ABB机器人系统结构.ppt
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,LOGO,ABB机器人,ABB机器人,第一章,ABB机器人,ABB机器人系统结构,ABB机器人,机器人系统结构,机器人系统通常由机械部分,控制系统,人机操作界面组成。,机器人本体通常有四轴、六轴两种机械本体,有些还有七轴本体。,控制系统由控制器、控制电机的伺服、用于外部的IO端子组成,集成在控制柜中。,人机操作界面主要就是示教器。,ABB机器人,ABB机器人,ABB机器人,示教器(FlexPendant/TPU),ABB机器人,ABB机器人本体,ABB机器人控制柜,ABB机器人本体与控制柜链接,点动运行,移动指令,机器人在空间中进行运动主要是四种方式,关节运动(MOVEJ),线性运动(MOVEL),圆弧运动(MOVEC)和绝对位置运动(MOVEABSJ)。,任务一 利用机器人运动指令使机器人从原点出发画一个方形,最后回到原点,
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