FANUC机器人培训资料.ppt

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1、FANUC机器人培训资料,第一页，共101页。,课程目的,完成本课程后，学员将了解：认识FANUC 机器人安全编程执行程序程序结构FRAMES 的设置宏MACRO文件的输入/输出Mastering基本保养,第二页，共101页。,课时安排,上午：09:00-10:00 Fanuc机器人概述10:00-10:10 课间休息10:10-11:00 Fanuc机器人的安全和基础编程11:00-11:10 课间休息11:10-12:00 Fanuc机器人的程序运行和程序结构下午：13:00-14:00 Fanuc机器人的Frames的设置，宏Marco 14:00-14:10 课间休息 14:10-15

2、:00 Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering 15:00-15:10 课间休息 15:10-16:00 Fanuc机器人的基本保养，Q&A,第三页，共101页。,课堂规范,第四页，共101页。,课程内容,认识Fanuc机器人一.机器人的构成 机器人的构成包括机器人本体和控制柜。,图 1,第五页，共101页。,机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。,图 2,第六页，共101页。,机器人控制柜主要由Main Board(主板)，E-Stop Unit（紧急停止单元），Power Supply Unit（电源供给单元）

3、，Teach Pendant(示教器)，Servo Amplifier(伺服放大器)，Operator Panel（操作面板），Fans Unit（风扇单元），Circuit Breaker（断路器）组成。,第七页，共101页。,Robot ControllerCabinet,第八页，共101页。,Robot Controller Cabinet Interior（Front）,图 3,第九页，共101页。,第十页，共101页。,二.示教器（Teach Pendant）1.示教器的作用:1）点动机器人 2）编写机器人的程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，

4、焊接参数）2.了解示教器上面的按键（下图）,第十一页，共101页。,第十二页，共101页。,第十三页，共101页。,3.示教器上的开关（下图4）,第十四页，共101页。,4.示教器上的指示灯（下图）,第十五页，共101页。,第十六页，共101页。,5.TP的显示屏（见图5）液晶屏（16*40）显示各种Tool的菜单（有所不同）Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择）,第十七页，共101页。,6.屏幕菜单和功能菜单 1）屏幕菜单（Menu按键）,图 6,第十八页，共101页。,第十九页，共101页。,2）功能菜单（FCTN按键）（见图7）,第二十页，共101页。,第二十一页，共10

5、1页。,第二十二页，共101页。,三.操作面板（Operator Panel）（见图9）操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。,第二十三页，共101页。,四.机器人的用途 Arc welding(弧焊)，Spot welding（点焊），Handling（搬运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。五.输入/输出 I/O 输入/输出信号包括：1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，Host Computer）间的信号输

6、入输出 2）操作者面板输入/输出SI/SO,第二十四页，共101页。,3）机器人输入/输出RI/RO 4）数字输入/输出DI/DO 5）组输入/输出DI/DO 6）模拟量输入/输出AI/AO输入输出的类型有以下3种：1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC板,第二十五页，共101页。,课间休息,第二十六页，共101页。,安全,第二十七页，共101页。,第二十八页，共101页。,编程一.有效编程的技巧,第二十九页，共101页。,二.通电和关电,第三十页，共101页。,三.手动示教机器人,第三十一页，共101页。,第三十二页，共101页。,四.创建程序,第三十三页，

7、共101页。,3.创建一个新程序,第三十四页，共101页。,第三十五页，共101页。,第三十六页，共101页。,第三十七页，共101页。,第三十八页，共101页。,第三十九页，共101页。,第四十页，共101页。,第四十一页，共101页。,第四十二页，共101页。,第四十三页，共101页。,第四十四页，共101页。,第四十五页，共101页。,第四十六页，共101页。,第四十七页，共101页。,第四十八页，共101页。,课间休息,第四十九页，共101页。,执行程序,第五十页，共101页。,第五十一页，共101页。,第五十二页，共101页。,第五十三页，共101页。,第五十四页，共101页。,第五

8、十五页，共101页。,第五十六页，共101页。,第五十七页，共101页。,程序结构,第五十八页，共101页。,第五十九页，共101页。,第六十页，共101页。,第六十一页，共101页。,第六十二页，共101页。,第六十三页，共101页。,第六十四页，共101页。,第六十五页，共101页。,第六十六页，共101页。,第六十七页，共101页。,午间休息,第六十八页，共101页。,FRAMES的设置,第六十九页，共101页。,第七十页，共101页。,第七十一页，共101页。,第七十二页，共101页。,第七十三页，共101页。,宏MARCO,第七十四页，共101页。,第七十五页，共101页。,第七十六

9、页，共101页。,第七十七页，共101页。,第七十八页，共101页。,第七十九页，共101页。,课间休息,第八十页，共101页。,文件的输入和输出,第八十一页，共101页。,第八十二页，共101页。,第八十三页，共101页。,第八十四页，共101页。,第八十五页，共101页。,第八十六页，共101页。,第八十七页，共101页。,第八十八页，共101页。,Mastering,第八十九页，共101页。,第九十页，共101页。,第九十一页，共101页。,第九十二页，共101页。,第九十三页，共101页。,第九十四页，共101页。,第九十五页，共101页。,课间休息,第九十六页，共101页。,基本保养,第九十七页，共101页。,第九十八页，共101页。,第九十九页，共101页。,第一百页，共101页。,THANK YOU,第一百零一页，共101页。,