Yamaha机器人控制器网络使用说明.ppt

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1、YAMAHA网络简介,RS232C YC-LINK CC-LINK等等,主 要 内 容,1、RS23C串口通信2、Yc-link3、Cc-link/DeviceNet4、Profibus5、Ethernet,1、RS232C串口通信,用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制；,YAMAHA的通讯格式为:传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD注意:通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯；,YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号,ASCII 码,通讯

2、控制的命令,1.程序启动:RUNCRLF2.程序停止:STOPCRLF3.程序复位:RESETCRLF4.程序自动模态:AUTOCRLF5.修改程序号:SWI 1CRLF6.修改点位:P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:MOVE P,P1CRLF,程序例子,例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示；,例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在人机上任意设定P1点 的数据.人机上的设定P1的4轴数据为D100,D101,D102,D103;设定数据交换的按扭为M100.设定移动到P1点的

3、按扭为M110.,2、Yc-link,一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站；此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；,Yc-link通讯板说明,、：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器；：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器；：LED指示灯；：FG端子；：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置；,3、Cc-link/DeviceNet,YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化：CC-LINK：1根4线专用电缆；DeviceNet：1根5线专用电缆；,cc-link 分为如下两种：SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series,单多轴cc-link 连接,RCX系列,4、Profibus,YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省线化；,5、Ethernet,用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简单实现操作机器人，命令格式与串口通信一样；很多控制器组成网络，可实现远距离管理机器人；,