安川机器人培训教程.ppt
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1、安川NX100机器人基础教育培训,联盟并立 共同成长,教 材 大 纲,一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、应用设定 六、常见异常情况处理 七、保养与备品,联盟并立 共同成长,(一)机器人介绍,联盟并立 共同成长,YASKAWA机器人发展史,K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等,控制箱,本 体,ERC MRCMRCXRCNX100,联盟并立 共同成长,安川机器人在工业生产中的应用,焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠,联盟并立 共同成长,电 弧 焊,联盟并
2、立 共同成长,汽车零件业浇铸,联盟并立 共同成长,水 刀,联盟并立 共同成长,涂 胶,联盟并立 共同成长,汽车零件业取放,联盟并立 共同成长,食品业堆叠,联盟并立 共同成长,汽车零件业点焊,汽车零件业点焊,联盟并立 共同成长,机器人系统构成,变稳压器(周边设备),本体,焊接机(周边设备),控制箱,联盟并立 共同成长,电控箱,本体,1BC,2BC,1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用,控制箱与本体之连接,3BC,联盟并立 共同成长,机器人本体,一、本体型号后面数字的含义 1、HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤,联盟并立 共同成长,HP6本体技术参数,联盟
3、并立 共同成长,HP20技术参数,联盟并立 共同成长,EA1400本体技术参数,联盟并立 共同成长,本体各轴运动方向,联盟并立 共同成长,I/O模组,伺服模组,CPU模组,NX100机器人控制箱,NX100 HP6 控制箱内部构成:1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组,焊接专用板,电源供应模组,联盟并立 共同成长,电控箱操作面板,联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,(二)手动操作机器人,联盟并立 共同成长,安全注意事项,开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 检查各个急停和
4、暂停按钮,确保其功能有效 本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内 其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容,联盟并立 共同成长,正确开机步骤,打开变稳压器【电源开关】,按下电源【启动】打开控制箱【电源开关】,按照教导器画面上提 示按下【伺服】,联盟并立 共同成长,简单带动机器人,1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】2、按下【伺服】使其灯亮起,接通伺服电源3、注意本体的位姿,速度调到低速,防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作,联盟并立 共同成长,关节坐标的运转,联盟并立 共同成长,各 轴 运 动 方 向,联盟并立 共同成长,直角坐标的运转,联盟
5、并立 共同成长,机器人教导盒功能,联盟并立 共同成长,教导盒按键讲解(1),联盟并立 共同成长,教导盒按键讲解(2),联盟并立 共同成长,各键介绍(二),联盟并立 共同成长,教导盒按键讲解(3),联盟并立 共同成长,各键介绍(三),联盟并立 共同成长,教导器画面显示,菜单选择区,状态显示区,泛用表示区,人机界面区,(详见基础教材第10页),操作按钮,主菜单选择区,联盟并立 共同成长,状态显示区详解,联盟并立 共同成长,可能的轴组合,联盟并立 共同成长,动作坐标系统,联盟并立 共同成长,速 度,联盟并立 共同成长,安全模式,联盟并立 共同成长,运转方式,联盟并立 共同成长,机器人状态,联盟并立
6、共同成长,换页显示,联盟并立 共同成长,现场操作时间,联盟并立 共同成长,运 动 模 式,1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动,请参考基础教材第15页17页,联盟并立 共同成长,单 一 圆 弧 运 动,联盟并立 共同成长,连 续 圆 弧 运 动,联盟并立 共同成长,单 一 曲 线 运 动,联盟并立 共同成长,连 续 曲 线 运 动,联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,(三)机器人菜单讲解,联盟并立 共同成长,NX100 HP6主菜单,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单程式,联盟并立 共同成长,NX100 H
7、P6子菜单(2),联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单(3),联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单(4),联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单(5),联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单(6),联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单(7),联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单(8),联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,(四)机器人编程教导,联盟并立 共同成长,新程式的建立,1、在编辑模式下选择【程式】菜单,2、选择【建立新程式】,将会出现程式建立画面,3、按【选择】键,4、输入程式名称,5、按【输入】键登录,6、按【输入】键确认
8、,(详见基础教材13页),联盟并立 共同成长,范 例,定位精度讲解,联盟并立 共同成长,编 程 图 例,联盟并立 共同成长,程 式 点 1,联盟并立 共同成长,程 式 点 2,联盟并立 共同成长,程 式 点 3,联盟并立 共同成长,程 式 点 4,联盟并立 共同成长,程 式 点 5,联盟并立 共同成长,程 式 点 6,联盟并立 共同成长,起点与终点重合,联盟并立 共同成长,定位精度之等级用法,(详见基础教材18页),联盟并立 共同成长,程 式 路 径 确 认,1、把光标移至程式的第一点,速度调至低速,按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确,每按一次【前进
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