FANUC机器人硬件介绍(NEW).ppt

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1、2023/3/16,FANUC机器人硬件及其接口FANUC机器人仿真,FLEXSYS,机器人本体硬件概况,机器人本体外围接口,R-J3iC控制器,PROCESS IO应用,仿真,1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3、参考FANUC机器人机械电气维护手册,2023/3/16,机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。,机器人本体硬件概况,工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！,机器人本体,控制器,示教器,O

2、peration Panel操作面板,电源断开器,2023/3/16,Power Disconnect Circuit Breaker电源断开线路的断开器,ON:打开机器人电源/open the powerOFF:关闭机器人电源/close the power,1,2,3,1,Mode Select Switch模式选择开关,AUTO:自动模式运行在自动运行条件下,T2:正常手动模式手动条件下最大运行速度为100%,T1:手动慢速模式运行速度=speed*250mm/s,3,2,Operation Panel操作面板,EMERGENCYSTOP Button急停按钮,1,2,POWER电源指示

3、灯,FAULT故障指示灯,3,4,CYCLE START Button/Lamp运行按钮/指示灯,FAULT RESET Button错误复位按钮,5,RS-232 Serial PortRS-232 串行接口,6,PCMCIA Slot for main CPU为主CPU 提供的PCMCIA 插槽,7,机器人本体硬件概况/控制器,2023/3/16,机器人本体硬件概况/机器人本体,2023/3/16,机器人本体硬件概况/机器人本体,J1轴结构简介,马达,减速机,基座,（编码器，电机，包闸机构）,2023/3/16,机器人本体硬件概况/机器人本体,J2轴结构简介,马达,减速机,基座,（编码器，

4、电机，包闸机构）,2023/3/16,机器人本体硬件概况/机器人本体,J3轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2023/3/16,机器人本体硬件概况/机器人本体,J4轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2023/3/16,机器人本体硬件概况/机器人本体,J5/J6轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2023/3/16,机器人本体硬件概况/机器人本体,机器人的运输,参阅机器人的机械电气手册,2023/3/16,机器人本体外围接口,EE，USER，AIR，DP2，DS2,WELDING POWERWATERAIR,2023/3/16,机器人本体

5、外围接口,2023/3/16,机器人本体外围接口,2023/3/16,机器人本体外围接口,End effector interface(RDI/RDO),8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO）,提供24V直流电源,*HBK：手爪断裂信号,*PPABN：压缩空气压力不正常,2023/3/16,机器人本体外围接口,2023/3/16,机器人本体外围接口,2023/3/16,R-J3i C控制器,正面,反面,再生电阻,变压器380/220,2023/3/16,2、控制器,电源单元,主板单元,伺服放大单元,控制面板,主断路器,急停单元,1、Teach pendant1）点动机器人2）编写机器人程序

6、3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置,显示屏,指示灯,急停开关,使能开关,键盘,DEADMAN SW,R-J3i C控制器,2023/3/16,R-J3i C控制器,输入电源,断开器,变压器,风扇,电源供应器,主板,背板（基板）,急停单元,操作面板,伺服放大器单元,再生电阻,IO单元,电池,外围设备,机器人本体,示教器,外围急停信号,2023/3/16,R-J3i C控制器,七段码数显,1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3.参考FANUC机器人机械电气维护手册,MAIN BOARD,2023/3/16,R-J3i C控制器,EMER

7、GENCY STOP CONTROL BOARD,2023/3/16,R-J3i C控制器,BACKPLANE BOARD,2023/3/16,R-J3i C控制器,PANEL BOARD,2023/3/16,R-J3i C控制器,2023/3/16,R-J3i C控制器,2023/3/16,Process I/O,Process IO,2023/3/16,Process IO,PANEL BOARD,2023/3/16,Process IO,2023/3/16,Process IO,2023/3/16,Process IO,对应分线器接线端子,2023/3/16,Process IO,对应分线器接线端子,2023/3/16,Process IO,24V+,2023/3/16,Process IO,2023/3/16,Process IO,2023/3/16,Process IO,2023/3/16,Process IO,允许控制器接受指令使能信号,REMOTE CONDITION,程序选择信号,程序选择闸门保护信号,内部处理信号,机器人程序选择反馈信号,2023/3/16,仿真,