焊接机器人操作技术.ppt
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1、第3章 焊接机器人在线操作,3.1 焊接机器人操作基础3.2 焊接机器人移动操作3.3 焊接机器人示教、再现操作3.4 编辑程序3.5 启动操作,焊接机器人操作技术,书名:焊接机器人操作技术书号:978-7-111-53836-3作者:乌日根出版社:机械工业出版社,3.1 焊接机器人操作基础,3.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成3.1.2 焊接机器人操作步骤,3.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成,3.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成,1.机器人本体,2、示教器,松下机器人是一种示教再现型的机器人。所谓示教再现是指机器人一边实际运行一边进行记忆,并能够再现所记忆的运行动作。机器
2、人边移动边记忆动作,称为“示教”,存储机器人示教的连串动作的单位叫做“程序”,用来区分其它不同的动作。执行程序时,机器人会再现所记忆的动作,能够正确地重复进行焊接、加工等工作。机器人的所有在线操作基本上均要通过示教器来完成,因此操作者有必要熟悉示教器各个开关的功能和操作方法。,2、示教器,(1)示教器正面,(1)启动开关(2)暂停开关(3)伺服ON开关(4)紧急停止开关(5)拨钮(6)/-键(7)登录键(8)窗口切换键(9)取消键(10)用户功能键(11)模式切换键(12)动作功能键,(1)示教器正面,(1)启动开关 在运行(AUTO)模式下,启动或重启机器人。(2)暂停开关 在伺服电源ON的
3、状态下暂停机器人运行。(3)伺服ON开关 打开伺服电源。(4)紧急停止开关 按下紧急停止开关后机器人立即停止,且伺服电源关闭,顺时针方向旋转后,解除紧急停止状态。(5)拨动按钮(简称拨钮)负责机器人手臂的移动、外部轴的旋转、光标的移动、数据的移动及选定。,(1)示教器正面,拨动按钮三个不同的操作,如1)轻微移动该拨动按钮;2)按动拨动按钮(即侧击),3)按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动(即轻微移动拖拽),如表所示。,(1)示教器正面,(6)/键 代替拨动按钮,连续移动机器人手臂。(7)登录键 在示教时登录示教点,以及登录、确定窗口上的项目。(8)界面切换键 在示教器显示多个窗口时,切换窗口
4、。(9)取消键 在追加或修改数据时,结束数据输入,返回原来的界面。(10)用户功能键 执行用户功能键上侧图标(即位于编辑窗口上的下侧图标)所显示的功能。(11)模式切换开关 进入示教(TEACH)模式和运行(AUTO)模式的切换。开关钥匙可以取下。(12)动作功能键 可以选择或执行动作功能键右侧图标(即位于编辑窗口上的左侧图标)所显示的动作、功能。,(1)示教器正面,示教器正面的动作功能键区和用户功能键区具有多个功能键。动作功能键区共有、四个动作功能键,分别与编辑窗口上的左边四个动作功能键图标相一一对应,在不同示教器工作状态下,具有相应的动作功能。用户功能键区包括五个功能键,分别为F1、F2、
5、F3、F4、F5,与动作功能键一样,要与编辑窗口上的下边五个用户功能键图标相一一对应,在不同示教器工作状态下,具有相应的用户编辑或操作功能。,(1)示教器正面,示教器窗口包括主窗口、副窗口、图标栏及光标组成,如图3-3所示。图标栏由若干工具图标组成,作用类似下拉菜单。,(2)示教器背面,示教器背面左右对称两个黄色键为安全开关,其功能相同。而左右对称的两个白色键分别称为左右切换键,如图3-4所示。背面各开关功能如下:,(13)右切换键(14)左切换键(15)安全开关,(2)示教器背面,1)左切换键 用于切换坐标系的轴及转换数值输入列。轴的切换是按照“基本轴”“手腕轴”“外部轴”的顺序(注:“外部
6、轴”只限连接了外部轴时)。2)右切换键 用于缩短功能选择及转换数值输入列。对拨动按钮的移动量进行“高、中、低”切换。3)安全开关 同时松开两个安全开关,或用力握住任何一个,伺服电源立即关闭,保证安全。按下伺服ON开关后,再次接通伺服电源。,3.1.2 焊接机器人操作步骤,3.1.2 焊接机器人操作步骤,1.打开焊接机器人电源 首先要打开焊接机器人电源,其具体操作步骤和顺序如下:打开电源设备的开关打开电焊机以及附属设备的电源(电源内藏时无需打开)打开机器人控制装置的电源输入用户ID和口令(当自动登录被设定好之后,打开电源时就无需输入“用户ID”和“口令”了)。至此,焊接机器人电源即被打开。打开电
7、源后的示教器窗口界面,见下图所示。,3.1.2 焊接机器人操作步骤,打开电源后的示教器窗口界面,焊接机器人操作步骤,(1)设定用户ID和口令为了便于管理机器人,可为机器人设定用户ID和口令,具体操作如下:打开ID输入窗口 将光标移到菜单图标上,然后按设定 控制装置 用户ID ID输入窗口的顺序打开ID输入窗口,如图3-7所示。选择用户ID 标准设定中要输入robot(小写半角英文字母),然后侧击拨钮确认,即。也可从列表中选择。选择口令 标准设定中要输入0000(半角数字),然后侧击拨钮确认,即。,3.1.2 焊接机器人操作步骤,ID输入窗口,【重要提示】,在ID窗口输入字母或数字时,遇到输入有
8、误情况时,可单击图BS(退格)+,将输入的内容删除。(2)设定自动登录的方法 按照设定 管理工件 用户管理 自动登录的顺序打开设定界面,将自动登录选为“有效”即设定自动登录过程。当设定为有效后,上一页的输入窗口将不再出现,该设定为出厂默认设定。当设定为无效时,打开电源后,将出现上一页的输入窗口。为保护机器人数据不受损坏,可根据实际情况设定不同的用户级别,对用户进行分级管理,如下表3-2所示。,3.1.2 焊接机器人操作步骤,用户级别及权限,3.1.2 焊接机器人操作步骤,2.打开文件或创建新文件 如打开曾建过的某程序文件,则单击菜单图标中的文件R图标,打开后的下拉菜单如图3-8所示。从程序或最
9、近使用过的文件查找所要打开的文件,找到文件后将光标移到OK按钮上,并侧击拨钮确认即可打开文件(见图3-9),或直接按登陆键打开文件。打开文件后可进行编辑程序、再现、运行等相应操作。,3.1.2 焊接机器人操作步骤,文件菜单,程序列表窗口,3.2 焊接机器人移动操作,3.2.1 移动前的准备3.2.2 机器人的移动方式,3.2.1 移动前的准备,1.打开机器人控制器的电源开关,系统数据开始传送到示教器,完成后进入可操作状态,如图3-10和图3-11所示。【安全警示】:闭合伺服电源前确保机器人工作范围内没有人在场。,3.2.1 移动前的准备,2.手持示教器 将示教器的电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更
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