ABB机器人标准指令详解.ppt
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1、机 器 人 标 准 指 令,2023/3/10,赋值指令运动控制指令外轴激活指令计数指令输入输出指令程序运行停止指令例行程序调用指令计时指令中断指令通信指令运动指令中断运动指令程序流程指令故障处理指令座标转换指令运动触发指令,2023/3/10,运动控制指令,AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact,2023/3/10,运动控制指令AccSet,AccSet Acc,Ramp;,Acc:机器人加速度百分率。(num)Ramp:机器人加速度坡度。(num),应用:当机器人运行速度改变时,对所产生的相应加速度进行限制,使机器人高
2、速运行时更平缓,但会延长循环时间,系统默认值为 AccSet 100,100;。,2023/3/10,运动控制指令AccSet,实例:,限制:机器人加速度百分率值最小为 20,小于 20以 20 计,机器人加速度坡度值最小为 10,小于 10 以 10 计。机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。,2023/3/10,运动控制指令VelSet,VelSet Override,Max;,Override:机器人运行速率%。(num)Max:最大运行速度 mm/s。(num),应用:对机器人运行速度进行限制,机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet
3、后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率,并且不超过机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100,5000;。,2023/3/10,运动控制指令VelSet,500 mm/s,800 mm/s,10 s,800 mm/s,1000 mm/s,1000 mm/s,6.25 s,实例:VelSet 50,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1;VelSet 80,1000;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL
4、 p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;,2023/3/10,运动控制指令VelSet,限制:机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量 T 时,最大运行速度将不起作用。Override 对速度数据(speeddata)内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。Max 只对速度数据(speeddata)内 TCP 这项起作用。,2023/3/10,运动控制
5、指令ConfJ,ConfJ On|Off;,On:启用轴配置数据。(switch)关节运动时,机器人移动至绝对 ModPos 点,如果无法到达,程序将停止运行。Off:默认轴配置数据。(switch)关节运动时,机器人移动至 ModPos 点,轴配置数据默认为当前最接近值。,2023/3/10,运动控制指令ConfJ,应用:对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfJOn;。,限制:机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。,实例:ConfJOn;ConfJOff;,2023/3/10,运动控制指令ConfL,ConfL On
6、|Off;,On:启用轴配置数据。(switch)直线运动时,机器人移动至绝对 ModPos 点,如果无法到达,程序将停止运行。Off:默认轴配置数据。(switch)直线运动时,机器人移动至 ModPos 点,轴配置数据默认为当前最接近值。,2023/3/10,运动控制指令ConfL,应用:对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfLOn;。,限制:机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。,实例:ConfLOn;ConfLOff;,2023/3/10,运动控制指令SingArea,SingArea Wrist|Off;,W
7、rist:启用位置方位调整。(switch)机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:在五轴零度时,机器人四六轴平行。Off:关闭位置方位调整。(switch)机器人运动时,不允许位置点方位改变,是机器人的默认状态。,2023/3/10,运动控制指令SingArea,应用:当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。,实例:SingAreaWrist;SingAreaOff;,2023/3/10,运动控制指令SingArea,限制:以下情况机器人将
8、自动恢复默认值 SingAreaOff。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置(Start From Beginning)。,2023/3/10,运动控制指令PathResol,PathResol PathSampleTime;,PathSampleTime:路径控制%。(num),应用:当前指令用于更改机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。,2023/3/10,运动控制指令PathResol
9、,实例:MoveJ p1,v1000,fine,tool1;PathResol 150;,机器人在临界运动状态(重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域),增加路径控制值,可以避免频繁死机。,外轴以很低的速度与机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。,机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。,机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。,2023/3/10,运动控制指令PathResol,限制:机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。机器人正在更改路径控制值时,机
10、器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行(Restart)。以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置(Start From Beginning)。,2023/3/10,运动控制指令SoftAct,SoftAct MechUnit,Axis,Softness Ramp;,应用:当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统,软化值范围 0%100%,软化坡度范围=100%,此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用,通常不使用于工作位置。,MechUnit:软化外轴名称。(mecunit)Axis:软化转轴号码。(num)Softness:软化值%
11、。(num)Ramp:软化坡度%。(num),2023/3/10,运动控制指令SoftAct,实例:SoftAct 3,20;SoftAct 1,90Ramp:=150;SoftAct MechUnit:=orbit1,1,40Ramp:=120;,限制:机器人被强制停止运行后,软伺服设置将自动失效。同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。,SoftAct 3,20;SoftAct 3,30;,SoftAct 3,20;MoveJ*,v100,fine,tool1;SoftAct 3,30;,2023/3/10,运动控制指令SoftDeact,SoftDeact Ramp;,Ramp:软化坡度,
12、=100%。(num),应用:当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令 SoftAct 失效。,实例:SoftAct 3,20;SoftDeact;SoftAct 1,90;SoftDeactRamp:=150;,2023/3/10,外轴激活指令,ActUnitDeactUnit,2023/3/10,外轴激活指令ActUnit,ActUnit MecUnit;,MecUnit:外轴名。(mecunit),应用:将机器人一个外轴激活,例如:当多个外轴公用一个驱动板时,通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。,2023/3/10,外轴激活指令ActUnit,p10,外轴不动。
13、,p20,外轴联动track_motion。,p30,外轴联动 orbit_a。,实例:MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;,限制:不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。不能在预置程序 RESTART 内使用。不能在机器人转轴处于独立状态时使用。,2023/3/10,外轴激活指令DeactUnit,DeactUnit MecUnit;,Me
14、cUnit:外轴名。(mecunit),应用:使机器人一个外轴失效,例如:当多个外轴公用一个驱动板时,通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。,2023/3/10,外轴激活指令DeactUnit,p10,外轴不动。,p20,外轴联动track_motion。,p30,外轴联动 orbit_a。,实例:MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;,限
15、制:不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。不能在预置程序 RESTART 内使用。,2023/3/10,计数指令,AddClearIncrDecr,2023/3/10,计数指令Add,Add Name,AddValue;,Name:数据名称。(num)AddValue:增加的值。(num),应用:在一个数字数据值上增加相应的值,可以用赋值指令替代。,实例:Add reg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2;等同于reg1:=reg1-reg2;,2023/3/10,计数指令Clear,Clear Name;,Name:数据名称。(num),
16、应用:将一个数字数据的值归零,可以用赋值指令替代。,实例:Clear reg1;等同于reg1:=0;,2023/3/10,计数指令Incr,Incr Name;,Name:数据名称。(num),应用:在一个数字数据值上增加 1,可以用赋值指令替代,一般用于产量计数。,实例:Incr reg1;等同于reg1:=reg1+1;,2023/3/10,计数指令Decr,Decr Name;,Name:数据名称。(num),应用:在一个数字数据值上增加 1,可以用赋值指令替代,一般用于产量计数。,实例:Decr reg1;等同于reg1:=reg1-1;,2023/3/10,输入输出指令,Alias
17、IOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO,2023/3/10,输入输出指令AliasIO,AliasIO FromSignal,ToSignal;,FromSignal:机器人系统参数内所定义的信号名称。(signalxx or string)ToSignal:机器人程序内所使用的信号名称。(signalxx),应用:对机器人系统参数内定义的信号名称进行化名,给机器人程序使用,一般使用与 Loaded Modules 或 Built-in Modules 内。例如:多台机器人使用相同系统参数。,2
18、023/3/10,输入输出指令AliasIO,Alias_do,在机器人程序内定义。,config_do,在系统参数内定义。,实例:VAR signaldo alias_do;CONST string config_string:=config_do;PROC prog_start()AliasIO config_do,alias_do;AliasIO config_string,alias_do;ENDPROC,2023/3/10,输入输出指令AliasIO,限制:指令 AliasIO 必须放置在预置程序 START内或程序内使用相应信号之前。指令 AliasIO 在示教器上无法输入,只能通
19、过离线编程输入。指令 AliasIO 需要软件 Developers Functions 支持。,2023/3/10,输入输出指令InvertDO,InvertDO Signal;,Signal:输出信号名称。(signaldo),应用:将机器人输出信号值反转,0 为 1,1 为 0,在系统参数内也可定义。,实例:InvertDO do15;,2023/3/10,输入输出指令InvertDO,机器人程序内指令 InvertDO 被执行。,2023/3/10,输入输出指令IODisable,IODisable UnitName,MaxTime;,UnitName:输入输出板名称。(num)Max
20、Time:最长等待时间。(num),应用:通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效,系统将一块输入输出板失效需要 25 秒。如果失效时间超过最长等待时间,系统将进入 Error Handler 处理,错误代码为 ERR_IODISABLE,如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。,2023/3/10,输入输出指令IODisable,输入输出板 cell1 开始失效,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。,利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。,确认输入输出板 cell1 失效。,连续 5 次 RETRY,仍无法完成输入
21、输出板失效。,实例:PROC go_home()recover_flag:=1;IODisable“cell1”,0;MoveJ home,v1000,fine,tool1;recover_flag:=2;IODisable“cell1”,5;ERROR IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN IF recover_flag=1 THEN TRYNEXT;ELSEIF recover_flag=2 THEN RETRY;ENDIF ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN ErrWrite“IODisable error”,“Restart the pro
22、gram”;Stop;ENDIFENDPROC,2023/3/10,输入输出指令IODisable,Error Handling:ERR_IODISABLE超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板失效。ERR_CALLIO_INTER系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。ERR_NAME_INVALID输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。,2023/3/10,输入输出指令IOEnable,IOEnable UnitName,MaxTime;,UnitName:输入输出板名称。(num)MaxTime:最长等待时间。(num),应用:通过这指令可以使
23、机器人输入输出板在程序运行时自动激活,系统将一块输入输出板激活需要 25 秒。如果激活时间超过最长等待时间,系统将进入 Error Handler 处理,错误代码为 ERR_IOENABLE,如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。,2023/3/10,输入输出指令PulseDO,PulseDO HighPLength Signal;,High:输出脉冲时,输出信号可以处在高电平。(switch)Plength:脉冲长度,0.1s32s,默认值为 0.2s。(num)Signal:输出信号名称。(signaldo),应用:机器人输出数字脉冲信号,一般作为运输链完成信号或
24、计数信号。,2023/3/10,输入输出指令PulseDO,实例:,PulseDO,PulseDOHigh,脉冲长度,脉冲长度,PulseDOHighPlength:=x,PulseDOHighPlength:=y,2023/3/10,输入输出指令PulseDO,限制:机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒,系统将报错,不得不重新热启动。,例如:WHILE TRUE DO PulseDO do5;ENDWHILE,2023/3/10,输入输出指令IOEnable,输入输出板 cell1 开始激活,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。,通过每次 1 秒进行计数,连续5
25、次仍无法激活输入输出板,执行指令 RAISE。,实例:VAR num max_retry:=0;.IOEnable“cell1”,0;SetDO cell1_sig3,1;ERRORIF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN IF max_retry5 THEN WaitTime 1;max_retry:=max_retry+1;RETRY;ELSE RAISE;ENDIFENDIF,2023/3/10,输入输出指令IOEnable,Error Handling:ERR_IOENABLE超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板激活。ERR_CALLIO_INTER系统在执行输入输出板
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