《机械设计基础》第五版自由度.ppt
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1、第一章平面机构的自由度和速度分析,本章要解决问题,构件组合具有确定相对运动的条件是什么?,怎样绘制机构运动简图、机构自由度的计算。,何谓速度瞬心?速度瞬心有哪些用途?,基本要求,自由度、运动副、瞬心、复合铰链、局部自由度、虚约束;,能正确计算平面机构的自由度;,能绘制简单机械的机构运动简图;能正确判定瞬心。,重点,机构自由度的计算;,机构运动简图绘制。,11 运动副及其分类,构件与零件,零件,是机器中的一个独立制造单元体;,构件,是机器中的一个独立运动单元体。,从运动来看,任何机器都是由若干个构件组合而成的。,任何机器都是由许多零件组合而成的。,构件往往是由若干零件刚性地联接在一起的独立运动的
2、整体,真实连杆,连杆体,连杆头,螺栓,螺母,垫圈,与动力源组合,机器的组成,(从运动观点看)由构件组成(从制造观点看)由零件组成,机械,构件,零件,零件,构件,机构,机器,静联接,动联接,(运动副),视频:零件的加工方法,一、平面运动构件的自由度,自由度:把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。,结论:一个作平面运动的自由构件有三个自由度。,二、运动副,运动副:两构件直接接触而形成的可动联接运动副元素:构成运动副时直接接触的点、线、面部分接触形式:点、线、面,运动副分类,按接触形式分类按相对运动分类,按接触形式分类:,接触形式:点、线、面低副:面接触高副:点、线接触,平面低副空间
3、低副,高副,高副,空间低副,平面低副,平面低副,按相对运动分类:,运动副的性质(即运动副引入的约束)确定了两构件的相对运动按相对运动分类:转动副:相对转动 回转副(铰链)移动副:相对移动 螺旋副:螺旋运动 球面副:球面运动,低副,运动副类型小结,平面低副:转动副、移动副(面接触)平面高副:齿轮副、凸轮副(点、线接触)空间低副:螺旋副、球面副、圆柱副(面接触)空间高副:球和圆柱与平面、球与圆柱副(点、线接触)运动副特性:运动副一经形成,组成它的两个构件间的可能的相对运动就确定。而且这种可能的相对运动,只与运动副类型有关,而与运动副的具体结构无关。工程上常用一些规定的符号代表运动副,平面副,低副:
4、转动副、移动副(面接触),高副:齿轮副、凸轮副(点、线接触),空间副,高副:点、线接触,球面副,螺旋副,了解,三、运动链和机构,1、运动链,运动链:两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。,开式运动链(Open kinematic chain),开式运动链广泛应用于机械手和机器人中。,2、机构,机构:在运动链中将一构件固定为机架,而通过某种方式使其余构件都具有确定运动,则运动链便成为机构。,机构,同一运动链可以生成的不同机构:,曲柄滑块机构,摇块机构,导杆机构,运动链的生成是创造、获取新机构的重要手段。运动链的设计只关注构件数和联接这些构件的运动副的数量和类型,所以又称为机构的型数综合。,机
5、构,机架:固定不动的构件,原动件:机构中按给定的运动规律独立运动的构件。,从动件:其余的可动构件连杆与连架杆:,构件的类型:,根据机构中各构件的相对运动是否在同一平面或平行平面内,可将机构分为平面机构和空间机构。,空间RSRC机构,球面4R机构,空间RSSP机构,平面机构是我们的主要研究对象。,1 概述2 构件的表示方法3 运动副的表示方法4 运动简图的绘制方法5 例题,12 平面机构运动简图,1 概述,机构各部分的运动,取决于:原动件的运动规律、各运动副的类型、机构的运动尺寸(确定各运动副相对位置的尺寸)机构运动简图:(表示机构运动特征的一种工程用图)用简单线条表示构件规定符号代表运动副按比
6、例定出运动副的相对位置与原机械具有完全相同的运动特性比较:机构示意图:没严格按照比例绘制的机构运动简图用途:分析现有机械,构思设计新机械,2 构件的表示方法,杆、轴类构件机架同一构件两副构件三副构件,3 运动副的表示方法,转动副移动副,转动动画,转动动画,移动动画,移动动画,移动动画,继续,续运动副的表示方法,高副(齿轮副、凸轮副),动画,动画,4绘机构运动简图的步骤,1)分析机构,观察相对运动,数清所有构件的数目;,2)确定所有运动副的类型和数目;,4)确定比例尺:,5)用规定的符号和线条绘制成简图。(从原动件开始画),3)选择合理的位置(即能充分反映机构的特性);,例1:运动简图的绘制分析
7、,小型压力机,2.沿着传动路线,分析相邻构件之间的相对运动关系,确定运动副的类型和数目。,转动副,移动副,平面高副,3.选择适当的视图平面,选择原则1 清楚表达机构的主体部分;2 尽可能反映机构的全面运动;3 可以选择其他视图平面作为补充。,4.绘图,选择机架,提取构件的运动尺寸,确定比例尺,选择机构运动中的一个状态,确定各运动副位置,绘图,编号:A、B、C 表示运动副 1、2、3 表示构件 O1、O2表示固定转轴,原动件的运动方向,动画,例:绘制内燃机的机构运动简图,解:1)分析运动,确定构件的类型和数量,2)确定运动副的类型和数目,3)选择视图平面,4)选取比例尺,根据机构运动尺寸,定出各
8、运动副间的相对位置,5)画出各运动副和机构符号,并表示出各构件,内燃机工作原理,例 绘制颚式破碎机的机构运动简图,例 绘制图示机构运动简图,例5 绘制图示偏心泵机构运动简图,例5 绘制图示牛头刨床主运动机构运动简图,例6:绘制图示油泵机构运动简图,1 平面机构自由度的计算2 机构具有确定运动的条件3 几种特殊结构的处理复合铰链局部自由度虚约束4 小结,13 平面机构的自由度,1 平面机构自由度的计算,(1)平面运动构件的自由度(构件可能出现的独立运动),(2)平面运动副引入的约束R(对独立的运动所加的限制),与其它构件未连之前:3,用运动副与其它构件连接后,运动副引入约束,原自由度减少,转动副
9、(或铰链),两构件只能在一个平面内作相对转动。,限制两个自由度:(两个移动)保留一个自由度(转动),移动副,限制两个自由度:(一个移动,一个转动)保留一个自由度(移动),高副,限制一个自由度:(一个移动)保留两个自由度(一个移动,一个转动),(3)平面机构自由度计算公式,如果:活动构件数:n 低副数:pl 高副数:ph,未连接前总自由度:,3n,连接后引入的总约束数:,2pl+ph,F=3n-(2pl+ph),机构自由度F:,F=3n-2pl-ph,机构自由度举例:,F=3n2plph=3 2,3,4,0,=1,F=3n2plph=3 2,4,5,0,=2,F=3n2plph=3 2,2,2,
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