机器人培训(三).ppt

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1、机器人培训,4 示教,4.7 程序的编辑复制:把指定的内容复制到编辑缓冲区。剪切:把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。粘贴:把编辑缓冲区的内容插入程序。反转粘贴:把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。轨迹反转粘贴:把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。,4 示教,4.7.1 选择范围,4 示教,4.7.2 复制,4 示教,4.7.3 剪切,4 示教,4.7.4 粘贴,4 示教,4.7.5 反转粘贴,4 示教,4.9 其他程序编辑功能4.9.1 再现速度的编辑按再现速度的种类修改相对修改（指定相对当前速度的1%至 200%）,4 示教,4 示教,

2、根据TRT 改变再现速度,4 示教,4 示教,4.9.2 插补方式的编辑,4 示教,4 示教,4.9.3 搜索,4 示教,行搜索,4 示教,程序点搜索,4 示教,标号搜索,4 示教,命令搜索,4 示教,附加项搜索,4 示教,5 再现,5.1 再现前的准备调出程序的操作,5 再现,设置主程序,5 再现,5 再现,调用主程序 从程序内容、再现、程序选择画面调用,5 再现,从主程序画面调用,5 再现,5.2 再现5.2.1 再现画面设定再现时间的显示/隐藏在再现画面选择菜单的显示 选择循环周期,5 再现,5.2.2 再现示教编程器的START 按钮周边设备（外部输入启动）选择启动装置把示教编程器上的

3、模式旋钮对准“PLAY”启动操作按示教编程器上的 START按钮,5 再现,动作循环连续：连续、反复执行程序时选此项。单循环：到程序的END 命令为止，只执行一次时选此项。但在被调用程序中，END 命令结束后继续执行原来的程序。单步：逐个执行命令时选此项。,5 再现,5.2.3 再现的特殊运行 实用工具-设定特殊运行低速启动限速运行空运行机械锁定运行检查运行,5 再现,5.3 停止与再启动暂停操作急停操作报警引起的停止其他停止由于各项作业引起的停止,5 再现,5.4 修改再现速度5.4.1 通过速度调节修改,5 再现,执行修改,5 再现,设定速度调节,5 再现,修改再现速度修改速度调节比例解除

4、速度调节的设定,6 程序管理,6.1 复制程序6.1.1 在程序内容画面中操作,6 程序管理,6 程序管理,6.1.2 在程序一览画面中操作,6 程序管理,6 程序管理,6.2 删除程序6.2.1 在程序内容画面的操作,6 程序管理,6.2.2 在程序一览画面中操作,6 程序管理,6.3 修改程序名6.3.1 在程序内容画面中操作,6 程序管理,6.3.2 在程序一览画面中操作,7 便利功能,7.1 直接打开 直接打开的使用举例操作按直接打开键,7 便利功能,7.2 平行移动功能7.2.1 平行移动功能平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。,7 便利功能,从

5、 SFTON 命令到 SFTOF 命令的区间，作为移动对象。,7 便利功能,7.2.2 建立移动量登录位置型变量相关坐标系,7 便利功能,建立移动量,7 便利功能,进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。因此，如果只用 X,Y,Z 来指定(RX,RY,RZ=0)移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。,7 便利功能,7.2.3 输入平行移动命令SFTON,7 便利功能,7 便利功能,SFTOF7.2.5 使用举例平行移动加法/减法的使用举例,7 便利功能,工件码垛作业,8 外部设备的控制,8.1

6、外部存储设备8.1.1 CF 卡预先在示教编程器的CF 卡槽中，插进CF 卡(ATA Flash)。用于示教编程器的CF 卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可以从本公司购买）。HAGIWARA sys-com 制造的“CFI-*MBA”SUN DISK 制造的“SDCFBI-*-*”,8 外部设备的控制,插入CF 卡,8 外部设备的控制,8.1.2 文件管理可保存的数据和保存后的文件名,8 外部设备的控制,保存保存程序,8 外部设备的控制,8 外部设备的控制,安装校验删除程序的选择方法个别选择时的选择方法全部选择方法,11 弧焊,11.1 专用键11.3 功能概要11.3.1 焊丝点动功能,1

7、1 弧焊,焊丝点动（控制送丝轮的正转、反转，调整示教时焊丝伸出长度）11.3.2 再引弧功能引弧失败 再引弧 引弧成功后，继续作业11.3.3 再启动功能,11 弧焊,因为断弧等原因导致机器人停下时，若直接进行再次启动，将会导致漏焊。再启动功能可防止这种情况的发生。11.3.4 检查粘丝功能焊接结束(发生粘丝)防粘丝处理 粘丝检查11.3.5 自动解除粘丝功能,11 弧焊,11.4 作业命令的登录方法11.4.1 ARCON 输入引弧命令的专用键(ARCON)设定引弧条件把各种条件作为附加项进行设定的方法 ARCON AC=200 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY使用引弧条件

8、文件的方法 ARCON ASF#(1)由引弧条件文件设定焊接条件(参考“11.5 焊接条件文件”)不带附加项 ARCON 执行ARCON 命令前，有必要用焊接条件设定命令(ARCSET)预先设定焊接条件,11 弧焊,11.4.2 ARCOF 输入熄弧命令的专用键(ARCOF)设定熄弧条件（填弧坑处理）把各种条件作为附加项进行设定的方法 ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK使用熄弧条件文件的方法 ARCOF AEF#(1)由熄弧条件文件设定焊接条件(参考“11.5 焊接条件文件”)不带附加项 ARCOF 在焊接结束时，要变更焊接条件进行填弧坑处理的场合，执行ARCO

9、F 命令前，有必要用焊接条件设定命令(ARCSET)预先设定焊接条件(参考“11.4.3 ARCSET”),11 弧焊,11.4.3 ARCSET登录ARCSET 命令,11 弧焊,11 弧焊,11.5 焊接条件文件11.5.1 焊接条件文件 引弧条件文件(最多 48 个)输入引弧时的条件。熄弧条件文件(最多 12 个)输入熄弧时的条件。焊接辅助条件文件(对应各种焊机，最多 4 个)每台焊机(最多可接4 台)，可以输入再引弧功能，再启动功能，及自动解除粘丝功能。11.5.2 设定焊接条件文件类型,11 弧焊,11 弧焊,11 弧焊,11.5.3 引弧条件文件11.5.4 熄弧条件文件,11 弧

10、焊,11.5.5 焊接辅助条件文件再引弧功能设定画面,11 弧焊,再启动功能设定画面自动解除粘丝功能设定画面,11 弧焊,11.5.6 强化型引弧条件文件11.5.7 强化型熄弧条件文件,11 弧焊,11.5.8 焊接条件文件的编辑操作,11 弧焊,11.6 再现模式下的焊接条件变更功能11.6.1 专用键 按 电流电压 键，焊接电流值、电压值上升。按 电流电压 键，焊接电流值、电压值下降。每次按专用键，电流值变化量为1A，电压值变化量为1%或 0.1V。11.6.2 修改焊接条件,11 弧焊,11 弧焊,11.7 弧焊的作业管理11.7.1 弧焊管理画面11.7.2 弧焊管理画面的编辑,11

11、 弧焊,11 弧焊,11 弧焊,11.8 焊接异常历史11.9 进行弧焊时的注意事项,11 弧焊,11.11 焊机特性文件11.11.1 关于焊机特性文件输入有焊机电流特性、电压特性等有关数据的文件称为焊机特性文件，可通过该文件对焊机进行相应的控制。,11 弧焊,11.11.2 焊机特性文件焊机特性文件画面焊机特性文件（电流/电压）画面,11 弧焊,11.11.3 焊机特性文件的编辑操作焊机特性文件的显示 修改设定和数值后，焊机特性文件画面的“设置”置为“未完成”状态，编辑后，把光标移到“设置”项，按选择键，使“设置”置为“完成”,11 弧焊,焊机特性文件的读入,11 弧焊,11.12 焊机特性文件设定值,