器 人 操 作 模 式 选 择 器 置 于 手 动 限

8、速 模 式 后，选择 切 换 至 操 纵 窗 口选择运 动 单 元 切 换 键 选择机器人，如果光 标 指 向 机 器 人，会 操 纵 机 器 人 本 体 运 动 如果光 标 指 向 外 轴，操 纵 杆 操 纵 外 轴 选择运动模式切换键在L i n e a r-和R e o r i e n t a t i o n-姿 态 运 动切换直 线 运 动：机 器 人 工 具 姿 态 不 变，机 器 人T C P 沿 座 标 轴 线 性 移 动 姿 态 运 动：机 器 人T C P 位 置 不 变，机 器 人 沿 座 标 轴 转 动，改 变 姿 态,手动操作机器人,机器人座标系种类：World coo

9、rdinates大地座标系 Base coordinates基础座标系Tool coordinate工具座标系 Work object coordinates工件座标系,机器人操作,机器人坐标系,工具坐标系-TCP,机器人工具坐标系由工具中心点TCP与坐标方位组成机器人联动运行时，TCP是必需的机器人支持多个TCP。可以根据当前工作状态进行变换机器人工具被更换，重新定义TCP后，可以不改变程序直接运行可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作位置,定义工具坐标系-TCP,1、N（N）=4）点法-机器人通过N种不同姿态同某点相碰。得出多解，通过计算得到当前TCP与机器人手腕中心点（tool0）相应位

10、置，坐标方向与tool0一致。2、TCP&Z法-在N点法基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向过程：在ABB菜单界面，选择Program Data-选择 tooldata，进入工具坐标系窗口-按住功能键NEW新建一个Tooldata,按住所选工具直接进入当前工具编辑窗口-定义工具重量、工具重心位置及工具X轴Y轴Z轴惯性矩选择新定义的Tooldata后，选择Edit在弹出的菜单中选择Define,选择定义工具坐标系的方法（选择缺省方法4点法）；移动机器人，使TCP点和从不同角度和方向与定点的相碰，依次使用功能键Modify position记录机器人相应位置，最后用OK键确认。,工件坐标系-Wob

11、j,机器人工件坐标系由工件原点与坐标方向组成机器人支持多个Wobj，可以根据当前工作状态来变换外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不改变重新直接运行通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人,数据类型,基本数据类型，最根本的数据类型，无法分离与组合。包括Num-数字数据，如1、3.14159、4.31E2 String-字符串数据，Bool-逻辑量数据，只有true或false*其它数据类型都有这三种基本类型组合或化名而成。组合数据类型：有多个基本数据类型组成的新的数据类型，也可以由多个基本数据类型与多个组合数据类型组成，其所有的基本数据类型都可以单独赋值。Eg:VAR p

12、os pos1:=10,45,1.3，化名数据类型：除了名称，这种数据类型与原数据类型相同，可以相互赋值。,ABB机器人编程,数据类型（续）,数据性质：有三种数据性质可以选择,VAR：变量 CONT：常量 PERS：可变量数据范围：根据不同的工况，有三种数据范围可以选择。全体数据-Global，一般在模块起始处，在所有例行程序以外，并且不带LOCAL的数据，同一任务的所有模块与例行程序都可以使用此数据。任务数据-Task，一般在模块的起始处，在所有例行程序以外，并且带有Task的数据，同一任务的所有模块与例行程序都可以使用此数据。模块数据-Local,一般在模块的起始处，在所有例行程序以外，并

13、且带有LOCAL的数据，只有当前模块与例行程序可以使用此数据。例行程序数据，被定义在例行程序内，只有当前例行程序可使用此数据，只有VAR和CONST数据可以被定义为例行程序数据。,ABB机器人编程,基本指令,基本运动指令-MoveL/MoveJ/MoveC（L-直线运动/J-转轴运动/圆周运动）MoveL p1,v100,z10,toool1;(p1目标位置，数据类型：robottarget、v100运行速度，单位mm/s，数据类型：speeddata、z10 转弯区尺寸，单位mm，数据类型：zonedatatoool1 刀具中心点TCP，数据类型：tooldata)转轴运动指令-MoveAb

14、sJ MoveAbsJ jops1,v100,z10,tool1;(jops1 目标位置，数据类型：jointtarget、其余相同),ABB机器人编程,基本指令,eg:MoveL p1,v200,z10,tool1 MoveL p2,v100,fine,tool1 MoveJ p3,v500,fine,tool1,ABB机器人编程,基本指令-函数,MoveL Offs(p1,100,50,0),v100,Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm,Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。其坐标方向与机器人Wobj坐标系一致。Eg:画一个长为100mm，宽为5

15、0mm的长方形。,ABB机器人编程,画一个100 x50mm的长方形,MoveL p1,v100,MoveL p2,v100,MoveL p3,v100,MoveL p4,v100,MoveL p1,v100,或 MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,MoveL Offs(p1,-50,0,0),v100,MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,MoveL p1,v100,ABB机器人编程,程序存储器组成,应 用 程 序(Program)主模块 主程序、程序数据、例行程序 程序模块：程序数据、例行程序系 统 模 块(System m

16、odules)：系统数据、例行程序机 器 人 程 序 储 存 器 中，只 允 许 存 在 一 个 主 程 序；所 有 例 行 程 序 与 数 据 无 论 存 在 于 哪 个 模 块，全 部 被 系 统 共 享；所 有 例 行 程 序 与 数 据 除 特 殊 定 义外，名 称 必 须 是 唯 一 的,ABB机器人编程,程序存储器组成,ABB机器人程序组成,机器人的应用程序一般由三部分组成：程序数据、一个主程序-main和几个例行程序例行程序例行程序种类：Procedures,Functions和Traps.Procedures没有返回值，可以直接调用；Functions有特定的返回值，必须通过表

17、达式调用；Traps例行程序提供处理中断的方法，它和某个特定的中断连接，一旦中断条件满足将被自动执行。不能在程序中直接调用。,例行程序的调用与终止,Produce的调用：在试教器上通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。Produce的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过程序的结束标示（ENDPROC、BACKWARD、ERROR）终止。Function的调用：必须通过表达式来完成调用，如赋值指令；不能通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可

18、以缺省。Function的终止：必须通过return指令终止运行，return指令返回的数据类型必须和Function的数据类型一致。Trap的调用：Trap类型程序提供了处理中断的方法。一个中断类型程序必须通过CONNECT指令与某个特定的中断连接。一旦中断触发，控制会立即转到相应的Trap例行程序。Trap的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过例行程序的结束标识（ENDTRAP、ERROR）终止，然后在中断触发点继续执行。,ABB机器人维护,标定机器人零位（重置转数计数器）,1、操纵机器人至零位：以单轴运动方式操纵机器人。将机器人各个轴移至标记位置。2、进入机器人服务窗口：其

19、他窗口-Service-回车3、标定机器人菜单键View-3 Calibration-菜单键Calib-1 Rev.Counter Update-功能键All-O K-O K 注意：机器人各轴标定尽量同时行，必须做到先二轴后三轴，先五轴后六轴。,例行程序的调用与终止,Produce的调用：在试教器上通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。Produce的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过程序的结束标示（ENDPROC、BACKWARD、ERROR）终止。Function的调用：必须通过表达式来完成调用，如

20、赋值指令；不能通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。Function的终止：必须通过return指令终止运行，return指令返回的数据类型必须和Function的数据类型一致。Trap的调用：Trap类型程序提供了处理中断的方法。一个中断类型程序必须通过CONNECT指令与某个特定的中断连接。一旦中断触发，控制会立即转到相应的Trap例行程序。Trap的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过例行程序的结束标识（ENDTRAP、ERROR）终止，然后在中断触发点继续执行。,ABB机器人维护,标定机器人零位（

21、重置转数计数器）,1、操纵机器人至零位：以单轴运动方式操纵机器人。将机器人各个轴移至标记位置。2、进入机器人服务窗口：其他窗口-Service-回车3、标定机器人菜单键View-3 Calibration-菜单键Calib-1 Rev.Counter Update-功能键All-O K-O K 注意：机器人各轴标定尽量同时行，必须做到先二轴后三轴，先五轴后六轴。,ABB机器人维护-机器人不同启动方式,系统冷启动(Shutdown)：系统冷起动使系统清盘，系统硬件全面自检。W a r m-S t a r t：重启当前系统系统动作：停止当前系统，所有系统参数以及程序被保存到image文件在重启过程

22、中系统状态被恢复，程序从程序指针停留位置启动。其他窗口-Service-回车-菜单键File-Restart-回车-O K C-S t a r t：重启并删除当前系统系统动作：当前系统停止运行，系统文件夹下所有内容、程序和备份都被删除，需程序安装系统。其他窗口-Service-回车-菜单键File-Restart-回车-输入数字键1,3,4,6,7,9-功能键C-Start,ABB机器人维护-机器人不同启动方式,X-S t a r t：重启并选择另外一个系统系统动作：当前系统停止运行，所有程序及系统参数可以保存到image文件，以后可以恢复，可以选择其它系统启动 其他窗口-Service-回车

23、-菜单键File-Restart-回车-输 数字键1,5,9-功 能 键X-Start(IRB M2000 机器人),ABB机器人维护-机器人备份与恢复,系统备份：系 统 应 用 软 件 的 不 完 整 将 使 机 器 人 发 生 故障 后 的 恢 复 十 分 困 难！一 定 要 按 以 下 步 骤 好 系 统 备 份。,ABB机器人维护-机器人备份与恢复,系统备份：进 入 服 务 窗 口：其 他 窗 口-Service-回车菜 单 键 File-3 Backup-回 车-功 能 键 Unit 选 择 存 储 单 元-功 能 键 New Dir 建 立 存 储 子 目 录-功 能 键 O K 确 认 建 立 新 子 目 录-功 能 键 O K 确 认 存 储 路 径-功 能 键 O K 确 认 储 存。系 统 恢 复：进 入 服 务 窗 口：其 他 窗 口-Service-回车 恢 复 系 统：,